Flex Sensor Glove: Hatua 7

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:54

Huu ni mradi wa kufurahisha ambao unaweza kubadilishwa kudhibiti chochote kutoka kwa mikono ya roboti kwenda kwenye viunga halisi vya ukweli.

Hatua ya 1: Vifaa na Sehemu

Kwa kinga:

• Glavu ya bustani ya bei rahisi
• Arduino Lilypad
• Mmiliki wa seli ya Lilypad
• Thread ya kushona inayoendesha
• Thread ya kawaida ya kushona
• Velostat
• Fimbo ya fimbo
• Gundi kubwa
• Elastic
• Vipinga vitano vya 4.7Kohm

Kwa mkono:

• Seros tano
• Waya wa umeme
• PLA au filament ya ABS
• Ninjaflex (au filament nyingine inayoweza kubadilika)
• Mstari wa uvuvi
• Usambazaji wa umeme wa 5V
• Bodi ndogo ya mkate (hiari lakini ni muhimu kwa wiring servos sambamba)

Kumbuka: ikiwa hauna laini ya uchapishaji ya 3D rahisi kutumia mkono tofauti wa roboti kwa mkono wa Flexy

Hatua ya 2: Kutengeneza Sensorer za Flex

Nyenzo nilizotumia, velostat, ni nyenzo ya kuzungusha pie. Hii inamaanisha kuwa ni nyeti kwa shinikizo na unapobonyeza, kuinama au kuibadilisha upinzani utabadilika. Ni mali hii tutakayotumia kupima kila kidole kinainama.

Anza kwa kukata vipande 5 vya velostat, takriban 0.7cm x 8cm, vipimo halisi sio muhimu kwani tunavutiwa na usomaji wa ubora wa upinzani na sio upimaji.

Sehemu inayofuata vipande 2 vya mkanda wenye kunata uso juu juu ya uso gorofa na ukate urefu wa nyuzi mbili za kushona, ningesema angalau urefu wa 40cm, kila wakati ni bora kuwa na ziada. Omba kwa hiari tone ndogo la gundi kubwa kwenye mkanda wa kunata, karibu na msingi. Hii haihitajiki lakini nimeona kuwa inazuia uzi wa kushona kutoka kwa bahati mbaya kutolewa. Ikiwa huna uzi wa kushona unaoweza kufanya kazi inawezekana kutumia waya mwembamba wa shaba kwa hatua hii kama waya unayopata kwenye nyaya za kichwa (nasema "nguvu" kwani sijapima wazo hili).

Weka urefu wa 2 wa uzi wa kushona juu ya mkanda wa kunata kando ya katikati, na mkia wa uzi wa kushona ukitokeza mwisho wa mkanda wa kunata. Ni muhimu kwenda kwa urefu kamili wa mkanda wa kunata kwa sababu usipokuwa na sensor ya kubadilika itakusanya tu masomo karibu na msingi wa kidole chako na sio ncha.

Weka velostat juu ya kipande kimoja cha uzi wa kushona hivi kwamba inashughulikia mwisho wake (hutaki vipande 2 vya uzi wa kushona uguse). Kisha nyanyua kipande kingine cha mkanda wa kunata kwenye upande uliofunikwa wa velostat, ukibonyeza kwa bidii ili kuondoa mapovu ya hewa. Kwenye msingi wa sensorer hakikisha kwamba vipande 2 vya uzi wa kushona haviunda mzunguko mfupi, ili kuzuia hii itoe mkanda wa kunata kwa pande tofauti (sawa na makutano yenye umbo la "Y", angalia picha).

Punguza mkanda wa kunata uliopitiliza kama inavyotakiwa. Mwishowe gundi kubwa kipande kidogo cha elastic mwisho wa kihisi. Rudia hii mara 5 kurekebisha saizi ya kila sensa ili kutoshea kidole chako.

Hatua ya 3: Tengeneza Kinga

Nitatoa muhtasari wa hatua nilizochukua mimi mwenyewe lakini jinsi unavyofanya itatofautiana kulingana na kesi, kwa kiasi kikubwa inategemea kinga ambayo unatumia.

Jambo moja kuu ambalo siwezi kusisitiza vya kutosha ni kwamba uzi wa kushona sio kama waya wa kawaida wa kupendeza, hakuna ala ya kuhami. Kwa kuongezea kwa kuwa glavu ni rahisi kubadilika na inaweza kujirudi ni rahisi sana kuunda mzunguko mfupi, na kusababisha vifaa vilivyoharibiwa na mashimo makubwa kuyeyuka kwenye glavu yako.

Ikiwa hauna uzi wa kushona unaofaa unaweza kutumia waya za kawaida na kuunganisha unganisho lako.

Nilianza kwa kuunganisha kifurushi cha betri kwenye glavu na kuunganisha 5V na GND kwa Arduino Lilypad. Usishike Lilypad kabisa bado kwani tutahitaji kuipindisha nyuma na kushona chini yake (angalia picha hapo juu).

Napenda pia kupendekeza kuweka chini ya ubao wa chini wa bodi ya Lilypad na mkanda wa umeme ili kuzuia mizunguko yoyote fupi.

Solder inayofuata mwisho wa vipinga tano vya 4.7Kohm kuwa vitanzi kidogo (unaweza kuhitaji kurekebisha thamani ya upinzani kulingana na urefu na upana wa vipande vyako vya velostat). Chaguo: tumia gundi moto kuziweka kwenye glavu, ni ngumu kuzishona ikiwa hazijashikiliwa hapo awali.

