Orodha ya maudhui:
- Hatua ya 1: Nyenzo
- Hatua ya 2: Vorbereitung
- Hatua ya 3: Platte ya Mwili
- Hatua ya 4: Mwili Und Knie Servos
- Hatua ya 5: Servos Verbinden Knie Fuss
- Hatua ya 6: Fusswinkel
- Hatua ya 7: Und Jetzt Das Wichtigste
- Hatua ya 8: Der Grosse Moment
- Hatua ya 9: Zum Herzstück, Udhibiti wa Pololu Maestro
- Hatua ya 10: Skript
- Hatua ya 11: Mein Code Completter
Video: Udhibiti wa Hexapod Arduino Pololu Maestro Servo: Hatua 11
2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:51
Wakati huo huo kuna habari zaidi juu ya Hexapod, na vita vya vita vitatokea kama huduma za watafiti ambao watafanya kazi zaidi ya 10Kg Servos aus HK. Ausserdem habe ich mich für ein neuen Sevocontroller von Pololu entschieden
Hatua ya 1: Nyenzo
- Arduino Nano - Pololu Maestro Servo Udhibiti 24 - BEC 15A - 18 Servos 10 KG - Pololu Carrier na Sharp GP2Y0D810Z0F Digital Distance Sensor 10cm - ein pa Aluprofile - 18 servowinkel - 18 Kugellager - on Paar platten für das Body (kila kitu.)
Hatua ya 2: Vorbereitung
• Bodyplatte schneiden • Aluwinkel schneiden • Winkel Bohren Beim Schneiden der Bodyplatte habe ich mir diesmal überlegt, nicht wieder das ganze servo als Beweglichen teil zu machen. da das sehr auf die kraft des Servos geht, daher diesmal die Platte ausschneiden und das Servo katika kufa Platte setzen. Als nächstes schneide ich mir mein AluProfil mit dem innenmass von 46mm aus 20mm breite Uwinkel. Danach muss ich diese auf beiden Seiten Aufbohren mit einem 6mm Bohrer, Auf einer seite kommt Später das Kugellager rein und auf der anderen das Servohorn. Für anafariki mus ich auch noch zwei kleine 2mm löcher bohren um das Servohorn fest zu schrauben. Als nächstes schneide ich noch aus einen weiter Uprofil mit 20mm innenmass 60mm Stücke um die Servos dann auf der Längsachse zusammen zu Kleben können.
Hatua ya 3: Platte ya Mwili
• Bodyplatte Servo Montage • Servos Ausrichten Kwa hivyo jetzt muss ich die servos in die Bodyplatte verbauen, im Anschluss werden Sie dann gleich auf den Servomittelpunkt ausgerichtet mit hilfe eines Servotesters.
Hatua ya 4: Mwili Und Knie Servos
• Servohalterungen für Knie und Bodyservo zusammenbauen • Kugellager in die Servohalterungen einsetzen • Servohorn Verschrauben Hier habe ich als erstes die Kugellager in das Loch der Aluwinkel eingeschlagen, auf der seite wo ich nur ein the 6 Da die andern zwei 2 mm löcher kwa sababu Servohorn gebraucht werden… Tufanye kazi na utafute njia mpya ya Servohorn verschraauben. Jetzt kann ich Die Winkel für Bady und Knie miteeinander verschrauben.
Hatua ya 5: Servos Verbinden Knie Fuss
Das ist eigendlich das einfachste, servos zusammen in das 20mm Uprofil drücken und mit der Klebepistole auffüllen
Hatua ya 6: Fusswinkel
Für den Fuss habe ich gedacht es reicht wenn ich den winkel in der mitte anbohre und ein abstandshalter verschraube und am ende ein Radirgummi aufstecke um meinen Boden etwas zu schonen.
Hatua ya 7: Und Jetzt Das Wichtigste
Wenn wir jetzt alle Beine Fertig habe, Werkstatt Aufräumen und Sauber machen !!!!!
Hatua ya 8: Der Grosse Moment
• Lager winkel einsetzten • Bode und Beine zusammenbauen Ich habe diese Lagerwinkel noch garnicht erwähnt, (link zum händler folgt) diese habe ich im netz gefunden zum aufschieben auf das heck des Servos inkl bestrestu dététenserst métégétét métégététét métégét métérét métégét métérét métégét métérét métégérét métégérét mététérét métégérét métérétérétététététététététét. um ein Servo auf zwei seiten lagern zu können. Pia alle Beine Auf das Mwili Montieren, na kufa Lagerschalen einsetzten und Verschrauben..
