Hexapod DIY: 6 Hatua

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:53

Katika hii inayoweza kufundishwa nitakupa mwongozo wa hatua kwa hatua kuunda Bluetooth, Hexapod inayodhibitiwa kijijini.

Kwanza, hii ni hexapod kubwa, na kuisogeza utahitaji motors 12 za nguvu za Servo (MG995) na kushughulikia idadi hii ya ishara za PWM (kudhibiti kila motor) njia rahisi ya kuifanya ni kutumia Arduino Mega 2560 Ikumbukwe kwamba vifaa vingine vya ziada vilitumika, kama printa za 3D na mashine ya kukata maji ya WaterFlow. Sasa utapata vifaa vyote vilivyotumika na hatua utakazohitaji kujenga moja ya roboti hizi.

Hatua ya 1: Nini Utahitaji

Vifaa

Chuma cha kulehemu, mashine ya uchapishaji ya 3D, mashine ya kukata ndege ya maji.

Nyenzo

• PLA 3D uchapishaji filament
• silicon,
• msaidizi wa chuma
• Vipimo vya M3X20
• Vipimo vya M3X10
• Karanga M3
• Waoshaji M3
• 623zz fani za mpira
• Programu ya CAD

Vipengele

• (12) Motors za Servo MG995
• (2) 9V betri
• (1) 6V, 7Amps betri
• Kamera ya GoPro
• Arduino MEGA
• Arduino NANO
• (2) Vifungo vya furaha
• (2) Moduli ya Bluetooth ya HC-05
• (1) 10K Potentiometer

Hatua ya 2: Mitambo na Kubuni Sehemu Utakazohitaji

Ubunifu wa mitambo

Ubunifu wa mitambo huanza kutoka kwa idadi ya servomotors zinazotumiwa kwa kila mguu. Katika mradi huu iliamuliwa kutumia servos 2 kwa kila mguu, ikipa idadi kubwa ya digrii za uhuru na kuifanya asili yake kuwa ya kushangaza. Ni wazi kutaja kuwa katika aina yoyote ya mifumo, mashine au roboti digrii zaidi za uhuru ulizonazo, hali ya harakati na matendo yako ni kubwa zaidi. Ndani ya mpango wa mradi huu, mahitaji na mapungufu, kuna watendaji 12 watakaotumiwa, 2 kwa kila mguu. Kama ilivyoelezwa, motors za servos zitakuwa sehemu kuu za miguu, wacha tuseme ni zile alama ambazo zinawakilisha viungo vya roboti. Ambayo harakati tofauti kwa mashine husababishwa ambayo, kwa pamoja, itaiga harakati inayoifanya itembee. Kulingana na vipimo vya servomotors zilizotajwa hapo awali, casing imeundwa ambayo aina hii ya actuator imewekwa. Vipimo vya hii vinatoa nukta za rejista za kuunda mfumo wa kufunga, kwa vitu vya kusaidia na viunganisho kwa kile kitakachounda mguu kwa ujumla. Moja ya motors za servo zimewekwa wima na nyingine kwa usawa, hii ni kwa sababu ya mwelekeo ambao shimoni lake litazunguka na kuamsha kipengee ambacho kimechomwa na kwa hivyo kukuza harakati kwa x au y, muhimu kwa kutembea kwa hexapod. Unapoangalia takwimu na picha, unaweza kuona vidokezo ambavyo vimekusanyika kwa msingi kuu, ambazo ni sahani, za roboti. Ukiangalia servomotor katika nafasi iliyosimama, utaona iko kati ya sahani zote mbili. Mmoja wao amevutwa kwenye sehemu ya juu na nyingine kwa chini. Kutoka hapo, viunganisho na baa zitarahisisha msaada wa servomotor ya pili katika nafasi ya usawa, ambayo aina 4 za viunganisho hufanya kazi kama sehemu ya mguu. Hizi huruhusu harakati za kiufundi ambazo zinaiga na kuamsha kuinua na kusonga kwa kitu hiki; ambayo inajumuisha baa hizi mbili ambazo zinashikilia sehemu kubwa zaidi ya mguu, ambayo inakaa na kuacha karibu uzito wote wa roboti.

Kama ilivyoelezwa hapo awali, kuna mapungufu ambayo hufafanua muundo wako. Wanaweza kuwa aina tofauti iwe ni ya kiufundi, kiuchumi, au rasilimali nyingine yoyote muhimu kwa uendeshaji wa mashine yako. Vipengele hivi vya mitambo; katika kesi hii servomotors, ilianzisha vipimo vya roboti. Hii ndio sababu muundo uliopendekezwa katika mwongozo huu ni wa vipimo kama hivyo, kwani huanza kutoka kwa watendaji na mdhibiti aliyechaguliwa, ambayo betri kubwa iliongezwa baadaye.

Ni muhimu kusema kwamba muundo wa mitambo haujafafanuliwa kuigwa kama inavyopendekezwa. Hii inaweza hata kuboreshwa kupitia uigaji wa mafadhaiko na uchovu wa vitu kuu, baa na / au viunganishi. Kwa kuzingatia njia ya utengenezaji iliyochaguliwa, utengenezaji wa nyongeza, unaweza kutumia zaidi kubuni, kuiga na kuchapisha dhabiti inayofaa zaidi mizigo yako na matumizi. Daima kuzingatia vitu vya msingi vya msaada, vifungo na fani, kwa kile unahitaji. Hii kulingana na jukumu lao katika utaratibu. Kwa hivyo unapaswa kufikiria juu ya uainishaji wa vitu hivi ili wawe na nafasi inayofaa kwa kushirikiana na vipande vingine vya mguu.

