Kupanda kwa Mnara Kusaidia Robot V1 - Miguu miwili, RF, Udhibiti wa BT Pamoja na App: Hatua 22 (na Picha)

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:48

Na jegatheesan.soundarapandian Fuata zaidi na mwandishi:

Kuhusu: Unataka kufanya kitu bora na rasilimali yangu kidogo. Zaidi Kuhusu jegatheesan.soundarapandian »Miradi ya Tinkercad»

Wakati ninapoona mijusi kwenye kuta napanga kutengeneza roboti kama hiyo. Ni wazo la muda mrefu, natafuta nakala nyingi za viboreshaji vya elektroniki na kuangalia njia fulani na kushindwa kwa uwezo wake wa kushikilia. Kwa sasa nina mpango wa kuifanya itumie umeme wa umeme kupanda kwenye mnara. Wakati wa kutembelea mnara wa kinu cha upepo uligundua ikiwa zana zingine ndogo hawajawahi kuchukua juu wanataka tena kushuka na kuchukua tena. Kwa nini basi hatuwezi kutengeneza roboti inayosaidia kutembea kwenye mnara na kufikia kilele na zana. Wakati utaftaji kwenye wavuti ulipata roboti zenye magurudumu. lakini inataka uso fulani pana kusonga. Kwa hivyo napanga roboti na miguu itembee juu. Mwanzoni nina mpango wa kutembea kama mjusi lakini pia inachukua nafasi zaidi. Katika mpango wa sasa unatembea kwa mstari ulio sawa wa hata kwenye bar ya chuma ya 2 cm. Kwa hivyo hata kwenye kinu cha upepo wa sura pia hupanda kwa urahisi.

Ninatumia moduli ya RF katika mradi huu kudhibiti umbali mrefu. Lakini ikiwa ninataka kukuza transmitter ya RF na mzunguko wa msingi kazi yake zaidi na sio ubinafsishaji. Kwa hivyo mimi hufanya kituo cha msingi na transmitter ya RF na moduli ya Bluetooth. Kwa hivyo programu ya Android dhibiti robot katika umbali mrefu kupitia kituo cha msingi cha bluetooth.

Kumbuka baada ya kukamilisha mradi: -

Mpango wa kimsingi wa roboti inayofanya kazi kwa usahihi na sehemu tatu za kuchapisha. Lakini kuongeza sehemu za kuchapisha 3d hufanya roboti ianguke chini kwa sababu ya nguvu ya sumaku haitoshi kushikilia uzani na pia servo ya kuinua haiwezi kuinua uzito.

Hatua ya 1: Vifaa vinahitajika

Vifaa vinahitajika

Kwa Robot

1. Arduino Mini Pro 5v. - 1Hapana.
2. Mpokeaji wa RF - 1 No.
3. Mini MP1584 DC-DC 3A Adjustable Buck moduli. - 1 Hapana.
4. XY-016 2A DC-DC Panda juu 5V / 9V / 12V / 28V Moduli ya Nguvu na Micro USB. - 1 Hapana.
5. 18650 Betri - 2 Nambari.
6. MG90S servo - 4 Nambari.
7. DC 12V KK-P20 / 15 2.5KG Kuinua Solenoid Electromagnet - 2 n
8. Sehemu zilizochapishwa za 3d (hata na kuchapisha nje ya 3d pia tunaifanya)
9. Pini za kichwa cha kiume na kike
10. Waya mwembamba (nimeipata kutoka kwa kebo ya usb ngumu na nyembamba sana)
11. PCB ya kawaida.

Kwa Kituo cha Msingi

1. Arduino Nano - 1 No.
2. Transmitter ya RF - 1 No.
3. Moduli ya Bluetooth ya HC05 - 1Hapana.
4. Pini za Kichwa cha Kiume na Kike

5. PCB wazi.

Kukusanya kituo cha robot na Base tunahitaji 2mm na 3mm screws na karanga, Chombo cha kituo cha Base.