Hatua ya 9: Zum Herzstück, Udhibiti wa Pololu Maestro
zum anschluss mus ich glaug ich nicht vile schreiben das kann man der PDF entnehmen. Ich habe Channal 0- 17 für die servos genommen wobei immer in der Reiche Body, Knie, Fuss also servo 0 = Body, servo 1 = Knie, servo 2 = Fuss, von Oben gesehen oben vorne 0 - 2 Rechtes vordere Bein 3 - 5 Rechtes mittleres Bein 6 - 8 Rechtes hintere Bein 9 - 11 Viungo hintere Bein 12 - 14 Viungo mittlere Bein 15 - 17 Viungo vordere Bein channal 18 rechte sensor IR 19 kiunganishi IR sensor
Hatua ya 10: Skript
Nimefanya vizuri zaidi kwa kutumia Programu ya Programu ya Programu ya Huduma ya Huduma ya Huduma ya Huduma ya Programu ya Huduma ya Mpango wa Huduma ya Huduma ya Mpango wa Huduma, kwa muda mfupi, kwa muda mfupi na kwa muda mrefu, na kwa njia zote za njia… Mtaalam huyo ni mtu anayetumia njia zaidi ya kwenda mbele 100 5504 5556 7680 76806 4607 340 4606 8880 480 8880 4806 3456 8880 460 8000 5699 8000 5056 6129 4352 4864 6048 4800 7680 5896 4608 0 0 0 0 fremu_0..17_20..23 # Sura 0 100 7104 5056 4800 fremu_4_10_16 # Sura 1 100 4096 7360 6726 3584 7123 6016 fremu_0_3_6_9_12_15 # Sura 2 100 5984 6208 520_15090 59090_100 5 5906902020 5 590 # Sura 3 100 6784 6784 5056 fremu_1_7_13 # Sura ya 4 100 5504 4992 8000 5056 4864 7680 fremu_0_3_6_9_12_15 # Sura 5 eure natürlich etwas anderst sein denn es kommt immer auf die mittelstellung der servos an, wie sindet die hör … Kwa hivyo tutaweza kufikiria nambari mpya ya nambari itakayotokana na makosa ya utaftaji wa Läuft. # mbele anza 100 5504 5556 7680 4992 6016 7744 8000 5699 8000 5056 6129 4352 4864 6048 4800 7680 5896 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # Fremu 0 100 7104 5056 4800 fremu_4_10_16 # Sura 1 100 4096 7360 6726 3584 7123 6016 fremu_0_3_6_9_12_15 # Sura 2 100 5984 6208 5907 fremu_4_10_16 # Sura 3 100 6784 6784 5056 fremu_1_7_13 # Sura 4 100 5504 4992 8000 5056 4864 7680 fremu_0_3_6_9_12_15 # Sura 5 kurudia fremu_0..17_20..23 23vo servo 16 servo 15 servo 14 servo 13 servo 12 servo 11 servo 10 servo 9 servo 8 servo 7 servo 6 servo 5 servo 4 servo 3 servo 2 servo 1 servo 0 servo kuchelewa kurudi fremu ndogo_4_10_16 16 servo 10 servo 4 servo kuchelewesha kurudi fremu ndogo_0_3_6_9_12_15 15 servo 12 servo 9 servo 6 servo 3 servo 0 servo kuchelewa kurudi fremu ndogo_1_7_13 13 servo 7 servo 1 servo kuchelewa kurudi
Hatua ya 11: Mein Code Completter
anza: # wide be sensoren on dann Nyuma kushoto_sensor kulia_sensor mantiki_na ikiwa nyuma nyuma goto kuanza end # sensor wenn linker kwenye dann nach rechts left_sensor ikiwa nyuma kulia kulia goto kuanza endif # wenn rechter sensor kwenye dann nach viungo kulia_sensor ikiwa kushoto kushoto kushoto kuanza endif # wenn kein sensor dann Vorwärts mbele goto anza ndogo left_sensor 19 get_position 512 chini_an kurudi sub right_sensor 18 get_position 512 chini_ kuliko kurudi ### Subroutines ya mlolongo: ## # # nyuma nyuma 350 5504 6784 7680 4992 5984 7744 8000 6784 8000 5056 5056 4800 7680 5907 4608 0 0 0 0 fremu_0..17_20..23 # Sura 0 350 7360 3591 6040 fremu_3_9_15 # Sura 1 350 4096 6720 7168 fremu_0_6_12 # Sura 2 350 5556 5632 6165 frame_1_7_13 # Sura 3 350 7104 5056 4800 fremu_4_10_16 # Sura 4 350 5504 4992 8000 5056 4897 7680 fremu_0_3_6_9_12_15 # Sura 5 350 5973 6219 5929 fremu_4_10_16 # Sura ya 6 kurudi # mbele mbele 100 5504 5556 7680 4992 6016 