Mlinzi wa Mnara dhidi ya Bugs: Hatua 12

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:51

Sisi ni wanafunzi wa mwaka wa kwanza kutoka Taasisi ya Pamoja ya UM-SJTU, ambayo iko katika kampasi ya Ming Hang ya Chuo Kikuu cha Shanghai Jiaotong, Shanghai, China.

Tuko hapa kuunda Kikundi cha 13 kwa kozi ya VG100 Utangulizi wa Uhandisi wa JI, na mradi huu, ambao huitwa "LINDA TOWER VERSUS BUGS", ni mradi wa kozi hiyo. Washiriki wa kikundi, kutoka kushoto kwenda kulia, ni:

Wang Shuhan, 王书涵;

Yu Siyuan, 余思远;

Gong Tianyu, 龚天宇;

Jua Bingqi, 孙秉琪;

Shen Zheyu, 沈哲宇.

Wakati mwongozo huu unapochapishwa, matokeo ya mchezo wa mwisho bado hayajatoka. Walakini, mdudu wetu ni mdudu wa KWANZA kupitisha jaribio la mdudu na anafanikiwa katika utendaji. Katika mwongozo huu, tutaonyesha jinsi ya kujenga mdudu na mnara.

KANUNI ZA MCHEZO Katika mradi huu wa ushindani, vikundi hujaribu kujenga "mende", ambazo kimsingi ni gari zinazoendeshwa na arduino ndogo, ambazo zinaweza "kuuawa" na laser, na vile vile minara ambayo inaweza kuua mende za wengine na laser yake. Sheria za mchezo zimeorodheshwa kama ifuatavyo:

Mende 3 hukaribia na jaribu "kubomoa" mnara kutoka kwa nyimbo 3 kati ya 4 zilizolala karibu na mnara. Mnara unahitaji kuua mende kabla ya "kuvutwa"

Mdudu lazima aende kando ya njia kwa 0.2 ~ 0.3m / s na asimame kwa muda mrefu ikiwa imewashwa na laser; kunyongwa ni kwamba haiwezi kuuawa wakati iko kwenye makao au kusimama kwenye laini nyeupe

Vikwazo kwenye muundo wetu vinaweza kufupishwa kama vitu vifuatavyo:

• Ubunifu wa mdudu

  • Songa kati ya 0.2 m / s hadi 0.3 m / s.
  • Kinga kwa utaftaji wa laser.
  • Uwezo wa kwenda moja kwa moja mbele kwenye wimbo.
  • Kuishi kulingana na mahitaji yaliyowekwa katika sheria ya mchezo.
• Ubunifu wa mnara
  • Angalau 60cm juu.
  • Imetengenezwa kwa 80g / m ^ 2 karatasi ya A4.
  • Hakuna mkusanyiko wa tabaka zaidi ya 3 za karatasi ya A4.
  • Vipengele vya elektroniki (isipokuwa sensorer) vimewekwa tu juu ya mnara.

Mdudu anahitaji kupitisha mtihani wa mdudu mapema iwezekanavyo na kufanya vizuri kwenye siku ya mchezo; Utendaji wa mnara hutegemea sababu zingine, pamoja na:

• Uzito. Nyepesi ni bora.

• Kasi, ambayo ni pamoja na:

  • Kuua mende zaidi kabla ya kugongwa, ikiwezekana zote 3;
  • Kuua mende mapema iwezekanavyo, i.e. Waue kabla ya kusonga sana.

Kwa orodha ya vifaa, tafadhali rejea hati ifuatayo:

Orodha ya vifaa kwa mnara: hapa

Orodha ya vifaa kwa mdudu: hapa

Hatua ya 1: Michoro ya Mzunguko wa Mdudu

Vidokezo vichache vya haraka:

Michoro ya mzunguko imegawanywa kuwa 4 tofauti kwa mwonekano mzuri, i.e. bodi ya arduino na ubao wa mkate ni sawa katika michoro 4

"S." inasimama kwa "Sensor"

Sensorer za ufuatiliaji wa laini zinaweza kuonekana tofauti kidogo na zile zilizo kwenye orodha ya vifaa kwa kuwa zina nguvu za kurekebisha uelewa wao; hii haitaathiri sana utendaji wa jumla wa mdudu

Potentiometer ya R1 inarekebisha mwangaza wa LCD

Pini kwenye ubao wa mkate wa safu mbili za kwanza ni sawa ndani ya safu. Ukiona waya nyingi zimeunganishwa na pini moja, tafuta nyingine

_

Michoro yote iliyotengenezwa na Fritzing @ fritzing.org.

