Moduli ya Sura ya Sura ya 6-mhimili FSP200 Upimaji na Upimaji: Hatua 6

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:51

FSP200 ni processor 6-axis inertial kipimo processor ambayo inatoa kichwa na mwelekeo wa mwelekeo. Inafanya fusion ya accelerometer na sensorer za gyro kwa mwelekeo thabiti na sahihi na mwelekeo. FSP200 inafaa kutumiwa katika bidhaa za roboti kama vile bidhaa za kusafisha sakafu za walaji, roboti za bustani na lawn, vifaa vya kusafisha dimbwi, na ukarimu na masoko ya matibabu. Roboti msaidizi.

Hapa tunaanzisha usanifishaji wa kiwanda na mchakato wa majaribio ya maombi ya R&D ya kiwanda cha moduli ya sensa ya FSP200 iliyozalishwa na Teknolojia ya Shanghai Runxin. Mchakato wa upimaji wa moduli ya FSP200 Mfumo rahisi wa upimaji una seti moja ya vifaa, motors, anatoa magari, sensorer za nafasi ya nyumbani, pedi za kitufe cha gari na masanduku ya kudhibiti nguvu, kama inavyoonyeshwa kwenye Kielelezo 1.

Kabla ya kuanza upimaji, hakikisha kuwa mfumo rahisi wa upimaji wa FSP200 uko sawa, kama inavyoonyeshwa kwenye Kielelezo 2.

Hatua ya 1: Anza Upimaji: Bonyeza Kitufe cha CAL:

LED ya kijani huanza kung'aa, ikionyesha kuwa moduli iko katika hali ya "upimaji".

Hatua ya 2: Sawazisha Mwendo (geuza Digrii 180 za Magari):

Bonyeza S2 (kitufe kijani) kwenye paneli ya kitufe cha gari ili kusogeza digrii 180 za saa moja kwa moja. Subiri motor igeuke digrii 180 kabla ya kuendelea na hatua inayofuata.

Hatua ya 3: Kamilisha Upimaji:

Bonyeza kitufe cha CAL tena ili kumaliza hali ya Ulinganishaji. Matokeo ya uangalizi yanaangalia hali ya kuonyesha nyekundu na kijani ya kuonyesha LED: ikiwa moduli imesawazishwa, LED ya kijani itakuwa kijani; ikiwa moduli inashindwa kusawazisha, LED nyekundu itageuka kuwa nyekundu.

Hatua ya 4: Thibitisha Kazi ya Upimaji:

Bonyeza kitufe cha RST kwenye sahani ya FSP200 ili kuhakikisha kuwa onyesho linaonyesha kichwa cha moduli (inapaswa kuwa karibu na digrii 0.00). Bonyeza kitufe cha S3 (kitufe cha samawati) kwenye paneli ya kitufe cha gari ili kusogeza gari kwa digrii 180 sawa na saa, ukingojea gari kusimama., angalia onyesho. Thibitisha kuwa usomaji wa kichwa unapaswa kuwa 180 +/- 0.45 ° (179.55 hadi 180.45 °).

Kama inavyoonyeshwa kwenye Kielelezo 3:

Hatua ya 5: Hesabu haifanikiwi:

Ikiwa "matokeo" nyekundu ya LED inaangaza wakati wowote wakati wa mchakato wa calibration, kuna kutofaulu.

Ikiwa taa ya Matokeo haijawashwa, inaweza kuwa shida ya unganisho au shida ya umeme. Ulinganishaji wa moduli unashindwa ikiwa thamani iliyoonyeshwa na hatua ya uthibitishaji iko nje ya fungu linalokubalika.

Ikiwa yoyote ya makosa haya yanatokea, ondoa moduli kutoka kwenye kifaa na usakinishe tena kwenye vifaa na ujaribu tena. Ikiwa kosa linatokea mara kwa mara, moduli ni mbaya; ikiwa moduli inapita, moduli ni nzuri.

Mfano wa mchakato wa jaribio la R&D Ili kufikia athari bora ya utendaji wa urambazaji wa roboti, pamoja na usuluhishi wa kasoro ya sensa yenyewe kwenye kiwanda, tunahitaji pia kufanya upimaji mwingi wa upotezaji wa makosa katika hatua ya awali ya matumizi ya vitendo: kwa kutekeleza operesheni iliyopendekezwa kwa kiwango cha juu Punguza chanzo cha kosa na kuboresha makadirio ya makosa ya kichwa.

Makadirio ya makosa ya kichwa yatatofautiana kwa sababu ya urefu wa muda, kwa sababu ya makosa ya gyroscope (au unyeti) kwa muda mfupi na kukabiliana na gyroscope (ZRO, kiwango cha sifuri cha kukabiliana). Inaweza kujifunza kutoka kwa mahesabu yafuatayo: Makadirio ya makosa ya kichwa = kosa la kipimo x mzunguko ambao haujaondolewa + kiwango cha sifuri cha kukomesha muda wa x

FSP200 hutoa miingiliano mitatu: UART-RVC (PS0 = 0, PS1 = 1 kama inavyoonyeshwa kwenye Kielelezo 4) UART-SHTP (PS0 = 1, PS1 = 0) UART-RVC -DEBUG (PS0 = 0, PS1 = 0) Wakati kubuni vifaa, ni bora kuendana na njia hizi tatu za kiolesura kuwezesha vipimo vya ubadilishaji.

