Gripper Arm Robotic: Hatua 3 (na Picha)

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:51

Fuata Zaidi na mwandishi:

Kuhusu: Tunapenda roboti, DIY na sayansi ya kuchekesha. JJROBOTS inakusudia kuleta miradi wazi ya roboti karibu na watu kwa kutoa vifaa, nyaraka nzuri, maagizo ya ujenzi + nambari, "jinsi inavyofanya kazi" info… Zaidi Kuhusu jjrobots »

Kifurushi hiki cha roboti kinachotengenezwa na 3D kinaweza kudhibitiwa na servos mbili za bei rahisi (MG90 au SG90). Tumetumia ngao ya ubongo (+ Arduino) kudhibiti clamp na jjRobots kudhibiti APP kusonga kwa mbali kila kitu juu ya WIFI lakini unaweza kutumia mtawala mwingine wowote wa servo kusonga mtego.

n

Shida na servos ni kwamba huwa na moto (hata kuharibiwa) wakati unalazimisha kisha kutumia nguvu kila wakati. Kwa hivyo tunatumia suluhisho sawa na matumizi ya LEGO: kuruhusu bendi ya mpira kufunga gripper. Servo itahamisha clamp kwa nafasi fulani, kutoka hapo, mpira utaifunga kabisa. Kuna kituo kidogo iliyoundwa kuunda pembe ikisonga kwa uhuru mara bendi ya mpira inapoanza kufunga "mkono", kwa hivyo hatulazimishi servo kuiacha "ipumzike". Angalia video hapa chini.

"Kituo" kilichoundwa kwa ajili ya pembe kitaruhusu kupumzika wakati bendi ya mpira inafanya kazi kufunga gripper Gripper ina nguvu ya kutosha kuinua vitu vya ukubwa wa kati

Kulingana na nguvu unayotaka mpira utumie wakati wa kufunga kitambaa, (au urefu wa bendi ya mpira unayo) utahitaji kuiunganisha kwenye mashimo tofauti yaliyoundwa kwa bolts mbili za M3 6mm. (picha hapa chini inaonyesha bolts zilizowekwa kwenye "default" mashimo). Karibu kuweka bolts kwa "mkono" wa servo, nguvu ndogo itatolewa na mshikaji wa roboti

Bendi ya mpira iliyoambatanishwa na mashimo ya "chaguo-msingi". Ikiwa matumizi yako ni zaidi ya bendi mbili, servo haitaweza kufungua kucha.

Kifurushi cha roboti kimetengenezwa karibu karibu na mhimili kuu wa Z. Kwa hivyo gia ya "mkono wa mkono" itakuwa X, Y sifuri mfumo wa kuratibu.

Hatua ya 1: Muswada wa Vifaa:

• Sehemu za 3D
• 1x 623zz kuzaa mpira
• 1x M3 15mm bolt + washer
• 2x M3 6mm bolt
• 2x SG90 au MG90 (ilipendekeza) servos
• 1x M2.5 10mm
• bendi fupi fupi za mpira
• povu ya Eva yenye kunata kwa kuongeza mtego wa kucha

Hatua ya 2: Kukusanya Gripper yako ya Robotic

1) Pata faili za STL kutoka hapa (Thingiverse) Zichapishe kama inavyoonyeshwa: 20% ya ujazo na filamenti ya PLA itafanya kazi hiyo. Safisha sehemu kwa uangalifu, ondoa burr yoyote ya plastiki, msuguano wowote kati ya vitu utatenganisha kucha wakati wa kusonga.

