Orodha ya maudhui:
- Hatua ya 1: Tunachohitaji:
- Hatua ya 2: Kujenga…
- Hatua ya 3: Maelezo mengine ya ziada kabla ya kuendelea
- Hatua ya 4: Nambari:
- Hatua ya 5: Upimaji na Hitimisho
Video: Upimaji wa Angle Kutumia Gyro, Accelerometer na Arduino: Hatua 5
2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:56
Kifaa ni mfano mbaya wa ambayo hatimaye itakuwa robot ya usawa wa kibinafsi, hii ni sehemu ya pili ya kitu cha shimo (soma accelerometer na udhibiti motor kwa usawa wa kibinafsi). Sehemu ya kwanza na gyro tu inaweza kupatikana hapa. Kwa hii tunaweza kufundisha tutapima pembe kwa kutumia gyro na accelerometer, na kutumia mbinu ya kuunganisha sensorer zote kupata ishara laini. Mbinu hiyo inaitwa "kichungi cha ziada". Awali
Hatua ya 1: Tunachohitaji:
Sehemu zingine zinaweza kuchukua nafasi, na marekebisho kadhaa kwenye nambari yanapaswa kufanywa kutoshea vifaa vyako. Kwa mradi huu tutatumia: - Breadboard- Microcontroller, nilitumia Arduinoboard- Wire- Jumper Wires- Gyroscope XV-8100- Nunchuck Wii (kwa accelerometer) - adapta ya Nunchuck Wii ya Arduino
Hatua ya 2: Kujenga…
Mzunguko una gyroscope iliyounganishwa moja kwa moja na bandari 0 kwenye arduino yako na nunchuck wii unganisha kwenye bandari ya I2C. Kukusanya gyro: 1. - kuziba gyro kwenye ubao wa mkate2. - waya kitu chochote: - Pini ya Vo kutoka gyro iliyounganishwa na bandari ya Analog0 kwa arduino (Nuru ya waya ya machungwa) - G pini kutoka kwa gyro iliyounganishwa na ardhi (waya mweupe) - V + pini kutoka kwa gyro iliyounganishwa na Vdd (3.3V) (waya wa Chungwa) Kukusanyika kasi ya kuongeza kasi: 1. - kuziba adapta kwenye nunchuck2. - kuziba nunchuck kwenye arduino ukitumia adapta3. - weka sensorer ya picha kama picha hapo juu
Hatua ya 3: Maelezo mengine ya ziada kabla ya kuendelea
Kutoka kwa sensorer zote mbili tunaweza kupima pembe lakini kwa kutumia mbinu mbili tofauti. Kupima pembe kwa kutumia gyro lazima tujumuishe ishara. Lakini kwa nini tunapaswa kufanya hivyo? Kwa sababu gyro hutupa kiwango cha angular, kwa hivyo njia rahisi ya kupata pembe ni kuwa kiwango cha angular kimezidishwa na wakati mhimili wa kasi ya kasi, inamaanisha nini, makadirio ya kuongeza kasi ya mvuto kwa kila mwelekeo wa sensa hutupa wazo kuhusu pembe. [angle_accel = arctg (Ay / sqrt (Ax ^ 2 + Az ^ 2))] Kwa nini basi tutumie sensorer mbili badala ya moja? Kuchukua faida ya mali zote za sensorer. Ikiwa unatazama picha ya gyro inayoendelea kuongezeka, hii inaitwa kuteleza na data ya kasi ya kasi hubadilika sana wakati mdogo. Na jinsi ya kuunganisha ishara zote mbili? Tutatumia mbinu inayoitwa kichungi cha ziada. Sijui nadharia halisi nyuma ya hii, lakini inafanya kazi vizuri. Kuna habari zingine kwenye wavuti, tu google ikiwa unahitaji habari zaidi. Kiungo hiki kina habari nyingi na kinaweza kuwa muhimu.filtered_angle = HPF * (filtered_angle + w * dt) + LPF * (angle_accel); ambapo HPF + LPF = 1 Thamani za HPF na LPF zinaweza kupatikana kwenye kiunga hiki, kwenye faili ya filter.pdf. Asante ninyi watu kutoka "The DIY Segway". Tu kwa kusudi la kujaribu tutaweka maadili kama haya, HPF = 0.98 na LPF = 0.02.
