SCARA Robot: Kujifunza juu ya Kinematics ya Foward na Inverse !!! (Plot Twist Jifunze Jinsi ya Kufanya Kiolesura cha Wakati Halisi katika ARDUINO Kutumia USindikaji !!!!): Hatua 5

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:50

Roboti ya SCARA ni mashine maarufu sana katika ulimwengu wa tasnia. Jina linasimama kwa mkono wote wa Bunge linalotegemea Bunge la Roboti au Arm. Kimsingi ni digrii tatu za uhuru wa roboti, ikiwa ni zile mbili za kwanza za uhamishaji zinazozunguka katika ndege ya XY na harakati ya mwisho inafanywa na mtelezi kwenye mhimili wa Z mwishoni mwa mkono. Digrii mbili za uhuru zilipangwa kutoa usahihi zaidi; Walakini, kwa sababu ya ubora wa servos ambazo zinapatikana kwetu kutumia, mkono uliojengwa haukuwa na uhamaji mwingi kama vile mtu angetegemea kwa sababu ya digrii zake mbili za uhuru. Sehemu ya elektroniki ni rahisi kuelewa. Ni ngumu kujenga, ingawa. Kama mkono unahitaji watendaji watatu, tuna njia tatu. Badala ya programu na kiolesura cha kawaida cha Arduino, tuliamua kutumia Usindikaji, ambayo ni programu inayofanana sana na ile ya Arduino.

Vifaa

Miswada ya vifaa: Ili kujenga prototyping nyenzo kadhaa zilitumika, katika orodha ifuatayo kuna vifaa vyote vimetajwa:

• 3 Servo Motors MG 996R
• 1 Arduino Uno
• MDF (unene wa 3 mm)
• Mikanda ya muda Profaili ya GT2 (6 mm lami)
• Epoxy
• Karanga na bolts
• 3 Kuzaa

Hatua ya 1: Mfano

Hatua ya kwanza ilikuwa kutengeneza mfano katika Programu ya CAD katika kesi hii Kazi thabiti ni programu nzuri kwake, chaguo zingine zinaweza kuwa Fusion 360 au programu nyingine ya CAD ya upendeleo wako. Picha zilizoambatanishwa katika Hatua ya 1 zilikuwa mfano wa kwanza kwa sababu ya hitilafu kadhaa ambayo lazima turekebishe, na tunaishia na Model Show kwenye video na utangulizi.

Laser Cut ilitumika ili kutengeneza mfano, sina video yoyote ya mchakato wa utengenezaji, lakini nina faili ambazo nilitumia. Sehemu muhimu ya mradi huu ni Uwekaji wa Nambari za Kiolesura ili uweze kutengeneza kielelezo chako na ukatumia nambari yetu kwenye Roboti yako ya SCARA

Hatua ya 2: Mikutano ya Motors

Elektroniki ni rahisi kama nafaka ya kupikia. Unganisha tu kila kitu kama inavyoonyeshwa kwenye picha (Katika nambari kuu ishara hutuma kwa servos hutoka kwenye pini (11, 10 na 11))

Hatua ya 3: Undestand Foward na Inverts Kinematics

Mbele Kinematics

Njia ambayo nambari inafanya kazi kwa trajectories ni hii ifuatayo: Baada ya kuchagua hali hii, lazima uchague sura ya kuteka. Unaweza kuchagua kati ya Line, Triangle, Square na Ellipse. Kulingana na uteuzi, mabadiliko hubadilishwa ambayo hufanya kazi kama hoja ya 'kesi' ya aina ya chaguo iliyowekwa baadaye katika mlolongo. Shukrani kwa kubadilika kwa Usindikaji, tunaweza kuingiliana na kiolesura na amri zinazojulikana na Windows na mifumo mingine ya uendeshaji, ambayo inaruhusu kupeana nafasi ya mshale (panya) kwa kutofautisha ndani ya programu, ambayo kupitia unganisho kwa Arduino inaamuru servomotors. ni pembe gani za kuendesha kwa mfuatano gani.

