OmniBoard: Skateboard na Mseto wa Hoverboard Pamoja na Udhibiti wa Bluetooth: Hatua 19 (na Picha)

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:54

OmniBoard ni riwaya ya Umeme Skateboard-Hoverboard inayodhibitiwa kupitia Maombi ya Smartphone ya Bluetooth. Inaweza kusonga na digrii zote tatu za uhuru zinazoweza kufikiwa na bodi zote mbili pamoja, kwenda mbele, kuzunguka mhimili wake, na kunyooka kando.

Hii hukuruhusu kusonga kwa mwelekeo wowote unaotamani na pia kufanya ujanja mzuri ambao hautaweza kwa njia yako ya kawaida ya usafirishaji kama vile (umeme) skateboard, hoverboards, magari, baiskeli, nk.

Rafiki yangu na mimi tuliamua kujenga OmniBoard kama zoezi la kufurahisha na changamoto, na pia kuingia kwenye mashindano kadhaa ya Maagizo, ambayo ni changamoto ya magurudumu. Tulitaka kutengeneza kitu ambacho hakijawahi kufanywa hapo awali, ni kizuri, na kitakuwa na faida. Kwa kuwa mfumo wa usafiri wa umma mara nyingi hauaminiki, na trafiki ya jiji ni mbaya wakati wa asubuhi na mchana kwenda na kurudi kazini, njia mbadala ya usafirishaji kama baiskeli au skateboard ni muhimu. Sketi za umeme na baiskeli ni muhimu kwa safari ndefu, lakini tayari kuna suluhisho nyingi za watumiaji na DIY kwa mada hii. Kwa hivyo tuliamua kurudisha gurudumu, kihalisi kabisa, na tengeneza OmniBoard mpya na ya kufurahisha.

Hatua ya 1: Zana na Vifaa

Mfumo wa kuendesha

• (4) Magurudumu ya Omni
• (4) pulley ya meno 60
• (4) pulley ya jino 20
• (4) Ukanda wa Majira ya GT2 (tulitumia jino 140)
• (8) 7mm ID, 19mm OD kuzaa *
• (20) M5 (au saizi sawa) screws za mashine, takribani 25 mm kwa urefu *
• (28) Karanga, saizi sawa na screws za mashine *
• (32) Hapana 2 screws kuni, 3/8 "ndefu *
• (16) Mabano ya Angle, ikiwezekana mashimo manne, lazima iwe angalau 1/2 "kutoka kona hadi shimo la screw *
• Karatasi ya 1'x2 'ya Plywood *
• Uso wa skateboard

Umeme:

Mfumo wa Kuendesha

• (4) DC Motors
• (4) Wadhibiti Kasi za Elektroniki (ESC)
• Bodi ya Usambazaji wa Umeme (PDB)
• Waya ya Silicone ya 16AWG - Nyekundu na Nyeusi
• Kontakt XT90 Splitter Sambamba
• Kiunganishi cha XT90 Kiume na Mkia
• (Jozi 8) 4mm Bullet Connector
• (Jozi 4) Viunganishi vya XT60
• (2) LiPo Betri

Udhibiti wa Kijijini

• Bodi ya Perf ya pande mbili *
• Mdhibiti wa Voltage LM7805 *
• Waya za Solid 24AWG - Rangi Iliyopangwa *
• Moduli ya Bluetooth ya HC-05 *
• Arduino Uno v3 *
• (Pini 32) Vichwa Vipande Viliyopendekezwa vya Wanaume *
• (Pini 12) Vichwa vya pini vya upande mmoja *

Zana:

• Kituo cha Soldering na Solder
• Wakata waya
• Vipande vya waya
• Vipeperushi
• Mikasi
• Vipande vya kuchimba: 1-3 / 8 ", 3/4", 1/4"

Vifaa

• Printa ya 3D
• Laser Cutter
• Bendi Saw
• Piga vyombo vya habari

* Iliyotokana na duka la elektroniki la karibu au duka la vifaa.