7744 8000 5699 8000 5056 6129 4352 4864 60 48 4800 7680 5896 4608 0 0 0 0 fremu_0..17_20..23 # Sura 0 100 7104 5056 4800 fremu_4_10_16 # Sura 1 100 4096 7360 6726 3584 7123 6016 fremu_0_3_6_9_12_15 # Sura 2 100 5984 6208 5907 fremu_4_10_16 # Sura 3 100 6784 6784 fremu_1_7_13 # Fremu 4 100 5504 4992 8000 5056 4864 7680 fremu_0_3_6_9_12_15 # Sura 5 kurudi # kushoto kushoto kushoto 300 5504 5556 7680 7360 5994 7744 8000 5643 8000 5056 6185 4352 7168 6122 4800 7680 5896 4608 0 0 0 0 frame_0..17_2020202021..17_2020..2020…… # Sura 0 300 4096 4992 6720 3584 4864 6040 fremu_0_3_6_9_12_15 # Sura 1 300 6606 6784 5056 fremu_1_7_13 # Sura 2 300 5504 8000 7168 fremu_0_6_12 # Sura 3 300 5568 5598 6112 frame_1_7_13 # Sura 4 300 7104 5078 480060006000060000000000600060006050605040040040040040040040040040040040040040040040040040040040040040040040540540540540540540604040 Robo 1 5056 4864 7680 fremu_0_3_6_9_12_15 # Sura ya 6 kurudi # kulia kidogo kulia 300 4806 5556 7680 6176 5994 7744 7372 5643 8000 4334 6185 4352 5993 6122 4800 6856 5896 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # Sura 2 300 5504 7360 8000 505 7168 7680 fremu_0_3_6_9_12_15 # Sura 1 300 4096 6784 6720 6784 4864 5056 fremu_0_1_6_7_12_13 # Sura 2 300 5579 5643 6133 fremu_1_7_13 # Sura 3 300 7104 5056 4800 fremu_4_10_16 # Sura 4 300 5504 4992 8000 3584 7168 6016 fremu_0_3_6_9_12_15 # Sura 5 58080860 8860 5608 885606060606060606060606060 4327 6208 4352 5993 6122 4800 6823 5907 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # Frame 0 500 4387 6132 4864 6159 4480 6368 7348 5828 7210 6337 7104 6061 frame_1_2_4_5_7_8_10_11_13_14_16_17 # Frame 1 500 4096 4992 6720 3598 4864 6016 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 3 500 5504 7360 8000 5056 7168 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 3 500 4779 6164 7372 4334 5982 6848 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 4 500 5568 7650 5994 7744 5632 8000 6219 4352 6154 4800 5929 4608 frame_1_2_4_5_7_8_10_11_13_14_16_17 # Frame 5 200 5504 7360 8000 5056 7168 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 6 200 4096 4992 6720 3584 4864 6016 fremu_0_3_6_9_12_15 # Sura 7 200 5504 7360 8000 5056 7168 7680 fremu_0_3_6_9_12_15 # Sura 9 200 4096 4992 6720 3584 4864 6016 fr ame_0_3_6_9_12_15 # Frame 7 200 5504 7360 8000 5056 7168 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 9 200 4800 6176 7360 4334 6038 6848 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 8 kurudi ndogo frame_0..17_20..23 23 servo 22 servo 21 servo 20 servo 17 servo 16 servo 15 servo 14 servo 13 servo 12 servo 11 servo 10 servo 9 servo 8 servo 7 servo 6 servo 5 servo 4 servo 3 servo 2 servo 1 servo 0 servo kuchelewa kurudi sub frame_3_9_15 15 servo 9 servo 3 servo kuchelewesha kurudi sub frame_0_6_12 12 servo 6 servo 0 servo kuchelewa kurudi sub frame_1_7_13 13 servo 7 servo 1 servo kuchelewa kurudi fremu ndogo_4_10_16 16 servo 10 servo 4 servo kuchelewesha kurudi sub frame_0_3_6_9_12_15 15 servo 12 servo 9 servo 6 servo 3 servo 0 servo kuchelewa kurudi fremu_0_1_6_7_12_13 13 servo 12 servo 7 servo 6 servo 1 servo 0 servo 0 servo kuchelewesha servo kurudi fremu ndogo_1_2_4_5_7_8_10_11_13_14_16_17 17 servo 16 servo 14 servo 13 servo 11 servo 10 servo 8 servo 7 servo 5 servo 4 servo 2 servo 1 servo kuchelewesha kurudi
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