Kuanza na RPLIDAR ya gharama nafuu Kutumia Jetson Nano: Hatua 5

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:51

Na shahizat Tovuti yangu ya kibinafsi Fuata Zaidi na mwandishi:

Kuhusu: Mifumo ya kudhibiti na mhandisi wa roboti, [email protected] Zaidi Kuhusu Shahizat »

Muhtasari mfupi

Kugundua Mwanga na Kuweka (LiDAR) inafanya kazi kwa njia ile ile kama upataji wa ultrasonic na mapigo ya laser hutumiwa badala ya mawimbi ya sauti. Yandex, Uber, Waymo na nk zinawekeza sana katika teknolojia ya LiDAR kwa programu zao za gari zinazojitegemea. Upungufu muhimu zaidi wa sensorer za LiDAR ni gharama zao za juu. Walakini, kuna idadi inayoongezeka ya chaguzi za bei ya chini ambazo tayari ziko kwenye soko. Mfano wa hizo ni RPLiDAR A1M8 iliyoundwa na Slamtec na suluhisho lake la digrii ya digrii 2D ya laser (LIDAR). Inaweza kufanya skanning ya digrii 360 ndani ya anuwai ya mita 12 na kuchukua hadi sampuli 8,000 kwa sekunde. Na inapatikana kwa $ 99 USD tu.

RPLIDAR ni sensorer ya LIDAR ya gharama nafuu inayofaa kwa programu ya ndani ya roboti ya SLAM (ujanibishaji wa wakati mmoja na ramani). Inaweza kutumika katika programu zingine kama vile:

1. Urambazaji wa jumla wa roboti na ujanibishaji
2. Kuepuka kikwazo
3. Skanning ya mazingira na uundaji wa 3D

Lengo la mafunzo haya ni kutumia Mfumo wa Uendeshaji wa Robot (ROS) kwenye Kifaa cha Msanidi Programu cha NVIDIA Jetson Nano kujaribu utendaji wa RPLiDAR A1M8 ya gharama ya chini na Slamtec katika shida ya SLAM.

Hatua ya 1: Unboxing Kitanda cha Maendeleo cha RPLIDAR A1

Kitanda cha Maendeleo cha RPLIDAR A1 kina:

• RPLIDAR A1
• Adapta ya USB na kebo ya mawasiliano
• Nyaraka

Kumbuka: kebo ya Micro-USB haijumuishi.

Hatua ya 2: Kitengo cha Msanidi Programu cha NVIDIA Jetson Nano

NVIDIA Jetson Nano ni kompyuta ndogo, yenye nguvu na ya bei ya chini ya bodi moja ambayo ina uwezo wa karibu kila kitu ambacho PC ya kawaida ina uwezo wa. Inapewa nguvu na 1.4-GHz quad-core ARM A57 CPU, Nvidia Maxwell GPU na GB 4 ya RAM na ina nguvu ya kuendesha ROS wakati wa kuendesha mfumo wa Linux.

Hatua ya 3: Maandalizi

Hakikisha una toleo la hivi karibuni la JetPack. Unaweza kupakua toleo la hivi karibuni kutoka kwa tovuti rasmi ya Nvidia. Tayari nimechapisha mwongozo wa kuanza haraka hivi karibuni. Angalia.

Baada ya kusanikisha OS, tutaangalia ikiwa madereva ya hivi karibuni yamewekwa na amri zifuatazo.

Sudo apt-pata sasisho

Amri hii inasasisha orodha ya vifurushi vinavyopatikana na matoleo yao.

sasisho la kupata apt

Chomeka RPlidar hadi bandari ya USB ya NVIDIA Jetson Nano yako kupitia Adapter ya USB na kebo ya mawasiliano.

Fungua kituo chako na tumia amri ifuatayo.

ls -l / dev | grep ttyUSB

Pato la amri ifuatayo lazima iwe:

crw-rw-- 1 mzunguko wa mazungumzo 188, 0 Desemba 31 20:33 ttyUSB0

Endesha chini ya amri kubadilisha idhini:

Sudo chmod 666 / dev / ttyUSB0

Sasa una uwezo wa kusoma na kuandika na kifaa hiki ukitumia bandari. Ithibitishe kupitia ls -l / dev | amri ya grep ttyUSB.

crw-rw-rw- 1 mzungumzo wa mzizi 188, 0 Desemba 31 20:33 ttyUSB0

Hatua ya 4: Ufungaji wa ROS kwenye Jetson Nano

Sasa, tuko tayari kusanikisha vifurushi vya ROS kwenye Ubuntu 18.04 LTS kulingana na Jetson Nano. Sanidi Jetson Nano kukubali programu kutoka package.ros.org kwa kuingiza amri ifuatayo kwenye terminal:

