Roomblock: Jukwaa la Kujifunza ROS Navigation na Roomba, Raspberry Pi na RPLIDAR: Hatua 9 (na Picha)

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:54

Hii ni nini?

"Roomblock" ni jukwaa la roboti lina Roomba, Raspberry Pi 2, sensor ya laser (RPLIDAR) na betri ya rununu. Sura ya kuweka inaweza kufanywa na printa za 3D. Mfumo wa urambazaji wa ROS unawezesha kutengeneza ramani ya vyumba na kuitumia kufikia lengo kwa uhuru.

Nani anahitaji hii?

Mtu yeyote ambaye anataka kujifunza teknolojia za upeo wa urambazaji wa roboti, ramani, na kuendesha gari kwa uhuru. Roboti hii inaweza kujengwa kwa urahisi na gharama ya chini kuliko majukwaa mengine ya kibiashara. ROS sasa ni mfumo wa kiwango wa programu ya uwanja wa utafiti wa roboti. Sinema hii inaonyesha kinachowezekana na mfumo wa urambazaji wa ROS.

Hatua ya 1: Unachohitaji

Cable ya USB-serial

Ikiwa huna kebo ya USB-serial ya Roomba, unaweza kuijenga kwa urahisi na bidhaa hii.

• FTDI: TTL-232R-5V
• Akiduki Denshi: TTL-232R-5V

Angalia kuwa kiambatisho cha Roomba ni TTL (5V).

Kiunganishi

Unahitaji kiunganishi cha pini-mini-DIN 8 cha kiolesura cha serial cha Roomba. Kweli kontakt Roomba ni mini-DIN 7 pini, hata hivyo, ni rahisi sana kununua pini 8 kuliko kiunganishi cha pini 7.

• Digikey: mini-DIN 8pin kontakt
• Kyoritsu: kontakt mini-DIN 8pin

Kufundisha

Solder cable serial kwa kontakt 8 pin. Angalia unganisho na picha iliyoambatanishwa, na hati ya Roomba wazi ya kiolesura cha kiolesura.

Ufafanuzi wa Interface wa Roomba

Tafadhali kumbuka, ni salama kuunganisha Vcc (Nyekundu) na RTS (Kijani) kwa kuzuia suala la mtiririko wa vifaa.

Hatua ya 4: Sanidi Moduli ya Kamera ya Raspberry Pi (Hiari)

Ikiwa una moduli ya kamera ya Raspberry Pi, unaweza kuiambatisha kwa Raspberry Pi. Hii ni hiari kwa ujifunzaji wa urambazaji, hata hivyo, inafurahisha kupata maoni kutoka kwa macho ya roboti.

Sehemu ya mlima wa kamera pia imejumuishwa katika data ya fremu kwenye Thingiverse. Moduli ya kamera inaweza kurekebishwa na screws nne za M2.

Hatua ya 5: Sanidi PC ya Mitaa

Sakinisha Ubuntu

Sakinisha desktop ya Ubuntu 16.04 kufuatia ukurasa rasmi

Ukurasa rasmi wa Ubuntu

Sakinisha ROS

Plase shauri ukurasa rasmi wa ROS. Sakinisha vifurushi kamili vya desktop ya Kinetic.

Maagizo ya ufungaji wa ROS Kinetic

Sakinisha kifurushi cha Roomblock ROS

Kifurushi cha roomblock tayari kimetolewa kwa Kinetic. Unaweza kuziweka kwa amri inayofaa.

$ sudo apt kufunga ros-kinetic-roomblock

Hiyo ndio.

Ikiwa unataka kurekebisha na kujenga kifurushi kutoka kwa nambari ya chanzo, unaweza kuzipata kutoka kwa GitHub.

GitHub - roomblock

Tafadhali fuata maagizo katika README.md.

Ikiwa una shida yoyote au swali juu ya programu hiyo, tafadhali fanya suala juu ya Masuala ya GitHub ili tuweze kufuatilia shida kwa ufanisi. Tafadhali epuka kuzichapisha kwenye Maagizo.

Hatua ya 6: Sanidi Raspberry Pi

Sakinisha Ubuntu

Sakinisha Ubuntu 16.04 kwa Raspberry Pi kufuatia mwongozo wa kusanikisha:

Wiki ya Ubuntu: RaspberryPi

Sakinisha ROS

Sakinisha ROS Kinetic kufuatia mwongozo wa kusanikisha:

Usakinishaji wa Ubuntu wa ROS Kinetic

Sakinisha kifurushi cha Roomblock ROS

Unahitaji kusanikisha kifurushi cha roomblock kutoka kwa nambari ya chanzo. Nambari ya chanzo ya kifurushi iko kwenye GitHub.

