ROS Melodic kwenye Raspberry Pi 4 [Debian Buster] + RPLIDAR A1M8: Hatua 6

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:49

Nakala hii itashughulikia mchakato wa kusanikisha ROS Melodic Morenia kwenye Raspberry Pi 4 inayoendesha Debian Buster ya hivi karibuni na jinsi ya kutumia RPLIDAR A1M8 na usanikishaji wetu.

Kwa kuwa Debian Buster aliachiliwa rasmi wiki chache zilizopita (kama wakati wa kuandika nakala hii), hakuna vifurushi vya ROS vilivyojengwa kabla ya kusanikishwa kwa urahisi, ambayo ni njia inayofaa ya usanikishaji. Kwa hivyo tutahitaji kuijenga kutoka kwa chanzo. Niniamini, sio ya kutisha kama inavyosikika. Mchakato umeelezewa katika mafunzo haya rasmi, lakini ili kujenga ROS Melodic kwenye Raspberry Pi tutahitaji kufanya marekebisho kadhaa.

Ikiwa bado unaogopa, hapa kuna picha ya kuchekesha ambayo * inaweza * kukusaidia kupumzika. Tafadhali toa maoni ikiwa kiwango cha mapumziko kilichotolewa kilitosha. Ikiwa sivyo, itabadilishwa na picha ya paka ya kuchekesha.

Januari 2020 EDIT: Kwa kuwa imekuwa nusu mwaka tangu nilipotuma nakala hii kunaweza kuwa na mabadiliko katika ROS au Buster. Nimetengeneza picha ya Raspberry Pi 4 kitambo, baada ya kuandika mafunzo haya. Mchangiaji ameipakia kwenye Hifadhi ya Google

Aprili 2020 EDIT: Nimepata wakati hivi karibuni kufanya upya usanidi wa ROS Melodic kwenye picha mpya zaidi ya Raspbian kutoka kwa tovuti rasmi ya Raspberry Pi. Niliunda na kushiriki picha safi, zilizobanwa:

Raspbian Buster Lite 2020-02-13 Kutolewa na ROS Melodic Bare-mifupa Inahitaji kadi ya SD ya 8 GB

Raspbian Buster na desktop 2020-02-13 Kutolewa na ROS Melodic Desktop Inahitaji kadi ya SD ya 16 GB

Inaweza kuwa njia ya haraka sana kupata mfumo wako na kufanya kazi. Ikiwa unataka kukusanya ROS mwenyewe, endelea kusoma nakala hiyo.

Hatua ya 1: Kusanikisha utegemezi wa Bootstrap na Pakua Vifurushi

Wacha tuanze kwa kuanzisha hazina na kusanikisha utegemezi unaohitajika

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) kuu"> /etc/apt/source.list.d/ros-latest.list'

ufunguo wa sudo apt -keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80' - recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

Sudo apt-pata sasisho

Sudo apt-get install -y python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall kujenga-muhimu cmake

Kisha anzisha rosdep na uisasishe

Sudo rosdep init

sasisho la rosdep

Wakati hiyo imekamilika wacha tuunde nafasi ya kazi ya paka ya kujitolea ya kujenga ROS na tuhamie kwenye saraka hiyo.

mkdir ~ / ros_catkin_ws

cd ~ / ros_catkin_ws

Sasa una chaguo mbili:

Ufungaji wa ROS-Comm: (Mifupa Bare) - weka hii ikiwa unajua ROS na unajua unachofanya na ni vifurushi gani utakavyohitaji. Ikiwa unahitaji vifurushi visivyojumuishwa katika ROS-Comm, utahitaji kukusanya kutoka chanzo pia.

Usakinishaji wa eneokazi: inajumuisha zana za GUI, kama rqt, rviz, na maktaba za generic. Inaweza kuwa chaguo bora kwa Kompyuta kwa ROS.

Nitaenda na kusakinisha Usakinishaji wa eneokazi hapa.

rosinstall_generator desktop --rosdistro melodic --deps - wet-only --tar> melodic-desktop-wet.rosinstall

wstool init -j8 src melodic-desktop-wet.rosinstall

Amri itachukua dakika chache kupakua vifurushi vyote vya msingi vya ROS kwenye folda ya src.