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) kuu"> /etc/apt/source.list.d/ros-latest.list'

Ongeza ufunguo mpya:

ufunguo wa sudo apt -keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80' - recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

Na utaona pato lifuatalo:

Utekelezaji: /tmp/apt-key-gpghome.kbHNkEyTKo/gpg.1.sh --keyserver hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654gpg: key F42ED6FBAB17

gpg: Jumla ya idadi iliyosindikwa: 1

gpg: imeingizwa: 1

Sasisha orodha yako ya vifurushi kwa amri ifuatayo:

sasisho la sudo apt

Hivi sasa, toleo la hivi karibuni la ROS ni Melodic Morenia. Amri hapa chini inasakinisha programu zote, zana, algorithms, na simulators za roboti kwa ROS, pamoja na msaada wa rqt, rviz na vifurushi vingine muhimu vya roboti. Baada ya kuchapa amri na bonyeza Enter, bonyeza Y na bonyeza Enter wakati umeulizwa ikiwa unataka kuendelea.

Sudo apt kufunga ros-melodic-desktop

Inakaa kwa dakika 15-20 kupakua na kumaliza kutekeleza amri, kwa hivyo jisikie huru kupumzika.

Sasa anzisha rosdep.

Sudo rosdep init

Utaona matokeo yafuatayo:

Aliandika /etc/ros/rosdep/source.list.d/20-default.list

Imependekezwa: tafadhali kimbia

sasisho la rosdep

Kisha kukimbia chini ya amri

sasisho la rosdep

Unaweza kuona kosa lifuatalo kwenye terminal:

KOSA: orodha ya vyanzo vya kupakia makosa: (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/dashing/distribution.yaml)>

Endesha tena sasisho la rosdep mpaka kosa litatoweka. Katika kesi yangu ilifanyika mara 2.

Weka vigezo vya mazingira

echo "chanzo / opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~ /.bashrc

chanzo ~ /.bashrc

Hapa kuna hatua ya mwisho ya mchakato wa usanidi. Angalia ni toleo gani la ROS ambalo umesakinisha. Ukiona toleo lako la ROS kama pato, hongera umefanikiwa kusakinisha ROS.

upunguzaji -d

Kwa upande wangu ilikuwa:

melodic

Sasa Jetson Nano yuko tayari kutekeleza vifurushi vya ROS.

Hatua ya 5: Sanidi Nafasi ya Kazi ya Catkin

Lazima uunde na usanidi nafasi ya kazi ya paka. Sehemu ya kazi ya paka ni saraka ambayo unaweza kuunda au kurekebisha vifurushi vya paka vya sasa.

Sakinisha utegemezi ufuatao:

Sudo apt-get kufunga cmake chatu-paka-pkg chatu-empy chatu-pua chatu-setuptools libgtest-dev python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool kujenga-muhimu git

Unda mizizi ya paka na folda za chanzo:

mkdir -p ~ / catkin_ws / src

Katika kituo chako, endesha

cd ~ / katuni_ws / src

Fanya ghala ya github ya kifurushi cha RPLIDAR ROS.

clone ya git

Endesha

cd..

Kisha, endesha catkin_make kukusanya nafasi yako ya kazi ya paka.

kutengeneza

Kisha kimbia chanzo cha mazingira na kituo chako cha sasa. Usifunge kituo.

chanzo cha maendeleo / setup.bash

Katika terminal mpya, endesha amri ifuatayo

kasino

Kwenye terminal ambayo umetafuta mazingira, endesha chini ya amri

kuzindua rplidar_ros view_rplidar.launch

Mfano wa Rviz kisha utafunguliwa na ramani ya mazingira ya RPLIDAR.

ROS ni mfumo mzuri ambao tulitengeneza ramani karibu na RPLIDAR. Ni zana nzuri ya kujenga mifumo ya programu ya robot ambayo inaweza kuwa na manufaa kwa majukwaa anuwai ya vifaa, mipangilio ya utafiti, na mahitaji ya wakati wa kukimbia. Kazi hii ilitumika kuthibitisha kuwa RPLiDAR ya gharama nafuu ni suluhisho linalofaa kwa kutekeleza SLAM.

Natumai umepata mwongozo huu muhimu na asante kwa kusoma. Ikiwa una maswali yoyote au maoni? Acha maoni hapa chini. Endelea kufuatilia!