Hatua ya 2: Jinsi inavyofanya kazi

Omniboard ni skateboard ya umeme na hoverboard katika moja! Ina uwezo wa kusonga mbele na kurudi, upande kwa upande, na kuzunguka, yote yanadhibitiwa na fimbo ya furaha kwenye simu yako.

Omniboard inaendeshwa na motors nne ambazo kila moja imeambatanishwa na gurudumu la omnidirectional. Kwa sababu magurudumu ya omni yanaruhusiwa kuteleza baadaye, kutofautisha kasi na mwelekeo wa kila gari huruhusu bodi kusonga upande wowote ambao mtumiaji anachagua, kama ilivyoonyeshwa kwenye picha hapo juu.

Hatua ya 3: Kukusanya Axles za Gurudumu la Omni

Sehemu ambazo utahitaji kukusanya vishada ni:

• (8) 3D iliyochapishwa kuzaa spacer
• (4) 3D iliyochapishwa spacer kubwa ya pulley
• (8) Kuzaa
• (4) Gurudumu la Omni
• (4) Pulley kubwa
• (4) kitufe cha 3x3x80mm

Kwanza, unataka kuweka spacer yenye kuzaa mwisho wa shimoni kama inavyoonyeshwa. Spacer imetengenezwa kuwa sawa sana, kwa hivyo ninapendekeza utumie makamu au nyundo ili kuiweka. Ikiwa iko huru sana, ibadilishe kidogo juu ya funguo na ambatisha kola. Haupaswi kuwa na wasiwasi juu ya kola kwa upande mwingine.

Ifuatayo unatelezesha gurudumu la omni na kufuatiwa na spacer yenye kuzaa inayoelekea upande mwingine. Unaweza kuingiza fani sasa (haijalishi nyingi hazina ujinga) na inapaswa kuonekana kama picha. Mwishowe, unaweza kuingiza spacers ndefu nyembamba kwenye pulleys. Kwa wakati huu, usiimarishe screws zilizowekwa kwenye pulley au kuziweka kwenye kitufe. Hizo huja baadaye.

Hatua ya 4: Kukata na Kuchimba Malori ya Magurudumu ya Omni

Hapa ndipo laser cutter yako na 3/8 plywood nene huja kwa urahisi! CAD ya kukata laser kwa sura imeambatishwa katika muundo wa.dxf.

Ifuatayo utachimba mashimo mawili juu ya misalaba ndogo ambayo mkataji wa laser ataondoka kwenye plywood. Msalaba mdogo utachimbwa na 3/4 "kidogo tu 1/4" ya njia hiyo, wakati msalaba mkubwa utatobolewa na kipande cha 1-3 / 8 "kupitia. Ni muhimu sana kwamba unakumbuka kwa nusu ya vipande ili kukata mashimo 3/4 "kutoka upande mmoja na nusu nyingine kutoka upande mwingine. Halafu chimba shimo ndogo ya 3/8 "katikati ya mashimo 3/4", njia yote kupitia safu ambayo haukukata hapo awali.

Mwishowe, futa mabano ya pembe kwa pande fupi za vipande vya mstatili. Una karibu kila kitu unachohitaji sasa kukusanya malori ya magurudumu ya omni.

Hatua ya 5: Kukusanya Malori ya Magurudumu ya Omni

Sasa tunaweza kumaliza mkutano wa lori! Utahitaji sehemu kutoka hatua mbili za mwisho pamoja:

• (4) Ukanda wa muda
• (4) 3D iliyochapishwa spacer ndogo ya pulley
• (4) kapi ndogo
• (4) Magari

Slip kila upande wa plywood kwenye fani. Ikiwa mashimo ya 3/4 hayatoshei kwa urahisi juu ya fani, tumia Dremel ili kuipaka mchanga kidogo. Mara tu itakapoweka juu, weka kapi juu ya kitufe kilichojitokeza na kaza visu zilizowekwa. Punja kipande cha mstatili ndani ya noti juu ya gurudumu la omni.