Hatua ya 2: Panga na Uchapishaji wa 3D

Ujenzi wake rahisi hata kwa kuchapisha 3d pia tunafanya roboti na fimbo ya pop na bunduki ya moto ya gundi. Ikiwa una nambari 2 za sufuria na mkutano wa kuelekeza kisha ongeza sumaku za umeme ndio mpango huo.

Mimi hufanya sufuria na kutegemea sura ya mpira ndio tofauti pekee. Ikiwa unataka iwe rahisi tumia sufuria na kusanyiko.

Hatua ya 3: Faili za kuchapisha za 3D

Kumbuka:-

Baada ya kupokea sehemu hizo tu nilipata uzani wake kuwa shida sana katika kushikilia na kuinua. Kwa hivyo usitumie mfano huu moja kwa moja ikiwa unaweza, tumia kama msingi na urekebishaji wa sumaku na Kuinua na servos mbili kila upande na jaribu. Nitaiangalia katika toleo la pili.

Hatua ya 4: Mpango wa Mzunguko

Mizunguko miwili inataka kujengwa moja kwa kituo cha msingi na nyingine kwa roboti. Mzunguko wa Robot una sehemu 2 za mzunguko wa nguvu na mzunguko wa kudhibiti.

Hatua ya 5: Mpango wa Kituo cha Kituo cha RF

Mzunguko wa kituo cha msingi ni mzunguko rahisi na Arduino nano, moduli ya Bluetooth ya HC05 na transmita ya RF yote haya yanatumiwa kwa kutumia betri ya bati ya 9V. Unganisha Arduino tx na RX kwa HC05 RX na Tx kisha nguvu ya HC 05 kutoka arduino 5V na gnd. Kwa transmitter ya RF kulingana na maktaba ya Redio D12 kwa transmitter na unganisha nguvu kutoka kwa betri, kwa sababu kulingana na kuongezeka kwa umbali wa kusambaza nguvu pia huongeza, voltage ya pembejeo ya juu ya transmitter ya RF ni 12V.

Hatua ya 6: Kituo cha Msingi cha RF Jenga

Kama miradi yangu yote hufanya ngao ya nano arduino. Huu ndio mzunguko wa msingi unataka kutengeneza kontena baada ya mtihani wote kuwa sawa na kutembea kwa roboti ukutani.

Hatua ya 7: Mpango wa Mzunguko wa Roboti

Kazi ngumu katika mzunguko wa roboti iliyojengwa ni mzunguko wote unataka kuwekwa ndani ya sanduku mbili la mstatili kwenye mkono wa mizizi, mwelekeo wake wa ndani 2 Cm X 1.3 cm X 6.1cm. Kwa hivyo kwanza panga mzunguko na utafute njia ya kuunganisha. Kulingana na mpango wangu nigawanya mzunguko katika mizunguko miwili ya kudhibiti mizunguko na mzunguko wa nguvu.

Hatua ya 8: Mzunguko wa Udhibiti wa Robot

Kwa mzunguko wa kudhibiti tunatumia tu arduino pro mini. Ikiwa kichwa cha kiume na kike kinatumika juu ya bodi urefu uko karibu na 2 cm. Kwa hivyo na kiunganishi cha kiume tu juu ya pro mini i moja kwa moja huunganisha waya juu ya kichwa cha kiume. Mimi hutumia tena mdhibiti mdogo ndio sababu sitii moja kwa moja kwenye ubao. Chukua waya 10 kutoka kwa bodi kulingana na mpango

1. Vin na Gnd kutoka kwa betri.
2. 5V, Gnd na D11 kwa mpokeaji wa RF.
3. D2, D3, D4, D5 kwa servo motors.
4. D8 na D9 kudhibiti sumaku-umeme kwa kutumia uln2803 IC.