• Skimu za sensa nyepesi zinazotolewa na
• Hesabu za daraja la L298N zilizotolewa na
• Hesabu za LiPoly Battery zinazotolewa na
• Hesabu za BH1750FVI zinazotolewa na

Hatua ya 2: Mchoro wa Mzunguko wa Mnara

Vidokezo vichache vya haraka:

Kwa kuwa motor ya servo ina hamu ya nguvu sana, bodi ya pili ya Arduino hutumiwa kutoa usambazaji mzuri wa umeme kwa motor

Chomoa betri wakati mnara unapaswa kuwa wavivu. Servos huwaondoa haraka

Hatua ya 3: Utengenezaji wa Mdudu na Mkutano: Kuandaa Bodi

1. Tumia penseli kuchora mstatili (15cm × 10cm).
2. Chora mstatili mwingine ambao ni 15cm × 30xm.
3. Tumia kisu cha kauri ili kukata mstatili wote. Tunataja ya kwanza kama Bodi ya 1, na ya pili kama Bodi 2.
4. Kipolishi mstatili na grater na ufanye saizi yake iwe sawa kabisa na saizi ya asili.

Hatua ya 4: Utengenezaji wa Mdudu na Mkutano: Kurekebisha Sehemu kuu kwenye Bodi

1. Andika lebo ya kugonga kwenye Arduino na uweke alama kwenye ubao 2.
2. Tumia shimo kama asili kuanzisha mfumo wa kuratibu.
3. Pima kila sehemu ya vitu na uziweke kwenye nafasi inayofaa kwenye Bodi ya 2.
4. Weka Arduino Uno, bodi ya kuendesha na bodi ya mkate kwenye Bodi ya 2, na utumie visu kadhaa kuzirekebisha kwenye ubao.
5. Unganisha vitengo vitatu na waya vizuri, kulingana na michoro za mzunguko uliopita Kielelezo 1, Kielelezo 2, Kielelezo 3 na Kielelezo 4 katika Hatua ya 1.

Hatua ya 5: Utengenezaji wa Mdudu na Mkutano: Kuongeza matairi na Magurudumu kwenye Gari

1. Unganisha matairi na motors na mabano ya magari na urekebishe nyuma ya gari. Ikiwa umeifanya vizuri, magurudumu ya nyuma yanapaswa kuonekana sawa na kila mmoja.
2. Tumia gurudumu zima na ongeza karanga chache mbele ya gari, ili gari iweze kuwa sawa.
3. Rekebisha sensorer ya ufuatiliaji wa laini kwenye gari na visu na karanga. Ili sensor iweze kufanya kazi vizuri, weka karanga kati ya sensa na Bodi ya 2 ili kuifanya iwe karibu na ardhi.
4. Rekebisha Bodi 1 wima kwenye Bodi ya 2 na mabano yenye umbo la L, screws na karanga.

5. Piga mashimo 4 sawa na ardhi, katikati ya pande ndefu za Bodi ya 2 na 5cm mbali na ardhi.

6. Rekebisha picha ya picha kwenye Bodi ya 2 na visu na karanga, na uiweke sawa na ardhi. Angalia Kielelezo 3 cha hatua hii kabla ya kusanikisha ili kuhakikisha kuwa mwelekeo wa mpiga picha ni sahihi.

Hatua ya 6: Utengenezaji wa Mdudu na Mkutano: Kuongeza Sehemu Zingine za Gari na Muhtasari wa Sehemu

Bandika betri ya lithiamu ya 11.1V nyuma ya Bodi ya 2 na uiunganishe kwenye gari na waya

Muhtasari wa mdudu uliomalizika unaweza kuonekana hapo juu.

Hatua ya 7: Utengenezaji wa Mnara: Nguzo Nne

Unachohitaji kwa mnara:

• Karatasi ya A4 * 11
• Gundi nyeupe
• Mtawala sahihi

Nguzo nne:

Chukua vipande 4 vya karatasi ya A4. Piga kila vipande vya karatasi ya A4 vipande vipande 3, ambayo kila moja ni 70mm kwa upana na 297mm kwa urefu. (Sahihi zaidi ni bora)

VIDOKEZO: Piga kila karatasi na kisu cha karatasi kwa uvumilivu na kwa uangalifu, ili hatua za baadaye ziwe rahisi.

ONYO: USIJIKATE.

• Unganisha alama za robo pande zote fupi (70mm) kwa penseli.
• Chora mstari ambao unalingana na upande mfupi na umbali unapaswa kuwa 90mm.