Kwa wakati huu, angalia kuwa gurudumu lako la omni huzunguka kwa uhuru. Ikiwa haifanyi hivyo, pulley yako inaweza kuwa chini ya plywood. Kuongeza kidogo zaidi juu ya kitufe.

Ifuatayo tutatoshea motors ndani. Shimo la 1-3 / 8 ni ndogo sana, kwa hivyo punguza polepole mduara wa ndani na Dremel hadi motor iwe sawa ndani. Kuwa mwangalifu usilazimishe gari kuingia na kuharibika Mara tu gari likiwa limesimama, weka mkanda juu ya milo midogo, kisha vibweta vidogo juu ya spacers zao na kwenye shimoni la motor la 3.175mm. Kaza screws zilizowekwa.

Kwa sababu ya ujumuishaji na ulinganifu, utataka kuweka pulleys na mikanda upande mmoja wa lori kwa mbili kati yao na upande wa pili kwa zile zingine mbili.

Hatua ya 6: Kupanda kwenye Jukwaa la Skateboard

Sasa tutaunganisha malori kwenye jukwaa la skateboard. Unaweza kutengeneza yako kutoka kwa plywood na mkanda wa mtego; yetu ilichukuliwa kutoka kwa skateboard ya zamani.

Kwanza, utataka kuchimba mashimo ya 1/4 pande zote mbili za plywood kama inavyoonekana kwenye picha. Katika kila shimo, ambatisha bracket ya pembe na bisibisi ya M5 na kuiweka nati mara mbili upande wa ndani kuizuia isije huru kwa sababu ya kutetemeka. Pima na utobolee mashimo ambayo hukuruhusu kupandisha malori karibu na ncha na kwa mwinuko wa pembe ya kuteremka kadri inavyowezekana wakati unakaa chini ya alama ya jukwaa. Sasa ibatize na mpe mtihani wa mzigo !

Hatua ya 7: Kuunganisha Magari

Solder viungio vya risasi vya kiume vya 4mm kwenye waya ambayo itaunganisha na motors, kisha unganisha waya huu kwenye vituo vya magari. Kwa shirika la kebo, kila waya hukatwa hadi 6cm na kuvuliwa kutoka miisho yote

Kidokezo: Ni rahisi kuziba waya kwenye viunganisho vya risasi kwanza kisha kuiunganisha kwa motor kuliko njia nyingine.

Ili kuunganisha kontakt ya risasi kwenye waya, iweke kwenye kipande cha bamba cha mkono wa kusaidia (kama joto hupotea haraka kutoka kwa mwili wa kiunganishi cha risasi kwenda kwenye metali, joto linaloongoza mwili wa mkono). Halafu weka solder kwenye kiunganishi cha risasi, karibu nusu ya njia na wakati ukiweka chuma kwenye kontakt, weka waya kwenye dimbwi la solder, kama inavyoonyeshwa kwenye video. Kisha joto hupunguza waya na kiunganishi cha risasi.

Kisha, weka waya karibu na kituo cha gari na ushikilie wima ukitumia mkono wa kusaidia. Nilitumia roll ya solder kushikilia motor kichwa chini. Kisha solder waya kwenye kituo cha magari. Utaratibu na rangi ya waya ni ya kushangaza na haijalishi, kwani kuagiza kunaweza kubadilishwa ili kubadilisha mzunguko, ambao utafanywa katika hatua zifuatazo ikiwa ni lazima.

Hatua ya 8: Kuunganisha Viunganishi vya Betri za ESC

Kabla ya kutengenezea, kata shrink ya joto kwa kila waya ambayo itatumika kuingiza ncha zilizo wazi za kuuza.

Kata moja ya elekezi kwenye kontakt ya betri, ivue, weka joto ndani, na uiunganishe kwa kiunganishi cha XT60 na unganisho nyekundu kwenye terminal nzuri ya XT60 na nyeusi hadi terminal hasi ya XT60.