Kila waya za kikundi huisha na kiunganishi cha kiume au cha kike kama kwa upande wa pamoja. Mfano tumia kichwa cha kiume kwa servo kwa sababu servo inakuja na kiunganishi cha kike. Moto gundi waya pamoja ili kuzuia uunganishaji uliovunjika wakati wa kufanya kazi. Ninatumia waya kutoka kwa kebo za usb (kebo ya data) waya hiyo ni nyembamba sana na ngumu.

Hatua ya 9: Mzunguko wa Nguvu ya Robot

Roboti hii inataka aina 3 ya nguvu 7.4 v kwa arduino, 5.5 v kwa servo na 12v kwa sumaku ya umeme. Ninatumia betri 2 za samsung 18650 3.7 X 2 = 7.4V DC kwa DC kushuka bodi kudhibiti poda hadi 5.5V na DC kwenda DC kupanda bodi kupata 12V kupunguza muunganisho wa upande uliotolewa kama kwa mchoro.

Pini ya Takwimu ya Arduino ina max 5V kwa hivyo kwa kudhibiti umeme wa umeme tunataka relay au transistor mzunguko yote inahitaji nafasi. Kwa hivyo ninatumia safu ya transistor ya ULN 2803 Darlington IC inachukua nafasi kidogo. Gnd imeunganishwa ili kubandika hakuna 9 na 24 v ugavi uliounganishwa na pin 10. Ninaunganisha D8 na D9 ya arduino kubandika 2 na pin3. Kutoka kwa pini 17 na 16 gnd unganisho kwa sumaku-umeme na 24 v moja kwa moja kwa sumakuumeme.

Kama mzunguko wa kudhibiti, mzunguko wa nguvu pia una kichwa cha kiume na kike kulingana na mzunguko wa kudhibiti.

Hatua ya 10: Pinout ya Mzunguko

Pini nje ya mzunguko wa kudhibiti na mzunguko wa nguvu ni onyesho kwenye takwimu. Sasa tunaunganisha tu vichwa baada ya kuirekebisha kwenye roboti. Inachukua muda kwa kuchapishwa 3d kupokea kwa sasa ninajaribu roboti na usanidi rahisi.

Hatua ya 11: Angalia Mizunguko

Ninatumia Arduino uno kupakia programu kwa mini. Maelezo mengi yanayopatikana kwenye wavu kwa kuifanya, ninaifanya ngao yake. Halafu kama mpango wa msingi mimi gundi moto servos na sumaku lakini shida ni sumaku sio fimbo na servo. Lakini kuweza kupima servos zote na sumaku. Subiri sehemu za 3D zije.

Hatua ya 12: Endeleza Programu ya Android

Hii ni programu yangu ya 13 katika MIT App Inventor. Lakini hii ni programu rahisi sana ukilinganisha na miradi yangu mingine, kwa sababu kwa sababu ya roboti inataka kutembea katika urefu sitaki roboti itembee hatua zinazoendelea. Kwa hivyo ikiwa bonyeza kitufe kimoja hoja hatua moja. kwa hivyo kwa pande zote alama ya mshale imetolewa. Programu iliyounganishwa na kituo cha msingi kwa kutumia jino la samawati na tuma nambari iliyo hapa chini kwa kila mwelekeo kwa arduino. Kituo hicho cha msingi hutuma nambari kwa roboti kwa kutumia RF.

Barua hupitisha kulingana na vyombo vya habari muhimu katika programu

Chini - D

Kushoto Chini - H

Kushoto - L

Kushoto juu - I

Juu - U

Haki juu - J

Kulia - R

Haki chini - K

Hatua ya 13: Programu ya Android

Pakua na usakinishe programu ya kupanda Tower katika simu yako ya android.

Bonyeza ikoni na uanze programu.

Bonyeza chagua bluetooth na uchague kituo cha msingi cha bluetooth.

Unapounganishwa skrini ya kudhibiti na mishale 8 kwenye mishale inayoonekana. Bonyeza kila mshale ili kuelekea upande huo.

Kwa Faili ya Aia ya Arduino tumia kiunga hapa chini

Hatua ya 14: Programu ya Arduino

Kuna programu mbili za arduino moja ya kituo cha Base na nyingine ya Robot.