Ikiwa wstool init inashindwa au imeingiliwa, unaweza kuendelea na upakuaji kwa kuendesha:

sasisho la wstool -j4 -t src

Hatua ya 2: Rekebisha Maswala

MABADILIKO YA Aprili 2020: Ruka hatua hii, inaonekana masuala yote yamerekebishwa sasa

Wacha tusakinishe toleo linalofaa la Assimp (Fungua Maktaba ya Uagizaji wa Mali) ili kurekebisha shida ya utegemezi wa collada_urdf.

mkdir -p ~ / ros_catkin_ws / external_src

cd ~ / ros_catkin_ws / nje_src

wget https://sourceforge.net/projects/assimp/files/assi… -O assimp-3.1.1_no_test_models.zip

unzip assimp-3.1.1_no_test_models.zip

cd assimp-3.1.1

cmake.

fanya

Sudo kufanya kufunga

Wacha pia tuweke OGRE kwa rviz

Sudo apt-get kufunga libogre-1.9-dev

Januari 2020 UPDATE: Maswala na libbost tayari yamerekebishwa na watengenezaji wa ROS, unaweza kuruka sehemu hii

/// ruka /// Mwishowe tutahitaji kurekebisha maswala na libboost. Ninatumia suluhisho kutoka kwa chapisho hili kwenye stackoverflow:

Makosa wakati wa mkusanyiko husababishwa na kazi ya 'kuongeza:: posix_time:: milliseconds' ambayo katika matoleo mapya ya nyongeza inakubali hoja tu kamili, lakini kifurushi cha actionlib katika ROS, huipa kuelea kwenye maeneo kadhaa. Unaweza kuorodhesha faili zote kutumia kazi hiyo (! katika folda ya ros_catkin_ws!):

pata-aina f -print0 | xargs -0 grep 'kuongeza:: posix_time:: milliseconds' | kata -d: -f1 | aina -u

Fungua kwenye kihariri cha maandishi yako na utafute simu ya kazi ya 'kuongeza:: posix_time:: milliseconds'.

na ubadilishe simu kama hii:

kuongeza:: posix_time:: milliseconds (loop_duration.toSec () * 1000.0f));

na:

kuongeza:: posix_time:: milliseconds (int (loop_duration.toSec () * 1000.0f)));

na hizi:

kuongeza:: posix_time:: milliseconds (1000.0f)

na:

kuongeza:: posix_time:: milliseconds (1000)

Ninapendekeza utumie mhariri wa maandishi ya nano, ambayo ni rahisi kuliko VIM;) Ctrl + O inaokoa, Ctrl + X inatoka na Ctrl + W inatafuta.

/// endelea_kuanzia_hapa ///

Hatua ya 3: Jenga na Chanzo cha Usakinishaji

Ifuatayo tunatumia zana ya rosdep kusanikisha utegemezi wote:

kufunga rosdep - kutoka-njia-src --ignore-src --rosdistro melodic -y

Mara tu ikiwa imekamilisha kupakua vifurushi na kutatua utegemezi uko tayari kujenga vifurushi vya paka. (Endesha amri hii kutoka kwa folda ya ros_catkin_ws)

sudo./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE = Kutolewa - nafasi ya kufunga / opt / ros / melodic -j2

Ikiwa mchakato wa mkusanyiko unafungia (uwezekano mkubwa, ikiwa unasakinisha toleo la eneo-kazi), unahitaji kuongeza nafasi ya kubadilishana inayopatikana. Kwa chaguo-msingi ni 100 MB, jaribu kuiongeza hadi 2048 MB.

Bahati njema! Mchakato mzima wa mkusanyiko unachukua karibu saa 1 (chini ya toleo la mifupa ya Bare), kwa hivyo nenda tengeneza chai.

Sasa ROS Melodic inapaswa kusanikishwa kwenye Raspberry yako Pi 4. Tutatoa usanikishaji mpya kwa amri ifuatayo:

echo "chanzo / opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~ /.bashrc

Fungua ganda mpya ili mabadiliko yatekelezwe. Jaribu kuzindua kasino kuangalia ikiwa kila kitu kilifanikiwa.