Onyo: Kata tu waya za ESC moja kwa wakati, kwani kuna capacitor ambayo inaweza kushtakiwa kati ya vituo vyema na hasi ambavyo vitapungua ikiwa mkasi au wakata waya hukata zote mara moja.

Ili kuuzia waya kwenye kiunganishi cha XT60, tumia mikono inayosaidia kushikilia mwili wa kiunganishi cha XT60. Halafu, weka solder kwenye kituo cha XT60 karibu nusu ya njia na wakati ukiweka chuma cha kutengeneza kwenye kiunganishi cha XT60, chaga waya kwenye dimbwi la kioevu, kama inavyoonyeshwa kwenye video kutoka hatua ya awali. Mara baada ya baridi, punguza moto kupungua chini ili kuingiza mwisho ulio wazi na uipate moto na pande za chuma cha soldering.

Rudia hii kwa waya zilizobaki za viunganisho vya betri za ESCs.

Hatua ya 9: Kuunganisha bodi ya Usambazaji wa Umeme (PDB)

PDB itachukua pembejeo kutoka kwa betri mbili za Lithium Polymer (LiPo) na voltage iliyojumuishwa na ya sasa ya 11.1V na 250A, mtawaliwa, na kuisambaza kwa ESC nne.

Kidokezo: Ni rahisi kuuza kiunganishi cha kiume XT90 inaongoza kwa pedi za PDB kwanza, halafu waya16 za AWG kwa ESCs, ikifuatiwa na viunganisho vya XT60 kwenye waya hizi.

Kabla, waya zinaunganisha waya, kata shrink ya joto ili kutoshea kila moja ya waya, kwa hivyo inaweza kuingizwa kwenye mwisho ulio wazi wa baadaye ili kuzuia mzunguko mfupi.

Ili kuziunganisha waya kwenye pedi za PDB, niliona ni rahisi kutumia mikono inayosaidia kushikilia waya zilizosimama (haswa kebo kubwa ya XT90) na kuiweka juu ya PDB iliyokaa mezani. Kisha solder waya karibu na pedi ya PDB. Kisha, slide joto punguza chini na uipate moto ili kuingiza mzunguko.

Rudia hii kwa waya zingine za ESC.

Ili kuuza XT60, fuata hatua ya awali juu ya jinsi kituo cha betri cha ESC kilibadilishwa na XT60s.

Hatua ya 10: Kuunganisha waya

Unganisha waya za magari kwenye vituo vya kiunganishi vya risasi vya ESC. Kisha, ingiza pini nyeupe ya ishara kutoka kwa ESC hadi 9 na pini nyeusi kwenye pini ya GND kwenye Arduino. Vipande viwili vya kufuli vilitumika kupata ESC zote na waya kwa bodi.

Kuangalia ikiwa mzunguko wa motors ni sahihi (inazunguka kuelekea mbele), kwa kutumia nambari ya sampuli kwenye Arduino hapa chini.

# pamoja

Servo motor;

byte saa moja kwa moja Kasi = 110; muda mrefu usiotiwa saini = 1500; motor motorPin = 9;

kuanzisha batili ()

{Serial.begin (9600); kiambatisho cha motor (motorPin); Serial.println ("Jaribio la mwanzo"); }

kitanzi batili ()

{motor. andika (mwendo wa saa); Serial.println ("Stop Motor Kutoka Spinning"); kuchelewesha (muda); }

Mpangilio wa waya zilizounganishwa kutoka ESC kwenda kwa motor huamua kuzunguka kwa gari. Ikiwa motor spin ni kinyume cha saa, basi angalia motor na ubadilishe boolean katika nambari ya mtawala kwa hatua "Kupanga Mdhibiti wa Omniboard". Ikiwa inazunguka kwa saa kuelekea mbele, basi mzunguko ni sahihi. Fanya hivi kwa kila moja ya motors nne. Ikiwa motor haizunguki, angalia viunganishi vyako vyote ikiwa kuna solder baridi inayosababisha unganisho huru.

