Argino Nano 18 DOF Hexapod inayodhibitiwa kwa bei nafuu: Hatua 13 (na Picha)

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:50

Rahisi Hexapod Robot kutumia arduino + SSC32 servo mtawala na Wireless kudhibitiwa kutumia PS2 joystick. Mdhibiti wa servo ya Lynxmotion ana huduma nyingi ambazo zinaweza kutoa mwendo mzuri wa kuiga buibui.

wazo ni kutengeneza roboti ya hexapod ambayo ni rahisi kukusanyika na bei rahisi na huduma nyingi na harakati laini.

Sehemu ninayochagua itakuwa ndogo ya kutosha kutoshea katika mwili kuu na mwanga wa kutosha kwa servo ya MG90S inaweza kuinua…

Hatua ya 1: Vifaa

Ingridians zote za elektroniki ni:

1. Arduino Nano (Qty = 1) au u unaweza kutumia Arduino nyingine lakini hii ndio inayofaa kwangu
2. SSC 32 ya mtawala wa servo ya kituo (Qty = 1) au kipengee cha SSC-32 kilichopendeza
3. Servo ya gia ya chuma ya MG90S (Qty = 18)
4. Kike jumper ya kebo ya kike hadi ya kike (Qty = inahitajika)
5. Kitufe cha Kushinikiza cha Kujifunga (Qty = 1)
6. 5v 8A -12A UBEC (Qty = 1)
7. 5v 3A FPV Micro UBEC (Qty = 1)
8. PS2 2.4Ghz Mdhibiti Wasio na waya (Qty = 1) ni mtawala wa kawaida wa wireless wa PS2 + ugani wa kebo
9. 2S lipo betri 2500mah 25c (Qty = 1) kawaida kwa RC Helikopta Battery kama Syma X8C X8W X8G na bodi ya ulinzi wa voltage
10. Kiunganishi cha betri (Qty = jozi 1) kawaida hupenda kiunganishi cha JST
11. Betri ya AAA (Qty = 2) ya Transmitter ya mtawala wa PS2
12. Buzzer inayotumika (Qty = 1) kwa maoni ya kudhibiti

Ingridians zote zisizo za elektroniki ni:

1. Mchoro wa hexapod ya kuchapisha ya 3D (Qty = 6 coxa, 6 femur, 6 tibia, 1 mwili chini, 1 juu ya mwili, kifuniko 1 cha juu, bracket 1 ya bodi)
2. M2 6mm screw (Qty = angalau 45) kwa pembe ya servo na nyingine
3. M2 10mm screw (Qty = kwa kuogopa 4) kwa kifuniko cha juu
4. Kamba ndogo ya kebo (kama inahitajika)

Zana unahitaji.

1. Programu za Huduma za SCC-32 Servo Sequencer
2. Arduino IDE
3. Soldering chuma kuweka
4. Bisibisi

Jumla ya makadirio ya gharama ni $ 150

Hatua ya 2: Bracket ya Usakinishaji wa Elektroniki

Bracket hutumia usanikishaji rahisi na kufanya moduli yote kuwa kitengo kimoja, hii ni mmiliki rahisi tu kwa bodi yote, unaweza kutumia screw au mkanda wa tovuti mara mbili kwa kuambatanisha bodi zote.

baada ya yote kuwa kitengo kimoja unaweza kukiunganisha kwenye mwili wa chini uliochapishwa wa 3D ukitumia screw ya M2 6mm

Hatua ya 3: Mchoro wa Cable

Kwa unganisho la siri kubonyeza u unaweza kutumia Kike kwa Kike yenye rangi 10-20cm jumper ya Dupont imetengenezwa, na kwa usambazaji wa nguvu ni bora kutumia AWG ndogo ya silicone.