Kwa Kituo cha Msingi

Programu ya Kituo cha Arduino

Tumia maktaba ya redio kutuma data kupitia RF. Ninatumia hafla ya serial kupokea tabia kutoka kwa admin kupitia bluetooth na mara moja nilipokea char kutuma kwa robot kupitia bluetooth. Mpango wake rahisi sana

Kwa Programu ya Robot

Programu ya Robot

Tumia maktaba ya redio na maktaba ya servotimer2. Usitumie maktaba ya servo kwa sababu maktaba ya servo na radiohead hutumia Timer1 ya arduino kwa hivyo mpango haujakusanywa. Tumia Servotimer2 kuja suala hili. Lakini katika servo ya Maktaba ya Servotimer2 isigeuke kutoka digrii 0 hadi 180. Kwa hivyo mwishowe kupatikana programu ya maktaba ya servo inafanya kazi vizuri. Jambo kuu katika mpango wa arduino ni angalau sumaku moja kila wakati. Kwa hivyo ikiwa unataka kutembea kwanza toa sumaku moja na kisha songa servos na kisha ushikilie sumaku zote kama hoja ya busara tena na tena.

Hatua ya 15: Jaribu Kukimbia na Sehemu ya nje ya 3D

Angalia kazi ya roboti na sehemu za nje za 3D na pamoja ya mwongozo. Kazi zote zinafanya kazi kwa usahihi. Lakini shida katika usambazaji wa umeme. Mbili 18650 cant hutoa usambazaji mzuri wa sumaku na servo. kwa hivyo ikiwa sumaku zinazoshikilia kuzunguka kwa servo. Kwa hivyo ninaondoa betri na kutoa usambazaji kutoka kwa Kompyuta SMPS 12V. Kazi zote hufanya kazi kwa usahihi. Kwa sababu ya shida ya usafirishaji ucheleweshaji wake wa kupata sehemu 3d zilizochapishwa.

Hatua ya 16: Kupokea Sehemu za 3D

Ninatumia tinkercad kubuni mfano na kuichapisha katika A3DXYZ ni za bei rahisi sana na bora 3d chapisha mtoa huduma wa mkondoni. Ninakosa kifuniko kimoja kwa juu.

Hatua ya 17: Kusanya Sehemu

Kwa kukusanyika tunahitaji Screws kuja na servos na 3mm X 10mm screw na nut 11nos. Picha na maelezo ya picha

1) Kwanza chukua sehemu ya mguu na sumaku za umeme.

2) Ingiza sumaku ya umeme kwenye kishikilia na chukua waya kutoka pembeni na uilete ndani ya mpira kupitia shimo la upande na uipindue kwenye msingi.

3) Katika kizuizi cha mmiliki wa servo ingiza servo na uangalie servos.

4, 5) Rekebisha pembe ya servo kwenye sehemu inayozunguka kwa kutumia vis.

6) Rekebisha kishika mkono hadi juu inayozunguka.

7) Umesahau kuweka shimo kwenye wigo wa mmiliki ili kupindua msingi unaozunguka na servo, kwa hivyo weka shimo la mwongozo.

8) Weka servos ya msingi kama digrii 90 na unganisha kiungo kinachozunguka na servo. Weka waya ya sumaku itoke nje kinyume na miguu yote miwili.

9) Jiunge na mkono wa servo kwenye mkono wa roboti.

10) Pengo la kiunganishi cha mikono nyuma ni kubwa sana kwa hivyo ninatumia bomba la plastiki kupunguza pengo. Rekebisha servo na mikono yake. Ingiza nyaya zote ndani ya mwili wa mwili unaozunguka na uweke vituo kwenye kishikaji cha juu cha servo.

11) Jiunge na mkono wote kwa kutumia screw katikati.