Hatua ya 11: Kubadilisha Hali ya ESC

Kwa msingi, ESC zilizopigwa ziko kwenye hali ya mazoezi. Hii inaonyeshwa na mwangaza wa mwangaza wa LED. Ili kudhibiti programu kwa uelekeo wa nyuma, hali ya kupanda inahitajika.

Ili kufikia hali hii, unganisha ESC na Arduino kwa kuziba pini nyeupe ya ishara kutoka ESC hadi 9 na pini nyeusi ya ardhi kwa pini ya GND kwenye Arduino. Kisha pakia na uendesha programu ifuatayo kwa bodi ya Arduino:

# pamoja

Servo motor;

stop byte Kasi = 90; muda mrefu usiotiwa saini = 1500; motor motorPin = 9;

kuanzisha batili ()

{Serial.begin (9600); kiambatisho cha motor (motorPin); Serial.println ("Jaribio la mwanzo"); }

kitanzi batili ()

{motor. andika (stopSpeed); Serial.println ("Stop Motor Kutoka Spinning"); kuchelewesha (muda); }

Washa ESC, kisha bonyeza na ushikilie kitufe cha programu kwa sekunde mbili. Kiashiria cha LED sasa kitakuwa thabiti tofauti na taa, ambayo inamaanisha kuwa hali imebadilishwa kuwa hali ya kupanda.

Hatua ya 12: Kuingiliana na Moduli ya Bluetooth na Simu

Moduli ya Bluetooth ya HC-05 inaruhusu Arduino kuungana na simu kuruhusu udhibiti wa waya wa skateboard kupitia App. Kama nimepata shida kadhaa za njia za moduli za Bluetooth, itakuwa bora kuijaribu kwanza kabla ya kutengeneza mzunguko wa mwisho, Tutatumia pini 4 kati ya 6 kwenye moduli ya Bluetooth. Hizi ni: Tx (Transmit), Rx (Pokea), 5V, na GND (Ground). Unganisha pini za Tx na Rx kutoka moduli ya Bluetooth ya HC-05 kwa pini 10 na 11 kwenye Arduino, mtawaliwa. Kisha, unganisha pini ya 5V na pini za GND kwenye pini zilizo na lebo sawa kwenye Arduino.

Kwenye Programu ya Blynk, ongeza vilivyoandikwa vya bluetooth na vitufe, kama inavyoonyeshwa kwenye picha hapo juu. Kisha, weka pini ya dijiti D13, ambayo imeunganishwa na LED iliyojengwa kwenye Arduino Uno, kwa kitufe.

Pakia na uendeshe nambari ifuatayo kwa Arduino na moduli ya Bluetooth imechomekwa na ufungue mfuatiliaji wa serial ili uone ikiwa moduli ya Bluetooth imeunganishwa. Kisha badilisha kitufe cha On / Off na angalia LED iliyojengwa kwenye mabadiliko ya Arduino.

#fafanua BLYNK_PRINT Serial

# pamoja

# pamoja

// Unapaswa kupata Auth Token katika Programu ya Blynk.

// Nenda kwenye Mipangilio ya Mradi (icon ya nut). char auth = "Ishara yako ya Uthibitishaji";

SoftwareSerial SerialBLE (10, 11); // RX, TX

BLYNK_WRITE (V1)

{int pinValue = param.asInt (); // kupeana thamani inayoingia kutoka kwa pini V1 hadi kwa kutofautisha}

kuanzisha batili ()

{Serial.begin (9600); // koni ya utatuzi SerialBLE.begin (9600); Kuanza Blynk (SerialBLE, auth); Serial.println ("Inasubiri unganisho …"); }

kitanzi batili ()

{Blynk.run (); }

Hatua ya 13: Kuunganisha Shield ya Arduino

Ili kusafisha nyaya za mzunguko na huru kutoka kwa mfano, tutakuwa tukiunganisha ngao ya Arduino inayounganisha kwa kila moduli ya ESCs na Bluetooth, na pia usambazaji wa umeme kwa Arduino.