Hatua ya 6:

Wafagiaji hutengenezwa kwa wingi kutumia hali ya UART-RVC. Njia ya kujaribu utendaji wa moduli ni upimaji wa programu maingiliano na upimaji usio na maingiliano. Taratibu mbili zifuatazo za mtihani wa kuboresha ZRO zimeelezewa hapa chini:

1) HOST haitumii mchakato wa upimaji wa programu maingiliano kama ifuatavyo: 1: Baada ya hali ya FSP200 RVC kupimwa kwenye rack ya jaribio, unganisha bandari ya serial kwa PC na utumie motionStudio2 kufungua data ya RVC. Walakini, data hii imekuwa ikibadilika, kwa hivyo ni bora kurekodi digrii za kwanza na 180 baada ya zana ya kawaida ya bandari. Rudi kwa thamani ya hatua hii ya mwisho ya digrii 0 (jumla ya digrii 360), kisha ufungue LOG na uchukue thamani ya data mbili ya hexadecimal RAW na ugawanye kwa digrii 180. Ikiwa asilimia ni chini ya 25%, mahitaji yameridhika. Ndogo ni bora zaidi.

(Takwimu za mwisho - data ya asili kwa ujumla ni 0 baada ya kuweka upya) / 180 <25%, ambayo ni moduli bora ya upimaji. 2: Chagua vipande 5 hadi 10 vya moduli na hitilafu ndogo kwenye moduli ya kuona, iweke kwenye mashine ya kufagia, irekebishe kwa gundi, nguvu kwenye hali ya RVC, na toza mfagiaji kwa nusu saa. Baada ya kukamilisha kuchaji, weka upya moduli na uhifadhi moduli ili ujifunze hali ya joto ya sasa. Ikiwa moduli haizimi baada ya kuchaji, unaweza kukimbia moja kwa moja kwenye kifagio bila kuweka upya. Fanya mtihani unaofuata.

3: Hamisha mfagiaji kwenye wavuti, weka alama mahali pa kuanzia, subiri sekunde 2 ili moduli iweze kuwasha, na unganisha moduli kwenye kompyuta. Tumia motionStudio2 kufungua data ya wakati halisi wa RVC, acha mfagiaji aanze kutembea na laini ya neno kwa dakika 20, kisha simama na urudi kurekodi. Nafasi, angalia pembe ya RAW, hesabu kosa la dakika 20 wastani. Kisha weka tena moduli na uhifadhi data iliyojifunza na moduli kwa dakika 20 tu.

4: Badilisha PS1 na PS0 ya moduli baada ya kujifunza kwa hali ya SHTP, unganisha kwenye kompyuta, Run "sh2_ftdi_logger.exe test.dsf --raw - calibrated - uncalibrated --mode = all"?, na dondoa faili ya DSF kwa uchambuzi. Angalia hitilafu halisi ya moduli ya mtihani wa DCD. 5: Nambari ya moduli, rekodi rekodi, na ubadilishe moduli kuwa hali ya RVC. Kadiri kosa lilivyo ndogo, utendaji wa moduli ni bora zaidi. Moduli iliyo na utendaji mzuri imechaguliwa kuingia kwenye hatua ya mtihani wa kusafisha, na kisha jaribio la uthabiti wa moduli, mtihani wa joto la chini na la chini, hakimu Athari ya jumla ya moduli, athari ya nguvu ya usawa na mabadiliko ya joto.

2) HOST hutumia mchakato wa kupima maingiliano ya programu kama ifuatavyo:

1: Baada ya kupata moduli iliyosawazishwa kiwandani, RSP200 inahitaji kuwekwa kwa RVC_Debug PS0 = 0, PS1 = 0 mode. Kupitia programu ya PC ftdi_binary_logger_RVC_Debug, unganisha bandari ya serial ya moduli kupata data ya LOG. BIN ya mfagiaji kwa dakika 2 hadi 3. Programu ya kufagia inahitaji kuweka tuli ya ndani ili kufungua tu shabiki mkubwa na hatua ya brashi ya roller. Takwimu za LOG. BIN zinachambuliwa kuhukumu HOST inayofuata. Programu ya mwisho inaweka saa ngapi kutekeleza amri ya nguvu ya upimaji.

2: Kuna aina nne za arifa za mwendo unaotarajiwa wa kifaa kilichotumwa na Mwenyeji kwa FSP200: 0 ndio hali ya kwanza inayodhaniwa na kitovu cha sensorer, 1 ni tuli bila vibration, 2 ni static brashi rolling vibration, na 3 is kusafisha kawaida. Kila wakati serikali inabadilishwa, amri ya hali inayolingana hutumwa kwa FSP 200, na habari ya maoni ya FSP 200 inasomwa ili kubaini ikiwa itafanya maagizo ya nguvu ya upimaji. Baada ya programu kusanidiwa, moduli ya kuruka ya moduli ya FSP200 (VCC, GND, RX, TX) itaunganishwa na bandari ya serial ya PC. Ikumbukwe kwamba moduli inahitaji kupakiwa kwenye mashine ili kuitengeneza. Washa kompyuta na washa programu ya ftdi_binary_logger_RVC_Debug ili ufagie kutoka mwanzo hadi mwisho wa eneo la kusafisha. Utekelezaji wa data ya mwendo huhifadhiwa kiatomati kama faili ya LOG. BIN, na faili ya LOG. BIN hutumiwa kuchambua ikiwa mipangilio ya programu inayoingiliana upande wa HOST ni sahihi.

3: Ikiwa programu ya maingiliano imewekwa kwa usahihi, badilisha hali ya FSP200 RVC-DEBUG kwa RVC PS0 = 0, PS1 = 1 mode, fanya vipimo vingi vya kusafisha mashine, rekodi shughuli za mashine saa 1 ya msimamo wa pembe, nafasi ndogo, Utendaji wa moduli bora, mtihani wa uthabiti wa moduli, jaribio la joto la juu na la chini, hakikisha athari ya jumla ya moduli, athari ya nguvu ya usawa na mabadiliko ya joto.