Hatua ya 4: Sakinisha Kifurushi cha RPLIDAR ROS

Wacha tuunde nafasi tofauti ya kazi kwa vifurushi vingine, ambazo sio sehemu ya ROS ya msingi.

Kutoka kwako folda ya nyumbani fanya:

mkdir -p ~ / catkin_ws / src

cd ~ / catkin_ws /

kutengeneza

na chanzo kwa bashrc:

echo "chanzo $ HOME / catkin_ws / devel / setup.bash" >> ~ /.bashrc

Sawa, tuko tayari kuanza kusanikisha kifurushi cha RPLIDAR ROS.

cd src

kipenzi cha git git

cd..

kutengeneza

Subiri mkusanyiko wa kifurushi kumaliza. Jaribu kuzindua kifurushi kuona ikiwa mkusanyiko umefanikiwa:

kuzindua rplidar_ros rplidar.zindua

Ikiwa haitoi makosa yoyote, fanya densi ya sherehe ya haraka (* hiari).

Sasa kipande cha mwisho tu hakipo - kwa kuwa labda unatumia Raspberry Pi 4 katika hali isiyo na kichwa, hatuwezi kuibua ujumbe wa lidar. Kwa hilo tutahitaji kuanzisha ROS ili kuendesha mashine nyingi.

Hatua ya 5: Sanidi ROS ya Kuendesha Mashine Nyingi

Kwa sehemu hii utahitaji kompyuta ya Ubuntu 18.04 na ROS Melodic imewekwa. Kwa kuwa Ubuntu ROS inaweza kusanikishwa tu kwa kutumia upataji bora kama ilivyoelezewa katika mafunzo haya.

Baada ya kufanya usanidi wa ROS kwenye Raspberry Pi na mashine yako ya eneo-kazi, angalia anwani za IP za mashine zote mbili. Wanahitaji kuwa kwenye mtandao huo!

Endesha rosore kwenye kompyuta yako ya mezani na usafirishe ROS_MASTER_URI

kasino

kuuza nje ROS_MASTER_URI = https:// [your-desktop-machine-ip]: 11311

Ifuatayo kwenye Raspberry PI kutekeleza

kuuza nje ROS_MASTER_URI = https:// [your-desktop-machine-ip]: 11311

kuuza nje ROS_IP = [yako-raspberry-pi-ip]

na uzindue faili ya uzinduzi wa RPILIDAR

kuzindua rplidar_ros rplidar.zindua

Ikiwa inazindua kwa mafanikio, angalia mada zilizopo kwenye mashine yako ya desktop na orodha ya rostopic

Ikiwa unaweza kuona / kukagua mesages, kila kitu hufanya kazi kama inavyotakiwa kufanya kazi. Kisha uzindua RVIZ kwenye mashine yako ya mezani, ongeza ujumbe wa Laser Scan na uchague / soma mada. Utahitaji pia kubadilisha sura iliyowekwa kwa / laser.

Voila!

Hatua ya 6: Imekamilika

Mwongozo huu unaweza kuwa hatua ya kwanza kuelekea kujenga roboti yako ya ROS juu ya mpya Raspberry Pi 4. Tumeweka ROS Melodic na tumeandaa usanikishaji wa kuendesha bila kichwa na kuunganisha kwenye mashine yetu ya eneo-kazi juu ya mtandao wa wireless kwa udhibiti wa kijijini.

Hatua zinazofuata zinategemea aina gani ya roboti unayotaka kujenga. Unaweza kuongeza motors na encoders kwa odometry, kamera ya stereo ya Visual SLAM na kila aina ya vitu vingine vya kufurahisha na muhimu.

Vifaa vya kifungu hiki vilitolewa kwa fadhili na studio ya Seeed. Angalia Raspberry Pi 4, RPLIDAR A1M8 na vifaa vingine kwa watengenezaji katika duka la studio ya Seeed!

Niongeze kwenye LinkedIn ikiwa una swali lolote na ujiandikishe kwenye kituo changu cha YouTube ili upate arifa kuhusu miradi ya kufurahisha zaidi inayojumuisha ujifunzaji wa mashine na roboti.