Solder schematic ifuatayo hapo juu kwenye bodi ya manukato yenye pande mbili.

Nilipata ukubwa wa kwanza na kuingiza Vichwa vya Wanaume vyenye pande mbili pande zote kwenye vichwa vya kike vya Arduino kisha nikaiuza upande wa juu wa bodi ya manyoya kwa pande zote mbili. Mara tu zilipouzwa, niliziondoa kutoka kwa bodi ya Arduino ili kusambaza sehemu ya chini ya bodi. Halafu, niliuza vichwa vya kichwa vya ESC vya upande mmoja wa kiume katika seti 4 za 3 upande wa chini wa bodi ya manukato. Baada ya hapo, niliweka moduli ya Bluetooth ya HC-05 wima na kuuzia viunganishi kwenye upande wa chini wa bodi ya manukato pia.

Kwa kuwa moduli ya Bluetooth inahitaji uingizaji wa voltage ya 5V na PDB inasimamiwa tu kwa 12V, nilitumia LM7805 kushuka chini kwa sasa ili kupunguza kuteka kwa sasa kutoka Arduino. Ugavi huo wa 5V pia umeunganishwa na pini ya 5V ya Arduino kama kwamba Arduino inaweza kuwezeshwa kupitia ngao kinyume na adapta ya ziada ya pipa.

Pini za LM7805 ziliuzwa kwa upande wa chini wa bodi ya manukato na sehemu ya mdhibiti wa voltage iliyokaa juu ya bodi ya manukato kama inavyoonekana kwenye picha hapo juu. Niliuza unganisho lote la nguvu kwa kila moja ya vifaa na vichwa vya pini vya ESC na moduli ya Bluetooth ya HC-05 kama ilivyoelezewa katika mpango. Pato la 12V la PDB kisha likauzwa kwa pembejeo ya VCC (kushoto kushoto) na pini ya ardhi (katikati) ya mdhibiti wa voltage ya LM7805. Mwishowe, kila vichwa vya pini za ishara ya ESC na moduli ya Bluetooth ya HC-05 Tx na Rx kwa pini za dijiti za Arduino kupitia Vichwa Vipande Viliyounganishwa vya Wanaume kama inavyoonekana katika mpango.

Hatua ya 14: Kuunda Programu kupitia Blynk

Omniboard itadhibitiwa juu ya Bluetooth kwa kutumia simu yoyote mahiri kupitia Programu ya Blynk. Blynk ni programu ya Android na iOS ambayo inamruhusu mtu kutumia moduli na vilivyoandikwa ambavyo vinaweza kuunganika na wadhibiti wadogo kadhaa wenye uwezo wa Bluetooth au waya au moduli za Bluetooth / wireless, kama HC-05.

1. Sakinisha Blynk kwenye simu yako.

2. Unda akaunti na uingie

3. Unda mradi mpya na uipe jina. Niliita jina langu "Omniboard controller", chagua Arduino Uno kama mdhibiti mdogo, na uchague Bluetooth kama aina ya kiolesura.

4. Buruta na utupe wijeti zifuatazo kwenye skrini: Bluetooth, Ramani, Vifungo 2, na Fimbo ya Furaha

Hatua ya 15: Kuingiza Wijeti na Arduino

Kitufe kitatumika kugeuza hali ya Hoverboard vs hali ya Skateboard. Hali ya Hoverboard inaruhusu udhibiti sahihi wa spin na shida wakati unashikilia kasi ya kusafiri. Wakati, hali ya skateboard inatoa udhibiti sahihi wa kasi ya mbele na kuzunguka. Joystick itadhibiti skateboard na digrii mbili za uhuru ambazo hubadilishwa na kitufe cha kugeuza. Ramani itaonyesha eneo lako la sasa na vile vile njia za njia kwa maeneo mengine ya kwenda. Bluetooth inaruhusu interface kuungana na moduli ya Bluetooth.