Hatua ya 3: Kubuni Elektroniki

PCB za 2 ambazo zimetengenezwa kwa roboti.

1 ndio bodi kuu ambayo itawekwa kwenye roboti na ya pili ni ya elektroniki kwenye kidhibiti cha mbali. PCB ilibuniwa kwa kutumia programu ya Fritzing na kisha ikatengenezwa kwa kutumia CNC Router kwa engraving ya PCB.

PCB kuu ni pamoja na Arduino Mega na moduli ya bluetooth, servos zote zimeunganishwa pia na kutumia laini mbili za nguvu ambazo hutoka moja kwa moja kutoka kwa betri hadi vituo 2 vya screw.

Udhibiti wa kijijini wa PCB una vifaa zaidi lakini ni thabiti zaidi, kuanzia na upandaji wa Arduino Nano, imeunganisha viunga viwili vya furaha kudhibiti mwelekeo na harakati za Hexapod, kitufe kimoja cha kushinikiza na kontena lake linalofaa la 220Ohms, potentiometer kurekebisha urefu wa roboti na moduli yake ya bluetooth HC05. Bodi yote inaendeshwa kwa kutumia betri ya 9V na vitu vilivyomo vinatumiwa kwa kutumia Pato la 5v la bodi ya Arduino.

Baada ya muundo, PCB inaweza kutengenezwa na zana maalum ya machining ya PCB ya PCB na kisha unaweza kuendelea kusanikisha vifaa vyote kwenye bodi.

Hatua ya 4: Hatua ya 4: Kukusanyika

Baada ya kuwa na sehemu zote zilizochapishwa, visu na fani pamoja na zana za kukusanya roboti, unaweza kuanza na mkusanyiko wa sehemu zinazofanana, kwa kuzingatia kwamba besi za servos wima zimekusanywa kuwa na sahani ya juu na ya chini, 6 ya vipande hivi na servomotor ndani yao. Sasa kuunganishwa kwa shimoni la servomotor kunasumbuliwa na kwa hii kipande kimeunganishwa: "JuntaServos" ambayo kwa mwenzake ingekuwa na fani inayolingana ili kuwezesha kuzunguka kati ya sehemu zote mbili. Halafu ingeunganishwa na servo ya pili, servo ya usawa na seti yake ya baa inayounganisha na sehemu zingine 2, ikifanya kiambatisho cha moja kwa moja kwa ncha ya chuma. Zote mbili zimefungwa na screws zilizoonyeshwa. Ili kumaliza na mguu, ncha iliyochapishwa katika PLA imeingizwa chini ya shinikizo.

Utaratibu huu lazima urudishwe mara 6 kukusanya miguu 6 inayounga mkono na kuamsha roboti. Mwishowe; weka kamera kwenye bamba la juu, ukirekebisha kama inavyotakiwa na mtumiaji.

Hatua ya 5: Hatua ya 5: Kuandika

Katika sehemu hii itaelezewa kidogo jinsi nambari inavyofanya kazi. na itagawanywa katika sehemu mbili, nambari ya kidhibiti cha mbali na nambari ya hexapod.

Kwanza mtawala. Unataka kusoma maadili ya analog ya potentiometers kwenye viunga vya furaha, Inashauriwa kuwa maadili haya yamechujwa na ya kutosha kupata tu maadili wakati haya yanabadilika nje ya anuwai iliyoanzishwa kwenye nambari. Wakati hii inatokea, aina ya safu ya herufi hutumwa kwa kutumia kazi ya Arduino Serial.

Sasa nambari ya Hexapod inaweza kugawanywa katika sehemu 2 pia.

Sehemu ya kwanza ni mahali ambapo kazi ambazo zitafanywa kulingana na ujumbe uliopokelewa na bluetooth zimeteuliwa na sehemu nyingine ni mahali ambapo ni muhimu kufanywa ili kuunda kazi zinazofanywa na hexapod, kama vile kwenda mbele, kurudi nyuma, kugeuza, zingine kitu ambacho unataka kufanya katika nambari ni kuteua vigeuzi muhimu kwa operesheni ya mawasiliano ya bluetooth na kazi za servos na harakati zao katika kila mguu.

Kazi ya Serial.readBytesMpaka inatumiwa kupata safu nzima ya wahusika, ambayo ni 6, amri zote zina herufi 6, hilo ni jambo muhimu sana kuzingatia. Katika vikao vya Arduino unaweza kupata marejeleo juu ya jinsi ya kuchagua vigezo bora ili ujumbe upokewe kwa usahihi. Baada ya kupata ujumbe wote, inalinganishwa na kazi ya strcmp (), na seti ya ikiwa kazi ambazo zinapeana maadili kwa kutofautisha basi hutumiwa kupeana kazi ya hexapod katika kazi ya kubadili.

Kuna kazi za ziada, ambazo mmoja wao wakati wa kupokea amri "POTVAL" hubadilisha urefu wa roboti, kazi nyingine hubadilisha urefu wa jamaa wa kila mguu na mzunguko wake tuli, hii inafanikiwa na fimbo ya kufurahisha, na wakati kitufe kinabanwa katika udhibiti, amri ya "BOTTON" inapokelewa katika nambari ya hexapod na hubadilisha kasi ya harakati ya hexapod.

Hatua ya 6: Upimaji

Katika video ifuatayo inaonyeshwa jinsi Hexapod ilibadilika kwa muda na kuona upimaji na matokeo ya mwisho.