GitHub - roomblock

Tafadhali fuata maagizo katika README.md.

Ikiwa una shida yoyote au swali juu ya programu hiyo, tafadhali toa suala kwenye Masuala ya GitHub, ili tuweze kufuatilia shida kwa ufanisi. Tafadhali epuka kuzichapisha kwenye Maagizo.

Moduli ya kamera ya Raspberry Pi (Hiari)

Ikiwa una moduli ya kamera ya Rasberry Pi, unahitaji kufunga libraspberrypi-dev. Tafadhali wasiliana na README.md huko Github.

Hatua ya 7: Uendeshaji-simu

Kuleta mfumo wa msingi kwenye Raspberry Pi

Kwanza kabisa, unahitaji kuleta sysem. Kwenye kituo cha Raspberry Pi, anzisha mfumo wa msingi kama:

$ kuuza nje ROS_IP = IP_ADDRESS_OF_RASPBERRY_PI

$ roslaunch uzinduzi wa roomblock_bringup roomblock

RPLIDAR kuanza kuzunguka, na sasa unaweza kuungana na bwana wa ROS ya roboti kutoka kwa PC yako ya karibu.

Uendeshaji wa simu kutoka kwa PC ya karibu

Unaweza kutumia pedi ya kufurahisha kuendesha roboti. Ikiwa una pedi ya furaha ya XBox, unaweza kutumia faili hii ya uzinduzi. Vinginevyo, unaweza kuhitaji kurekebisha faili ya uzinduzi ili kutoshea pedi yako ya furaha. Wasiliana na kurasa za ROS wiki kwa undani.

ROS wiki - teleop_twist_joy

$ kuuza nje ROS_MASTER_URI = https:// IP_ADDRESS_OF_RASPBERRY_PI: 11311 $ roslaunch roomblock_bringup teleop.launch

Sasa unaweza kudhibiti Roomba na fimbo ya kufurahisha.

Badala yake, unaweza kutumia kibodi.

$ kuuza nje ROS_MASTER_URI = https:// IP_ADDRESS_OF_RASPBERRY_PI: 11311 $ rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

Tafadhali wasiliana na kurasa za ROS wiki kwa undani.

ROS wiki - teleop_twist_keyboard

Hatua ya 8: Anzisha Programu ya Ramani

Kuleta programu ya ramani kwenye PC ya karibu

Kuleta programu ya ramani ili kuunda ramani karibu na roboti.

$ kuuza nje ROS_MASTER_URI = https:// IP_ADDRESS_OF_RASPBERRY_PI: 11311 $ usafirishaji ROS_IP = IP_ADDRESS_OF_LOCAL_PC $ roslaunch roomblock_mapping gmapping.launch

Sasa unaweza kuona Rviz (programu ya taswira). Tumia roboti kuzunguka chumba kuunda ramani ya chumba.

Unaweza kushauriana na ukurasa wa ROS wiki kwa mfumo wa ramani.

• ROS wiki - uchoraji
• ROS wiki - map_server

Hatua ya 9: Anzisha Urambazaji wa Uhuru

Kuleta programu huru ya urambazaji

Sasa unaweza kuanza mfumo wa urambazaji wa uhuru kwenye PC ya karibu kama:

$ kuuza nje ROS_MASTER_URI = https:// IP_ADDRESS_OF_RASPBERRY_PI: 11311 $ usafirishaji ROS_IP = IP_ADDRESS_OF_LOCAL_PC $ roslaunch rolomblock_navigation amcl.launch

Unaweza kutumia Rviz kutaja lengo. Roboti inapaswa kwenda kwa lengo kwa uhuru.

Tafadhali wasiliana na ukurasa wa ROS wiki kwa mfumo wa uhuru.

• ROS wiki - urambazaji
• ROS wiki - amcl

Furahiya

Ikiwa una maswali ya jumla au shida juu ya ROS, tafadhali wasiliana na ROS wiki. Hatuwezi kujibu maswali ya jumla kwenye ROS.

ROS wiki - Msaada

Ikiwa una shida yoyote au swali kuhusu programu ya Roomblock, tafadhali fanya suala juu ya Masuala ya GitHub ili tuweze kufuatilia shida kwa ufanisi. Tafadhali epuka kuzichapisha kwenye Maagizo.