Mipangilio ya Joystick:

Chagua "Unganisha" kwa aina ya pato na uipe kwa pin pin V1

Kuweka Vifungo:

• Taja kitufe cha kwanza "Hover Mode" na kitufe cha pili "Udhibiti wa Cruise."
• Shirikisha pato la kitufe cha kwanza kwa pini ya Virtual V2 na ubadilishe Hali kuwa "Badilisha."
• Agiza pato la kitufe cha pili kuwa Pini ya kweli V3 na ubadilishe Hali kuwa "Badilisha."
• Badilisha jina la kugeuza vitufe vya kwanza kama "Hover" na "Skate" na uhifadhi "ON" na "OFF."

Mipangilio ya Ramani:

Weka pembejeo kuwa V4

Mipangilio ya Bluetooth:

Chagua wijeti ya Bluetooth kwenye programu ya Blynk na unganisha na moduli yako. Nenosiri la msingi la moduli ya Bluetooth ni '1234'

Hatua ya 16: Kupanga Programu ya Mdhibiti wa Omniboard

Mienendo ya Omniboard ilipangwa kulingana na algorithm ya mienendo inayotokana na sehemu ya "Jinsi inavyofanya kazi". Kila moja ya digrii 3 za uhuru, mbele, shida, na kuzunguka huhesabiwa kwa uhuru na imewekwa juu ya kila mmoja kusababisha udhibiti kamili wa mwendo wa Omniboard. Udhibiti wa kila motors ni sawia sawia na harakati ya fimbo ya furaha. Pakia na endesha nambari ifuatayo kwa Arduino.

#fafanua BLYNK_PRINT Serial

# pamoja

# pamoja

# pamoja

Servo motorFR; Servo motorFL; Servo motorBR; Servo motorBL;

bool motorFRrev = kweli;

bool motorFLrev = kweli; motor boolBRrev = kweli; bool motorBLrev = kweli;

kuelea motorFRang = 330.0 * PI / 180.0;

kuelea motorFLang = 30.0 * PI / 180.0; kuelea motor BRang = 210.0 * PI / 180.0; kuelea motorBLang = 150.0 * PI / 180.0;

kuelea motorFRspeedT;

kuelea motorFLspeedT; kuelea motorBRspeedT; kuelea motorBLspeedT;

kuelea motorFRspeedR;

kuelea motorFLspeedR; kuelea motorBRspeedR; kuelea motorBLspeedR;

kuelea maxAccel = 10;

mbele mbele Kasi = 110;

kasi nyuma = 70; stop byte Kasi = 90; // badili kwa nambari iliyofutwa majaribio

udhibiti wa baharini;

int yawMode;

// Unapaswa kupata Auth Token katika Programu ya Blynk.

// Nenda kwenye Mipangilio ya Mradi (icon ya nut). char auth = "8523d5e902804a8690e61caba69446a2";

SoftwareSerial SerialBLE (10, 11); // RX, TX

BLYNK_WRITE (V2) {cruiseControl = param.asInt ();}

BLYNK_WRITE (V3) {yawMode = param.asInt ();} WidgetMap myMap (V4);

BLYNK_WRITE (V1)

{int x = param [0].asInt (); int y = param [1].asInt ();

ikiwa (! cruiseControl) calcTranslation (x, y);

ikiwa (yawMode) calcRotation (x, y); mwingine {motorFRspeedR = 0; motorFLspeedR = 0; motorBRspeedR = 0; motorBLspeedR = 0; } kuandikaToMotors (); }

kuanzisha batili ()

{motorFR.ambatanisha (9); motorFL.ambatanisha (6); motorBR. ambatanisha (5); motorBL.ambatanisha (3); kuchelewa (1500); // subiri motors kuanza // Dashibodi ya Debug Serial.begin (9600);