Hatua ya 4: Nambari:
Nambari ni mabadiliko kutoka kwa nambari ambayo nilitumia kwenye mradi mwingine. Labda kuna anuwai ambazo hazijatumika. Nilitumia maktaba kusoma data ya nunchuck kutoka https://todbot.com/blog/. Asante Tod E. Kurt. Maoni juu ya nambari yako kwa lugha ya Kireno, mara tu nitakapokuwa na wakati wa bure, nitaitafsiri. filter_teta $ time: angular_velocity: gyro_angle: accel_angle: filtered_angle $ Kwa hivyo unaweza kuokoa maadili haya kwenye terminal ya serial na kupanga picha au kutumia pembe kwa vitu vingine. Ikiwa unahitaji ufafanuzi wowote juu ya nambari hiyo haikuuliza. zipu. Futa tu zipe, fungua na uipakie kwa arduino yako.
Hatua ya 5: Upimaji na Hitimisho
Ili kujaribu mfumo nilihifadhi data kwa kutumia programu iitwayo Mchwa, kisha ingiza data hii kwa ubora na panga picha ili kuona jinsi chujio changu ni nzuri. Matokeo ni ya kushangaza. Kwa kweli unaweza kutumia ishara kuendesha gari, au vitu vingine. Maoni yoyote, shaka yoyote, habari yoyote inakosekana, niambie tu na nisahihishe. Tafadhali ikiwa unapenda hii, kiwango. Asante nyote.
Ilipendekeza:
DIY Jinsi ya Kudhibiti Angle ya Servo Motor Kutumia Sehemu ya Mlolongo wa Visuino: Hatua 10
DIY Jinsi ya Kudhibiti Angle ya Servo Motor Kutumia Kipengele cha Mlolongo wa Visuino: Katika mafunzo haya tutatumia Servo Motor na Arduino UNO, na Visuino kudhibiti Angle ya servo motor kwa kutumia sehemu ya mlolongo. Sehemu ya mlolongo ni kamili kwa hali ambapo tunataka kuchochea hafla kadhaa kwa mlolongo. kwa upande wetu servo motor degr
Kutumia Kijijini Kina waya bila kutumia 2.4Ghz NRF24L01 Module Na Arduino - Nrf24l01 4 Channel / 6 Kituo cha Mpokeaji wa Kituo cha Quadcopter - Helikopta ya Rc - Ndege ya Rc Kutumia Arduino: Hatua 5 (na Picha)
Kutumia Kijijini Kina waya bila kutumia 2.4Ghz NRF24L01 Module Na Arduino | Nrf24l01 4 Channel / 6 Channel Transmitter kipokeaji cha Quadcopter | Helikopta ya Rc | Ndege ya Rc Kutumia Arduino: Kuendesha gari la Rc | Quadcopter | Drone | Ndege ya RC | Boti ya RC, siku zote tunahitaji kipokezi na mtumaji, tuseme kwa RC QUADCOPTER tunahitaji kipitishaji na mpokeaji wa kituo 6 na aina hiyo ya TX na RX ni ya gharama kubwa sana, kwa hivyo tutafanya moja kwenye yetu
Moduli ya Sura ya Sura ya 6-mhimili FSP200 Upimaji na Upimaji: Hatua 6
Moduli ya Sura ya Sura ya 6-axis FSP200 Upimaji na Upimaji: FSP200 ni processor 6-axis inertial kipimo cha processor ambayo hutoa kichwa na mwelekeo wa pato. Inafanya fusion ya accelerometer na sensorer za gyro kwa mwelekeo thabiti na sahihi na mwelekeo. FSP200 inafaa kwa matumizi ya bidhaa za roboti
Upimaji wa Upimaji wa Mvua ya Arduino: Hatua 7
Upimaji wa Upimaji wa Mvua ya Arduino: Utangulizi: Katika Maagizo haya 'tunaunda' kipimo cha mvua na Arduino na tunaiwezesha kuripoti mvua ya kila siku na kila saa. Mkusanyaji wa mvua ninayemtumia ni kipimo kilichopangwa tena cha mvua cha aina ya ndoo inayoinuka. Ilitoka kwa kibinafsi tulioharibika
Arduino Nano na Visuino: Badilisha Kuongeza kasi kuwa Angle Kutoka Accelerometer na Gyroscope MPU6050 I2C Sensor: Hatua 8 (na Picha)
Arduino Nano na Visuino: Badilisha Kuongeza kasi kuwa Angle Kutoka Accelerometer na Gyroscope MPU6050 I2C Sensor: Wakati uliopita nilituma mafunzo juu ya jinsi unaweza kuunganisha MPU9250 Accelerometer, Gyroscope na Sensor ya Compass kwa Arduino Nano na kuipanga na Visuino kutuma data ya pakiti na kuonyesha kwenye Wigo na Hati za Kuonekana. Accelerometer hutuma X, Y,