12, 13) Weka mzunguko wa umeme kwa upande mmoja na udhibiti wa mzunguko kwa upande mwingine na utoe waya kupitia mashimo kwenye msingi. Funika vilele 4 vyote. Kwa sababu ya kutokupokea kifuniko cha juu moja natumia koki inaweza chini kuifunika sasa mara tu pokea nafasi.

13) Katika msingi tayari tunatoa pengo la 1mm kujaza na bunduki ya moto ya gundi kwa mtego.

14) Sasa roboti inayopanda iko tayari.

Hatua ya 18: Angalia Kazi

Washa miguu yote miwili kwa digrii 180 na sumaku. Ninapowasha na kuiweka kwenye birol yangu ya chuma inashikilia kwa nguvu najisikia furaha sana. Lakini ninapobofya kutembea kwenye rununu huanguka chini. Ninajisikia kusikitisha sana, angalia na kupata kazi zote sawa, shida katika kushikilia kazi ya nguvu imegunduliwa.

Hatua ya 19: Shida ya Kushikilia na Kuinua

Sasa iweke kwenye uso gorofa na ujaribu. Nguvu zote za kushikilia na kuinua zinahitaji kuongezeka. Kwa hivyo nataka kushikilia msingi na kusaidia kuinua kidogo. Unataka kuboresha servo na sumaku.

Hatua ya 20: Endesha na Sehemu za 3D na Msaada wa Mwongozo

Angalia kukimbia kwa roboti kwa msaada wangu. Unataka kuboresha

Hatua ya 21: Msingi na Sehemu za 3D Tembea kwa Wima Bero

Hatua ya 22: Hitimisho

Ninahisi ni wazo zuri kusonga kwenye laini moja kwa moja na kuhamia mwelekeo wowote kwa hivyo hupanda kwa urahisi juu ya minara ya aina ya fremu pia na kupanga kutoa kamera katika toleo la pili lakini hitaji la msingi halijazwa kamili.

Mpango wa kimsingi ulifanya kazi kwa usahihi kukasirika unapopatikana haufanyi kazi na sehemu 3d za kuchapisha. Angalia msalaba na kupatikana kama kwa hesabu ya uzito wa sehemu 3d zilizochapishwa mkondoni zinatofautiana kabisa na sehemu halisi zilizochapishwa 3d. Kwa hivyo panga kufanya toleo la 2 na servo995 na sumaku 4, sumaku 2 kwa kila mguu. Mfano wa kimsingi songa moja kwa moja kwenye fremu ndogo na zunguka kwa mwelekeo wowote. Ninasasisha kila siku wakati ninamaliza kazi, kwa hivyo ninaelezea mchakato wote na nje nadhani matokeo. Pitia mradi huo na ikiwa una wazo zaidi ya kubadilisha servo na kuongeza nguvu ya sumaku na neti za sumaku nitoe maoni yangu nikingojea majibu yako.

Hatua Unataka kuchukua

1) Badilisha Servo kutoka MG90s hadi MG995 servo

2) Tumia servos mbili kwa mkono katika pande zote mbili

3) Badilisha sumaku na nguvu zaidi ya kushikilia na sumaku mbili pande zote mbili

4) Kwa MG995 badilisha muundo wa 3d na punguza urefu wa mkono. Ongeza ukubwa wa sanduku la mmiliki wa mzunguko

Kabla ya uchapishaji wa 3d uzani wa uzito na uzito wote kwa kila mguu na usanidi wa muda na angalia.

Hii inachukua siku ndefu sana kukamilisha na matokeo ya kutofaulu, lakini haijaambiwa kama kutofaulu kabisa kwa sababu inaendeshwa na sehemu 3d kama inavyotarajiwa. Unataka kuboresha motors na sumaku. Kufanya kazi kwa toleo2 na robot isiyo na waya kupanda hadi kufikia urefu wa RF.

Asante kwa kupitia mradi wangu

Mengi zaidi ya kufurahiya …………… Usisahau kutoa maoni na kunitia moyo marafiki.

Mkimbiaji Juu katika Mashindano ya Robots