SerialBLE. Kuanza (9600);

Kuanza Blynk (SerialBLE, auth);

Serial.println ("Inasubiri unganisho …");

// Ikiwa unataka kuondoa alama zote:

//MyMap.clear ();

int index = 1;

kuelea lat = 43.653172; kuelea lon = -79.384042; eneo la myMap (index, lat, lon, "value"); }

kitanzi batili ()

{Blynk.run (); }

Utupu wa calc Tafsiri (int joyX, int joyY)

{kuelea normX = (joyX - 127.0) /128.0; kuelea kawaidaY = (furahaY - 127.0) /128.0; motorFRspeedT = (kawaidaY * cos (motorFRang) + normX * dhambi (motorFRang)) * (1 - 2 * motorFRrev); motorFLspeedT = (kawaidaY * cos (motorFLang) + normX * dhambi (motorFLang)) * (1 - 2 * motorFLrev); motorBRspeedT = (kawaidaY * cos (motorBRang) + normX * dhambi (motorBRang)) * (1 - 2 * motorBRrev); motorBLspeedT = (kawaidaY * cos (motorBLang) + normX * dhambi (motorBLang)) * (1 - 2 * motorBLrev); }

hesabu tupu Mzunguko (int joyX, int joyY)

{kuelea normX = (joyX - 127.0) /128.0; kuelea kawaidaY = (furahaY - 127.0) /128.0; motorFRspeedR = joyX * (1 - 2 * motorFRrev); motorFLspeedR = -joyX * (1 - 2 * motorFLrev); motorBRspeedR = -joyX * (1 - 2 * motorBRrev); motorBLspeedR = joyX * (1 - 2 * motorBLrev); }

kuandika utupuToMotors ()

{kuelea motorFRspeed = motorFRspeedT + motorFRspeedR; kuelea motorFLspeed = motorFLspeedT + motorFLspeedR; kuelea motorBRspeed = motorBRspeedT + motorBRspeedR; kuelea motorBLspeed = motorBLspeedT + motorBLspeedR;

motor ndefuFRmapped = ramani ((ndefu) (100 * motorFRspeed), -100, 100, backSpeed, forwardSpeed);

motor ndefuFLmapped = ramani ((ndefu) (100 * motorFLspeed), -100, 100, backSpeed, forwardSpeed); motor ndefuBRmapped = ramani ((ndefu) (100 * motorBRspeed), -100, 100, backSpeed, forwardSpeed); motor ndefuBLmapped = ramani ((ndefu) (100 * motorBLspeed), -100, 100, backSpeed, forwardSpeed); motorFR.andika (motorFRmapped); motorFL.andika (motorFLmapped); motorBR. andika (motorBRmapped); motorBL. andika (motorBLmapped); }

Hatua ya 17: Kusanikisha Makazi ya Elektroniki

Ili kuweka waya na sehemu zote zisining'inike chini, chapa 3D nyumba iliyoambatanishwa, kisha uipenyeze kwenye skateboard ukitumia screws za M5.

Hatua ya 18: Uchoraji

Msukumo wa muundo wa dawati la juu ni mizunguko ya PCB na mifumo. Ili kufanya hivyo, kwanza chini ya skateboard imefunikwa mkanda wangu wa kuchora unaozunguka. Kisha dawati lote la juu limepakwa rangi nyeupe. Mara kavu, imefunikwa na hasi ya muundo wa mzunguko, halafu ikapakwa rangi na kanzu nyeusi. Halafu, ganda la kuficha kutoka safu ya juu kwa uangalifu na voila, skateboard inayoonekana baridi.

Ninakuhimiza ubinafsishe muundo wa Omniboard yako mwenyewe na utumie uhuru wako wa ubunifu.

Hatua ya 19: Mtihani na Demo

Zawadi ya pili katika Mashindano ya Magurudumu 2017

Zawadi ya Kwanza katika Mashindano ya Udhibiti wa Kijijini 2017