Gari ya Roboti ya Uendeshaji ya Servo ya Arduino: Hatua 6 (na Picha)

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:53

Gari hii inategemea muundo wa jukwaa la arduino, msingi ni Atmega - 328 p, ambayo inaweza kutambua usukani wa mbele, gari la nyuma la gurudumu na kazi zingine.

Ikiwa unacheza tu peke yako, unahitaji tu kutumia moduli isiyo na waya; Ikiwa unataka kutekeleza kazi zingine, unaweza kuhitaji kuongeza sensorer nyingine au vifaa.

Hatua ya 1: Sehemu Zinazohitajika

Wakati unataka kudhibitiwa na gia ya usukani kwenye gari, Unahitaji sehemu zifuatazo:

• Arduino: arduino Toleo linalokubaliana bird ndege wa bluu)
• Bodi ya dereva wa magari: PM-R3
• Betri ya nguvu: 7.4V -18650
• Sehemu ya kudhibiti kijijini: PS2 (kwa kweli, unaweza pia kutumia udhibiti wa bluetooth)
• Laini ya Dupont: kiasi kidogo cha
• Kwa kweli, utahitaji pia sura ya gari (pamoja na motor, servo)

Moduli ya PM - R3 iliyojumuishwa upanuzi wa I / O na gari inayoendesha

1. Pato mbili za motor
2. Uingizaji wa nguvu
3. Digital I / O (S V G)
4. Analog I / O.

Hatua ya 2: Sakinisha fremu (Sehemu ya Hifadhi)

Kwanza tunaweka sehemu ya kuendesha, gari la kuendesha gari ni JGA25-370, kupitia axle ya kupunguzwa kwa gia na mafungo ya mbele ya gurudumu, gia ya shimoni ya gari ni kubwa, kwa sababu baada ya shimoni la kuendesha na umbali wa msaada ni mdogo, hauwezi kufunga gia kubwa, lakini jumla bado polepole.

Fani za nyuma za gurudumu na fani za flange, kuzuia gia kuteleza chini wakati wa kukimbia, unaweza pia kupunguza matumizi ya nguvu.

• mabano ya magari x1
• 370 mwendo wa kasi wa gari x 1
• Gia jozi
• 5mm shimoni x 1
• Flange yenye x 2
• Kuunganisha 5mm x 2
• M3 * 8 mm screw na nut x 5

Hatua ya 3: Sehemu za Uendeshaji Mbele

Kabla ya kugeuza sehemu inachukua muundo wa RC, pia na vifaa vingi, kama sehemu za gurudumu, Ili kuweka magurudumu ya kubadilika, ndani na nje ya kuzaa na ufungaji. MG996R chuma kama usukani wa nguvu, gia ya usukani na mabano mawili ya umbo la L yanapaswa kurekebishwa kwenye chasisi, fimbo ya kuunganisha motor ya Servo wakati wa ufungaji, tafadhali hakikisha Angle ya uendeshaji tayari inamilikiwa na (1.5 ms), swichi kwa wigo wa marekebisho rahisi na mwishoni.

• M2.5 * 12mm screw na nut x 1
• M3 * 8mm screw na nut x 4
• M4 kufuli x 2

Hatua ya 4:

Itakusanywa kwa sehemu na servo motor imewekwa kwa turf, Haiwezi kukaza screw iliyowekwa kwenye kikombe, itasababisha haiwezi kugeuka, kuna uwezekano wa kuchoma servo motor na kompyuta ndogo ya chip; Kutumia kuunganisha fimbo inaunganisha magurudumu mawili ya mbele, na kushikamana na injini ya servo kwenye Angle ya usukani; Servo motor imewekwa na screw M3 * 8 mm na nati, iliyowekwa na M2.5 * 8 mm screw kwa kikombe, upande wa safu ya shaba ni 2 M3 * 8 mm screw.

• M2.5 * 8mm x 5
• M2.5 * 20mm x 1
• M3 * 8mm x 10
• M3 karanga x 4
• Nguzo ya shaba x 4

Hatua ya 5: Sehemu ya Uunganisho

Bodi ya ugani inayoendeshwa na gari inaweza kutumika moja kwa moja, na ubao kuu bila wiring nyingine, unahitaji tu mpokeaji wa PS2 na servo motor wakati wa kupokea bodi ya upanuzi wa bandari ya I / O, bandari ya kuingiza nguvu katika bodi ya upanuzi ya VCC & GND, pato la gari katika A + na A -, pato lingine la motor katika B + na B- Kwa hivyo, tunaweza kudhibiti motors mbili za dc, hapa tunahitaji tu kiolesura kimoja.

Pini ya Servo: I / O 4

PS2 ilifanya bodi ya uhamisho, wiring rahisi, ulinzi wa unganisho la nyuma, pendekeza unganisho lifuatalo hapa

Pini ya PS2:

• GND: GND
• VCC: + 3.3v au + 5v
• HABARI: A0
• CMD: A1
• CS: A2
• CLK: A3

Uingizaji wa nguvu VIN & GND, 3-9 v anuwai ya voltage.

Hatua ya 6: Kanuni

Kupitia muundo wa programu kufikia matembezi ya roboti, udhibiti wa magari mbele na nyuma, mwelekeo wa kudhibiti servo; mpango una udhibiti wa PS2, udhibiti wa Bluetooth na mstari wa kufuata.

Programu inapaswa kubadilishwa kuwa toleo la hivi karibuni ili kulinganisha PM-R3 mpya.

Nambari ya zamani tazama PS2_old