Kujifunza Kujifunza Chaotic Robot: 3 Hatua

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:54

Je! Una nia ya ujifunzaji wa mashine, roboti za AI och? Huna haja ya kufanya kazi katika chuo kikuu cha kupendeza. Hii ni maelezo ya roboti yangu yenye machafuko. Ni roboti rahisi sana kuonyesha jinsi ya kutumia nambari ya kujisomea na jinsi ya kuitekeleza katika jukwaa la arduino, katika kesi hii Arduino inayostahili. Ni jukwaa la bei rahisi sana!

Nambari hubadilisha roboti ili roboti ijifunze kutambaa. Inapata maoni kutoka kwa panya ambayo imechukuliwa nyuma. Nambari ni "maumbile". Hii inamaanisha kuwa idadi ya viunga hugunduliwa na zile bora huhifadhiwa na zitakuwa na watoto. Hii inamaanisha kuwa nambari inabadilika kwa njia ya mabadiliko.

Hatua ya 1: Vifaa vya AKA Robot

Unahitaji:

- 1 Arduino Kutokana

- microservos 8

- 1 PS / 2 panya

- 1 kiwango cha mabadiliko

- anuwai ya sensorer ya sensorer au sawa, nilichoka na ngao ya sensorer na kujifunga mwenyewe.

-wiwi

-Usambazaji wa nje wa 5V kwa servos

- vipande vipande vya chuma chakavu, gundi na uzi wa chuma. Na mkanda!

Kwa hivyo weka deni kwenye sakafu. Weka servos kwenye pete kuzunguka. Ziweke pamoja na chuma chakavu, gundi na uzi. Hii ndio sehemu ya machafuko! Kwa kuwa ni ya machafuko katika muundo wake, haitabiriki kuamua jinsi ya kusonga ili iweze kutambaa. Hii ndio sababu nambari ya kujisomea ndiyo njia ya kwenda!

Vidokezo: tumia sehemu zenye chuma nzito, inafanya iwe rahisi kwa roboti kusonga.

Unganisha servos kwa haki, kwa upande wangu wameunganishwa na D39, 41, 43, 45, 47, 49, 51, 53.

Unganisha servos kwenye umeme wa nje wa 5V. Kwa hili, jenga aina fulani ya ngao, au tumia kinga ya sensorer au sawa. Usilishe servos kutoka kwa ada ya 5V, haitoshi, kwa sababu itawaka. Nilitumia bodi ndogo ya mfano kusambaza 5 V kwa servos zote. Bodi hii pia inashikilia mabadiliko ya kiwango cha saa ya panya ya PS / 2 na laini za data. Bodi pia hulisha panya na 5V. Kumbuka unganisha ardhi kutoka kwa nguvu ya nje hadi Arduino ardhi inayofaa! skhematics zinaonyesha jinsi ya kuiunganisha yote.

Unganisha PS / 2 kwa nguvu (5V) na ardhi. Unganisha saa na laini ya data ya PS / 2 kwa Njia inayofaa kupitia mabadiliko ya kiwango. (kwa sababu huenda 3.3V, PS / 2 huenda 5V). Unganisha saa kwenye D12 na data kwenye D13.

Kwa maelezo juu ya itifaki ya PS / 2, hii ni nzuri sana kufundisha:

www.instructables.com/id/Optical-Mouse-Od…

Maktaba ya PS / 2 na jazzycamel ambayo nimetumia:

Hatua ya 2: Kanuni

Mara ya kwanza niseme: SIYO mpangaji. Sehemu zingine ni pana sana, programu yenye ujuzi inaweza bila shaka kuipunguza na hivyo na hivyo.

Nambari ni kujifunza kibinafsi na hii ndio msingi wa mradi. Hii ndio sehemu ya kufurahisha! Inamaanisha kuwa roboti inabadilika na kuwa bora na bora, katika kesi hii inakuwa bora katika kutambaa. Jambo la kushangaza juu ya hii ni kwamba roboti itabadilika kuwa kile unachorudisha nyuma. Katika kesi hii inakuta panya PS / 2 na kwa muda mrefu panya hutolewa, alama za juu hupata.

Hii inamaanisha pia kuwa unaweza kutumia nambari hii kufundisha roboti yako fanya kitu kingine, maadamu inapimwa na kulishwa tena kwa roboti!