Nyingine kwamba hii ndio jambo ambalo linapaswa kumbuka…

1. Betri: kwa hexapod hii ninatumia 2S lipo 2500mah na 25C inamaanisha 25Amp Inaendelea Kutokwa. na wastani wa 4-5amp matumizi yote ya servo na 1-2amp matumizi yote ya bodi ya mantiki, na aina hii ya betri ni juisi ya kutosha kwa mantiki yote na dereva wa servo.
2. Chanzo cha nguvu moja, usambazaji mbili: wazo ni kutenganisha nguvu ya bodi ya mantiki na nguvu ya servo kwa kuzuia duka la umeme kwenye bodi ya mantiki, ndiyo sababu ninatumia 2 BEC kwa ajili yake kuigawanya kutoka kwa chanzo kimoja cha nguvu. na 5v 8A - 12A max BEC kwa nguvu ya servo na 5v 3A BEC kwa bodi ya mantiki.
3. 3, 3v nguvu ya waya ya waya ya waya isiyo na waya: lipa tahadhari, kipokeaji hiki cha mbali kinatumia 3, 3v sio 5v. Kwa hivyo tumia pini ya umeme ya 3, 3v kutoka Arduino Nano kuiweka nguvu.
4. Kubadilisha nguvu: Tumia swichi ya kufuli mwenyewe kuiwasha au KUZIMA

5. Usanidi wa Pin ya SSC-32:

   • VS1 = siri ya VS2: pini zote mbili zinapaswa kuwa KARIBU, inamaanisha kila 32 CH inatumia ether moja ya chanzo kutoka kwa tundu la nguvu ya VS1 au tundu la nguvu la VS2
   • VL = siri ya VS: pini hii inapaswa KUFUNGWA, inamaanisha tundu la nguvu ya bodi ya mantiki ya SCC-32 ni tofauti na nguvu ya servo (VS1 / VS2)
   • Siri ya TX RX: pini hii yote inapaswa KUFUNGULIWA, pini hii inapatikana tu kwenye toleo la DB9 SSC-32 na toleo la Clone SSC-32. Wakati inafunguliwa inamaanisha hatutumii bandari ya DB9 kuwasiliana kati ya SSC-32 na arduino lakini kwa kutumia pini ya TX RX na GND
   • Pini ya Baudrate: pini hii ni shimoni SSC-32 TTL kasi. ninatumia 115200 kwa hivyo pini zote ni KARIBU. na ikiwa unataka kuibadilisha kuwa kiwango kingine, usisahau pia kuibadilisha kwenye nambari pia.

Hatua ya 4: Pakia Nambari kwa Arduino Nano

Unganisha kompyuta yako kwa nano ya arduino… kabla ya kupakia nambari, hakikisha umeweka PS2X_lib na SoftwareSerial kutoka kwa kiambatisho changu kwenye folda ya maktaba ya arduino.

Baada ya kuwa na maktaba yote inahitajika, unaweza kufungua MG90S_Phoenix.ino na kuipakia…

PS: Nambari hii tayari imeboresha MG90S servo kwenye fremu yangu tu… ukibadilisha sura ukitumia zingine, lazima uibadilishe tena…

Hatua ya 5: Mkutano wa Fremu (Tibia)

Kwa tibia, screw zote zinatoka nyuma sio mbele… fanya vivyo hivyo kwa Tibia iliyobaki…

PS: Hakuna haja ya kushikamana na pembe ya servo, isipokuwa kwa mmiliki wa muda tu.. pembe ya servo itaambatanishwa baada ya servo kuungana na bodi ya SSC 32 @ hatua inayofuata.

Hatua ya 6: Mkutano wa Fremu (Femur)

Ingiza dimbwi kwanza kuliko kukamata kichwa cha gia ya servo kwa mmiliki wa pembe ya servo… fanya vivyo hivyo kwa femur iliyobaki…

PS: Hakuna haja ya kushikamana na pembe ya servo, isipokuwa kwa mmiliki wa muda tu.. pembe ya servo itaambatanishwa baada ya servo kuungana na bodi ya SSC 32 @ hatua inayofuata

Hatua ya 7: Mkutano wa Fremu (Coxa)

Weka servo zote za coxa na nafasi ya kichwa cha gia kama kielelezo hapo juu … screw zote za coxa zinatoka nyuma kama tibia…

PS: Hakuna haja ya kushikamana na pembe ya servo, isipokuwa kwa mmiliki wa muda tu.. pembe ya servo itaambatanishwa baada ya servo kuungana na bodi ya SSC 32 @ hatua inayofuata.