2) Ingiza mpira wa 623zz kwenye shimo la msumari la kushoto. Unaweza kuhitaji nyundo ndogo ili kuiweka vizuri. Mpangilio mzuri wa msumari utategemea jinsi umeingiza kuzaa vizuri kwenye kituo chake. Washer ya 15mm M3 bol + itatumika kushikamana na msumari kwenye msingi. Tazama picha ya juu kwa kumbukumbu

3) Weka servos. Katika kesi hii tunatumia modeli mbili tofauti za servos, SG90 (bluu) na MG90 (nyeusi). Tofauti: gia, MG90 ina gia za chuma kwa hivyo itakaa kidogo zaidi kuliko SG90 (na gia za Nylon). Kwa kuongezea, mapenzi ya MG90 hayataonyesha kuzorota kidogo. Tumia screws ambazo utapata kwenye begi la servos´ kuambatanisha kisha kwa msingi wa gripper ya roboti.

Tumia boliti ya M2.5 kurekebisha servo ya WRIST kwa msingi. Angalia picha hapa chini. Ingiza pembe moja ya mkono kwenye mfereji wa msingi. Itafanya servo iwe sawa wakati wa kuzunguka kwa mkono wa clamp.

Picha hii inaonyesha mshikamano wa roboti na kucha tayari zimewekwa. Puuza hiyo kwa wakati huu. Utawakusanya baadaye

Angalia picha hapo juu, Ili uweke servo ya WRIST kama inavyostahili, ingiza pembe kama ilivyoonyeshwa.

Sasa ni wakati wa kuweka servos gripper gripper. Zingatia hatua hii, vinginevyo, kucha haitafunga wala kufungua vizuri. Kwanza, itabidi kupata kikomo cha kuzunguka kwa servo inayogeuza pembe kinyume cha saa (picha 1). Mara tu ukiipata, toa pembe kutoka kwenye gia na kuiweka nyuma lakini kama inavyoonyeshwa kwenye nambari ya picha 1: usawa kabisa. Kisha, zungusha kwa saa 90, sasa iko tayari kupokea NAIL. Kata ncha kama inavyoonyeshwa kwenye picha 2.

Hali ya sasa ya mshikaji. Hakuna kucha mbele ya macho KUMBUKA: Gripper hii imeundwa kuwa 3D iliyochapishwa. Ni rahisi kuchapisha, lakini kama kila kitu kilichotengenezwa na printa ya 3D ina hasara. Ikiwa utaimarisha screws sana, unaweza kuvunja vipande au kuongeza msuguano usiohitajika. Ukigundua kuwa kucha za clamp hazitembei kwa uhuru au kuna msuguano mwingi, fungua screws kidogo tu.

Ambatisha kucha kwenye msingi kama ilivyoonyeshwa hapo juu. Tumia screw (au bolt ikiwa unatumia MG90 servo) ambayo huja ndani ya mfuko wa plastiki wa servo na bolt ya M3 15mm na washer iliunganisha msumari WA KUSHOTO na pembe ya servo. USIWANG'ARISHE SANA, au servo italazimika kufanya kazi isiyo ya lazima kufungua na kufunga clamp. Uvumilivu wote ni mdogo kabisa na ukilazimisha plastiki, itainama na kuongeza msuguano. Piga bolts 2x M3 6mm kama hapo juu / chini kwa bendi ya mpira.

FOAM ya Eva inapendekezwa ikiwa unataka kuongeza mtego wa kucha. Lakini unaweza kutumia nyenzo nyingine yoyote unayo karibu kwa kusudi sawa (mpira?)

Gundi au weka FOAM. Uko karibu hapo, unahitaji tu kufunika bendi ya mpira karibu na vichwa vya bolts na uko tayari kwenda.

Hatua ya 3: KUMBUKA: Njia Rahisi ya Kudhibiti Gripper kwa mbali

Mmiliki wa betri (9V) na ngao ya Ubongo kudhibiti Robotic Gripper (+ jjRobots kudhibiti APP kupitia WIFI)

Tumetumia ngao ya Ubongo na Arduino Leonardo "combo" kudhibiti mtego lakini vifaa vya elektroniki vyovyote vyenye uwezo wa kusonga servos 2 (na kutoa hadi 0.7 Amperes kwa servo) watafanya kazi hiyo. Vifungo hivi ndio hutumika na jjRobots SCARA Robotic ARM