Wasiliana na picha zilizo hapo juu na mchoro wa mzunguko kwa uangalifu kabla ya kuendelea, ni muhimu kuweka ramani ya njia yako kwa uzi wa kushona kabla ya kuanza vinginevyo uta "kushona kwenye kona".

Binafsi nilianza kushona kutoka GND kwenye kifurushi cha betri hadi vipingamizi 5 na kisha kutoka kwa kila kipinzani hadi pini za A0 kupitia A4 kwa kwenda chini ya bodi ya Lilypad ambayo tulifunikwa na mkanda wa kuhami mapema. Kufuatia hii niliongezea mwisho wa sensa ya kwanza ya gumba kwa kidole gumba na ncha moja ya uzi wa kushona kwenda 5V na mwisho mwingine kwenda A0. Rudia hii kwa kila kidole, lakini badala ya kwenda moja kwa moja kwa 5V kila wakati (na kuunda safu ya kushona) shona tu kwa sensorer ya hapo awali.

Ili kuhakikisha kila sensorer ya kubadilika inabaki chini ya mvutano wakati unasogeza vidole kushona elastic ambayo tuliambatanisha na sensor ya kubadilika katika hatua ya mwisho kwa vidokezo vya kidole kwenye glavu. Unganisha kwa hiari vitanzi kadhaa karibu na sensa ya kubadilika ili kuhakikisha wanakaa sawa wakati unahamisha mkono wako.

Mwishowe solder waya 5 kwa pini za dijiti 5 hadi 9, hizi zitatumika baadaye kuwaambia servos wapi waende.

Hatua ya 4: Jenga mkono

Mimi 3D nilichapisha faili za mkono zilizopatikana kutoka kwa mtumiaji Gyrobot kwenye Thingiverse. Unaweza kuzipata hapa.

Ikiwa unataka unaweza 3D kuchapisha mkono wa mbele pia, lakini kwa sababu ya vizuizi vya filament nilifanya mfano wa mache ya karatasi ya mkono wangu mwenyewe. Nilitumia servos tano za SG90 zilizoshikiliwa kwenye fremu iliyochapishwa ya 3D, iliyounganishwa kwa kila kidole na laini ya uvuvi. Waya waya zote za GND na Vin sambamba na chanzo cha nguvu cha nje kama vile transformer ya 5V AC-DC.

Unganisha pini za kuingiza servo (kawaida waya za rangi ya machungwa kwa kusanyiko) na pini zinazofanana za dijiti kwenye kinga.

Hatua ya 5: Pakia Nambari

Isipokuwa una kebo ya FTDI utahitaji kupanga Lilypad kupitia Arduino Uno. Hatua za hii zimeainishwa katika hii inayoweza kufundishwa. Hakikisha una aina sahihi ya bodi ya Arduino iliyochaguliwa, kuibadilisha nenda kwa Zana / Bodi / Lilypad Arduino.

Kufuata maagizo hapo juu pakia msimbo wa upimaji kwanza.

Nakili pato kutoka kwa msimbo wa upimaji kwenye laini ya 31 ya nambari hii, kisha uipakie.

Hatua ya 6: Toa maoni yako juu ya Kiwango cha Baud

Nilikuwa na mdudu anayekatisha tamaa na kiwango cha baud (ambayo ni kasi ambayo data inawasilishwa kupitia bandari ya serial) ikiwa sababu ya mbili kubwa kuliko ile niliyopanga iwe. Tazama video yangu ya youtube karibu 2:54 kwa onyesho la suala hilo. Kwa bahati mbaya hii ilinizuia kufuata mpango wangu wa kwanza ambao ulikuwa kutumia bluetooth na kuwasiliana bila waya kati ya glavu na mkono wa roboti.

Sikuweza kutatua suala la kiwango cha baud lakini nadhani bora ni kwamba kuna kutokuelewana kati ya vifaa vya programu kufikiria oscillator kwenye bodi ni 8mHz au 16mHz. Hii inaweza kuwa kwa sababu nilinunua bodi ya bei rahisi na sio bidhaa rasmi. Ikiwa unatumia bidhaa halisi unaweza kuwa hauna shida hii. Walakini hii ni maoni yangu tu na ikiwa kuna mtu anajua sababu halisi tafadhali nijulishe katika maoni hapa chini.

Kama marekebisho ya muda nilipata njia 2 kuzunguka hii:

• Pindisha baudrate mara mbili kwa kutumia kitufe upande wa kushoto chini ya mfuatiliaji wa serial. Kwa mfano, ikiwa nambari inasema Serial.begin (9600); badilisha pato la mfuatiliaji wa serial kuwa 19200.
• Badala ya kuchagua Lilypad ya Arduino kama bodi yako chagua Arduino Pro unapoingia. Ili kufanya hivyo katika Arduino IDE nenda: Zana / Bodi / Arduino Pro au Pro Mini, kisha pakia.

Hatua ya 7: Kukamilisha

Natumai umepata habari hii inayofundisha, ikiwa una maswali yoyote au maoni tafadhali waache kwenye maoni hapa chini.

Tuzo ya Tatu katika Shindano la Fanya Lisogeze 2017