Algorithm ya kuchora inaweza kupunguzwa katika pseudocode: toa thamani kwa x1, y1 nambari ya thamani kwa x2, y2 hesabu tofauti kati ya x1 na x2 hesabu tofauti kati ya y1 na y2 hesabu za alama ambazo chini itapita (pembetatu, mraba, duara) (jiometri hutumiwa na alama hizi mbili) ikiwa (botondibujar == kweli) mlolongo kamili katika hali ya kurekodi, vigeuzi vilivyotumwa kwa servomotor vinahifadhiwa katika safu ya vitengo 60, ambavyo kwa kubonyeza kitufe cha 'rekodi' kinaturuhusu kuokoa data iliyopatikana na hali yoyote (Mwongozo, Mbele, Inverse, Trajectories) na kisha uigizwe wakati unabonyeza kitufe cha kuanza na mabadiliko rahisi ya kutofautisha.

Kinematics Inverse

Shida ya kinematics ya inverse inajumuisha kupata pembejeo muhimu kwa roboti kufikia hatua kwenye nafasi yake ya kazi. Kwa kuzingatia utaratibu, kiwango cha suluhisho zinazowezekana kwa nafasi inayotarajiwa inaweza kuwa nambari isiyo na kipimo. Roboti ambayo tumejenga ni utaratibu wa serial na digrii mbili za uhuru. Baada ya uchambuzi wa kijiometri, suluhisho mbili zimepatikana kwa utaratibu huu. Kielelezo 13. Mfano wa Kinematics Inverse Ambapo: θ1 na θ2 ni pembe za pembejeo za robot mbili za utaratibu wa DoF na X1 na X2 ni nafasi katika ndege ya chombo katika mkono wa mwisho. Kutoka kwenye picha hapo juu:

Pia ipo na usanidi wa kiwiko cha UP, lakini kwa madhumuni ya programu iliyoandikwa, ilitumika tu usanidi wa kiwiko chini. Mara pembe za pembejeo zinapatikana, habari hiyo inaendesha programu ya kinematics moja kwa moja na nafasi inayotakiwa hufikiwa na kosa la chini ya sentimita kwa sababu ya servos na mikanda.

Hatua ya 4: Njia ya Mwongozo, Njia ya Kujifunza na Kujifunza

Mwongozo

Kwa hali hii unahitaji kusonga tu mause kwenye kiolesura na roboti itafuata pointer ya kiolesura, unaweza kupanga hii katika kupanga programu ambayo ni muundo wa kupendeza

Trajectories Kwa mfano huu tunatumia rasilimali za kinematics ya inverse na kufanya ombi la takwimu na mteja ambayo ilikuwa: Mzunguko wa pembetatu ya Mraba Mzunguko wa Takwimu zinaweza kuchorwa kwenye kiolesura na maumbo unayotaka. Njia ya trajectory hutumia hali ya kukokotoa kuhesabu kila nukta ya mistari ya kila moja ya takwimu kwa hivyo inafanya iwe rahisi kufuata takwimu unapobofya cheza baada ya kuchora takwimu ambayo uliweka kama pembejeo kwenye kiolesura

Njia ya kujifunza

Njia ya ujifunzaji inazingatia njia zingine zote ambazo ni mwongozo, mbele, inverse na trajectories, kwa hivyo unaweza kufanya hoja yoyote unayotaka kwenye kiolesura kisha ubadilishe na harakati sawa na hapo awali lakini polepole inapozaa na kujaribu kuifanya zaidi haswa.

Hatua ya 5: Kanuni

Kwa kweli nambari hiyo ni ngumu kutolea nje kwa hivyo niliacha nambari ili uweze kusoma ikiwa una mashaka nayo, unaweza kuuliza kwenye maoni na nitakuelezea (nitasasisha hatua hii na ufafanuzi kamili wa nambari kuwa mvumilivu) kwa wakati huu unaweza kunitumia barua pepe bila shaka yoyote: [email protected]