Jinsi ya Kufanya Mfuasi wa Mstari Kutumia Arduino: Hatua 8 (na Picha)

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:54

Kwa miniProjectsminiProjects Fuata Zaidi na mwandishi:

Kuhusu: Angalia kituo changu cha YouTube, kwa miradi kama hiyo. Zaidi kuhusu Miradi ya mini »

Ikiwa unaanza na roboti, moja ya mradi wa kwanza ambao mwanzoni hufanya ni pamoja na mfuatiliaji wa laini. Ni gari maalum ya kuchezea iliyo na mali ya kukimbia kando ya laini ambayo kawaida ina rangi nyeusi na tofauti na asili.

Tuanze.

Hatua ya 1: Video

Imeambatanisha video kamili. Tafadhali angalia.

Hatua ya 2: Vitalu Vikuu

Tunaweza kugawanya mfuatiliaji wa laini katika vitalu vinne vikubwa. Sensorer za IR-photodiode, dereva wa gari, nano / nambari ya arduino na chasisi ya gari ya kuchezea pamoja na magurudumu ya plastiki na motors za 6V DC. Wacha tuangalie vizuizi hivi moja kwa moja.

Hatua ya 3: Moduli ya IR-Photodiode (sehemu ya 1 ya 3)

Kazi ya sensorer ya IR-Photodiode katika mfuatiliaji wa mstari ni kugundua ikiwa ina laini nyeusi chini yake. Nuru ya IR iliyotokana na IR LED, inarudi kutoka chini ili kunaswa na photodiode. Sasa kupitia photodiode ni sawa na fotoni inayopokea na fizikia inasema kuwa rangi nyeusi inachukua mionzi ya IR, kwa hivyo ikiwa tuna laini nyeusi chini ya photodiode inapokea picha ndogo zinazosababisha mkondo mdogo ikilinganishwa na ikiwa ilikuwa na uso wa kutafakari kama nyeupe chini yake.

Tutabadilisha ishara hii ya sasa kuwa ishara ya voltage ambayo arduino inaweza kusoma kwa kutumia DigitalRead katika hatua inayofuata.

Hatua ya 4: Moduli ya IR-Photodiode (sehemu ya 2 ya 3)

Ya sasa ya Photodiode imepitishwa kwa kontena la 10 KOhm ili kuunda kushuka kwa voltage sawia, wacha tuiita Vphoto. Ikiwa kuna uso mweupe chini, sasa ya photodiode huenda juu na kwa hivyo Vphoto, kwa upande mwingine kwa uso mweusi zote hupungua. Vphoto imeunganishwa na kituo kisicho na Inverting cha opm ya LM741. Katika usanidi huu ikiwa voltage kwenye kituo kisicho na Inverting (+) ni kubwa kuliko voltage kwenye Inverting terminal (-), pato la opamp limewekwa kwa HIGH na LOW kwa njia nyingine pande zote. Tunaweka kwa uangalifu voltage kwenye pini ya inverting kuwa katikati ya usomaji wa voltage kwa rangi nyeupe na nyeusi kutumia potentiometer. Kwa kufanya hivyo pato la mzunguko huu ni kubwa kwa nyeupe na chini kwa rangi nyeusi, ambayo ni kamili kwa arduino kusoma.

Nimeandika picha zilizoambatanishwa kwa mpangilio wa maelezo hapo juu kwa uelewa mzuri.

Hatua ya 5: Moduli ya IR-Photodiode (sehemu ya 3 ya 3)

Sensorer moja tu ya IR-photodiode haitoshi kuunda mfuasi wa laini kwani hatuwezi kujua mwelekeo wa kutoka ili kulipa fidia kwa kutumia motors. Kwa hivyo nilitumia moduli ya sensa iliyo na mzunguko 6 wa IR-photodiode iliyoonyeshwa kwenye picha iliyoambatanishwa. 6 IR-photodiode imewekwa kama nguzo 3 kwa jozi ya 2. Ikiwa nguzo ya katikati inasoma nyeusi na nyingine mbili inasoma nyeupe, tunaweza kuendelea mbele. Ikiwa nguzo ya kushoto inasoma nyeusi, tunahitaji kugeuza mfuasi kuelekea kushoto ili kumfuata mfuatiliaji. Hiyo inatumika kwa nguzo ya kulia.

Hatua ya 6: Dereva wa Magari

Kusonga mfuasi ninatumia motors mbili za 6V DC, ambazo zinadhibitiwa kwa kutumia dereva wa L293D. Ikiwa gari imeunganishwa kama inavyoonyeshwa kama ilivyoonyeshwa kwenye nambari ya picha iliyoambatishwa 4, kuweka kuwezesha na pini ya 1A kwenda juu pamoja na pini ya 2A kwa gari la chini kwa mwelekeo mmoja. Kuihamisha kwa mwelekeo mwingine tunahitaji kubadilishana hali ya pini 2A na 1A. Hatutahitaji wakati wa pande mbili kama mfuasi kila wakati anasonga mbele. Kugeuza kushoto tunalemaza motor kushoto wakati motor ya kulia inahifadhiwa na kinyume chake.

Hatua ya 7: Arduino Nano na Nambari

5V arduino nano inayoendesha saa 16MHz huamua ikiwa mfuasi anahitaji kugeuza kulia au kushoto. Maamuzi hufanywa kwa kuangalia usomaji wa safu ya sensorer ya IR-Photodiode. Nambari iliyoambatishwa ya arduino inasimamia harakati ya mfuasi. Ifuatayo aya inatoa maoni ya juu ya nambari ya arduino.

Hapo awali, tunatangaza sensorer 6 na pini 4 za magari. Katika usanidi, tunaweka pini za pato kwa pato kwani hali chaguomsingi ni pembejeo. Kwa kitanzi, kwanza tunasoma pini zote za sensorer, ikifuata hiyo ni mlolongo wa taarifa za-ikiwa zinaamua mwendo wa mfuasi. Kauli zingine husaidia kusonga mbele. Kauli zingine zinaisaidia kusimama na zingine huiruhusu iende kushoto au kulia.

Pitia nambari na unijulishe ikiwa unakabiliwa na shida yoyote.

Hatua ya 8: Mpangilio na KUMALIZA

Mwishowe kila kitu kiliwekwa pamoja kulingana na skimu iliyoambatanishwa kwa kutumia waya chache na ubao wa mkate. Kwa hivyo hapo unayo, laini inayofuata gari la kuchezea.

Asante kwa kusoma.

Natumahi kuona picha ya mfuasi wako kwenye maoni.