Hatua ya 8: Utengenezaji wa Mnara: Sehemu za Kuimarisha

• Chukua vipande 2 vya karatasi, vikate vipande sita sawa na saizi iwe 35mm * 297mm na inapaswa kuwa na sehemu 12.
• Kutumia rula sahihi kupima urefu wa 207mm kwenye sehemu 8 na kuikata hadi 35mm * 207mm, hizi ni Sehemu C.
• Vile vile tengeneza sehemu 4 ambazo saizi hizi ni 35mm * 117mm na hapa kuna Sehemu D.

Hatua ya 9: Utengenezaji wa Mnara: nguzo

Chukua Sehemu mbili A na Sehemu moja B, kisha ubandike kama picha ifuatayo

Subiri kwa muda mfupi kuliko kutumia gundi kwenye uso wote, baada ya kuikunja kwa uangalifu na uvumilivu kuliko tulivyopata fimbo

VIDOKEZO: kwa ufanisi bora, tafadhali acha mistari ya samawati kwenye picha iwe sawa.

Chukua sehemu mbiliC na sehemu moja D, uziweke sawa sawa na picha, kisha tumia gundi kuzifanya sehemu hizi ziambatanishe na kijiti kilichotengenezwa kwenye Mchoro 3.3.2

Baada ya kukauka gundi nyeupe, nguzo moja imetengenezwa na kuirudia kwa mara tatu ili kufanya nne kwa jumla

Hatua ya 10: Utengenezaji wa Mnara: Sehemu za Kuunganisha

Chukua vipande 5 vya karatasi, vilivyogawanywa katika sehemu sita, kuliko kuikunja kama roll ili kuifanya iwe 35mm * 297mm kwa saizi na uwe na unene wa vipande sita vya karatasi kuliko kupaka kipande cha gundi kuishika, baada ya sehemu hizi kukauka kata kwa nusu

Chora laini ya kumbukumbu kama vile picha zifuatazo zinafanya 2 sehemu E na 8 sehemu F, kuliko kukata sehemu za kivuli kuliko kupanua sehemu ya kati kuwa duara na upande wa juu na chini unapaswa kuwa vipande vitatu vya unene wa karatasi

Zingatia sehemu zilizo kwenye duara na uzishughulikie kwa uangalifu kuzifanya unene wa karatasi moja tu

Hatua ya 11: Mkutano wa Mnara

Kukusanya nguzo na sehemu za unganisho kama njia kwenye picha ifuatayo. Kukumbatia karatasi nene-moja kuzunguka nguzo. Weka hizi na gundi.

VIDOKEZO: Ni wazi kuwa urefu muhimu wa Sehemu E na Sehemu F ni tofauti, kwa hivyo Sehemu E hutumiwa kuunganishwa kati ya zile za diagonally wakati Sehemu F inatumiwa kwa zile za jirani. Tumia sehemu sahihi za unganisho (Sehemu E na Sehemu F) kuungana alama zote zilizowekwa alama kwenye picha.

VIDOKEZO: Ikiwa mnara una shida katika uthabiti wa muundo, jaribu kutengeneza shimo katikati ya sehemu mbili za unganisho la kati na kuliko kutumia fimbo ya kitu kuvuka juu yake kama kazi ya tenon-and-mortise huko China ya zamani.

Hatua ya 12: Mwonekano wa Mwisho wa mfumo na utaftaji wa suluhisho

Hivi ndivyo mfumo wa mwisho unavyoonekana.

Sehemu ya utatuzi:

Mdudu wangu hauendi! Nifanye nini?

Hakikisha kwamba sensorer za ufuatiliaji wa laini kwenye pande hazijaamilishwa. Pia, tumia mtawala wa IR kubadilisha isRunning? Bendera kwa "kweli" na nguvu Acha? Bendera kwa "uwongo". (Angalia 2.6.)

Mdudu wangu unaenda mbali

Hakikisha kwamba hakuna kitu kinachokwamisha gurudumu, na motors zimewekwa vizuri kwenye eneo lao. Pia, unaweza kurekebisha kasi ya gurudumu ama kwa kurekebisha kipinduaji cha kasi cha motors. (Angalia 2.6.)

Mnara wangu unarusha ovyo

Rekebisha sensorer za umbali katika nafasi sahihi. Hakikisha kwamba sehemu za mwili wako / vitu vyako / samani zingine haziingii kwenye njia yao, na hakuna chochote ghafla kinachoonekana mbele yao.

Hakuna hata moja ya hapo juu yanayotatua shida yangu

Bonyeza kitufe cha Rudisha kwenye ubao wa Arduino na uombe bora.