Hatua ya 8: Unganisha Cable ya Servo

Baada ya servo yote kuwekwa, unganisha kebo zote kama mchoro hapo juu.

• RRT = Kulia Tibia ya nyuma
• RRF = Haki ya Nyuma ya Kulia
• RRC = Coxa ya Nyuma ya Kulia
• RMT = Kulia Tibia ya Kati
• RMF = Haki ya Kati ya Wanawake
• RMC = Kulia Coxa ya Kati
• RFT = kulia Mbele Tibia
• RFF = Haki ya Mbele ya Wanawake
• RFC = Mbele ya mbele Coxa
• LRT = Tibia ya nyuma ya kushoto
• LRF = Femur ya Nyuma ya kushoto
• LRC = Coxa ya nyuma ya kushoto
• LMT = kushoto Tibia ya Kati
• LMF = Femur ya Kati ya Kushoto
• LMC = Kushoto ya Kati Coxa
• LFT = Mbele ya Kushoto Tibia
• LFF = Femur ya Mbele ya Kushoto
• LFC = Mbele ya kushoto Coxa

Hatua ya 9: Ambatisha Pembe ya Servo

Baada ya kebo zote za servo kushikamana, umeme kwenye hexapod na bonyeza "Anza" kutoka kwa kijijini cha PS2 na usimamishe pembe ya servo kama mfano hapo juu.

Thibitisha pembe ya servo mahali lakini usichunguze mwanzoni. hakikisha pembe zote za Tibia, Femur na Coxa ni sahihi… kuliko unavyoweza kuizungusha na bisibisi ni pamoja na + 1 M2 6mm screw iliyowekwa kwenye pembe kwa femur na coxa.

Hatua ya 10: Nyoosha Cable

Baada ya yote servo kufanya kazi vizuri na thabiti mahali, unaweza kusafisha kebo ya servo.

U unaweza kuipuuza na kuipitisha kwa kutumia tie ya kebo au bomba la kupungua joto na unaweza pia kukata kebo kama unahitaji… ni juu yako…

Hatua ya 11: Funga Jalada

Baada ya yote nadhifu… unaweza kuifunga kwa kutumia kifuniko cha juu cha mwili + kwa kutumia 4 x M2 10mm screw … na unaweza kutumia kifuniko kama mmiliki wa betri kwa 2S 2500mah 25c lipo yako…

Hatua ya 12: Upimaji wa Servo

Wakati mwingine baada ya kuziba na kutolewa pembe yako ya servo, mguu wa hexapod unaonekana bado haujakaa sawa… Ndio sababu unahitaji kuiweka sawa ukitumia SSC-32 Servo Sequencer Utility.exe

Kazi hii kwa bodi yote ya SSC-32 (asili au kiini), lakini kabla ya kuitumia plase fuata hatua hii:

1. Funga pini ya VL = VS na jumper
2. Toa kebo ya RX TX GND kutoka SSC-32 hadi Arduino nano
3. Unganisha kebo hii ya RX TX GND kwenye kompyuta kwa kutumia kibadilishaji cha USB TTL
4. Imarisha roboti
5. Chagua Bandari sahihi na baudrate (115200)

Baada ya bodi yako kugunduliwa, unaweza kubonyeza kitufe cha calibrate na urekebishe kila servo kama unahitaji

Hatua ya 13: Furahia Robot Yako…

Baada ya yote, hii ni ya kujifurahisha tu….

kwa undani wa Demo jinsi ya kutumia roboti hii, unaweza kuangalia video ya hatua 1. Njia zingine hii ni udhibiti wa msingi wa roboti.

Furahiya … au pia unaweza kushiriki…

• PS: Chaja tena betri yako inapofikia chini ya 30% au bellow voltage 6, 2V… kuzuia uharibifu wa betri.
• ikiwa unasukuma betri yako kwa mengi, kawaida harakati yako ya roboti itakuwa kama kichaa na inaweza kuharibu servos zako za roboti…