Kama unavyoona kwenye picha, panya huburutwa kwenye kamba nyembamba. Mara ya kwanza ilivutwa kwenye kebo-kipanya. Walakini, kebo hiyo ni ngumu, kwa hivyo roboti ilijifunza kutikisa panya, badala ya kuiburuza. Kutetemeka kulizalisha alama za juu…

Nambari hiyo hutumia 50 zilizogawanywa. Msingi wa hii ni safu ya 50x50 ka.

Mtu mmoja ni safu ya ka. Wakati mtu hutumika kuendesha roboti mtu huyu hutumwa kwa kazi katika nambari inayoitwa "tolken".

Mwanzoni mwa kukimbia kuna anuwai 8 m1, m2, m3, m4, m5, m6, m7 na m8 (moja kwa kila servo). Katika robot hii wote wana maadili ya kuanzia mara kwa mara. Katika "tolken" mś hubadilishwa katika kesi / kitanzi cha swich kulingana na maadili ya mtu mmoja. kwa mfano thamani ya "1" hufanya yafuatayo: m1 = m1 + m2.

Ikiwa mtu ni: 1, 2, 3, 0, 0, 0, 0….. basi mś itabadilishwa kwa njia ifuatayo:

m1 = m1 + m2;

m1 = m1 + m3;

m1 = m1 + m4;

Tolken ni orodha ya shughuli 256 tofauti za kihesabu, kwa hivyo kila thamani inayowezekana ya safu ya individs inawakilisha mabadiliko ya hesabu ya maadili ya m.

Mchakato wa tolken hufanywa mara 4 zaidi, na kusoma kati ya kila paja, na kutengeneza nambari nne tofauti za motor kwa kila "m". Pikipiki ni maadili ambayo baadaye hutumwa kwa servos.

Katika kila hatua ya mageuzi, watu 4 hugawanyika katika kutambaa. Wagawanyaji wawili bora watakuwa wazazi wa watoto wawili, watoto watachukua nafasi ya mbili mbaya zaidi. Wakati watoto hufanywa, kipande cha "nambari ya maumbile" kutoka kwa mzazi mmoja huuzwa kwa kipande kutoka kwa mzazi mwenzake, hii inaunda vijigawanyiko viwili vipya.

Ikiwa hakuna mtu anayefanya kazi kabisa, mabadiliko ya individs yatatekelezwa ili kutengeneza mpya.

Unaweza kupata nambari huko GitHub:

Hatua ya 3: Jinsi ya Kuifundisha?

Hii ndio sehemu ngumu. Ili kufundisha vizuri, unahitaji "kuiweka upya" kila baada ya kukimbia. Hii inamaanisha kuwa lazima uweke sawa kila wakati.

Nimeweka alama kadhaa za kuangalia ndani ya nambari ili kuhakikisha kuwa roboti iko katika nafasi yake ya kuanza.

Kwa hivyo linganisha roboti na uiruhusu iende.

Inapima vijitenga 4 na kisha inachagua 2 bora kuwa wazazi. Baada ya kubadilisha mbaya zaidi na watoto wachanga inachapisha data kadhaa juu ya utendaji wa wale wanaogawanyika. Inachapisha pia safu ya 50x50. Ni busara kunakili hii katika karatasi bora au sawa.. Unaweza kunakili / kubandika safu kwenye nambari na uendelee na mafunzo ikiwa umeachwa.

Roboti yangu ilijifunza kutambaa baada ya masaa kadhaa. Pakua video ili uitambaze. Haikuenda katika mwelekeo niliofikiria ingeenda!

Pia jaribu sakafu tofauti! Roboti yangu ilifanya vizuri zaidi kwenye zulia la nailoni.

Maboresho yanayowezekana:

1. Itakuwa bora kuwa na nano tofauti kusoma panya ya PS / 2, na kutuma umbali uliosindika ulihamishwa juu ya serial kwenda kwa nano. Usomaji wa panya yangu ya PS / 2 umetetemeka kidogo. Hii ndio sababu ya kusoma / kusafisha sehemu za nambari.

2. aina fulani ya ubakaji wa jaribio ambao ulirudisha roboti kurudi kwenye nafasi yake ya kuanza ingeongeza kasi ya mafunzo.

3. Nadhani ni busara kuifundisha polepole kidogo kuliko mimi. Mafunzo ya polepole yanahakikishia kuwa imefundishwa "katika mwelekeo sahihi". Utendaji wa maana wa majaribio kadhaa ya majaribio inaweza kuwa njia inayowezekana.