UCL - Iliyodhibitiwa Gari Iliyodhibitiwa: Hatua 5

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:53

Tulikuwa na matamanio makubwa kwa mradi huu. Kujiendesha gari! Kufuatia mstari mweusi au kuendesha gari karibu bure kuzuia vizuizi. Uunganisho wa Bluetooth, na arduino ya 2 kwa mtawala na mawasiliano ya wireless gari. Labda gari la 2 ambalo linaweza kufuata ile ya kwanza.

Mwishowe tulikuwa na shida nyingi tu kupata mwongozo wa kuendesha gari mbele au nyuma.

Hatua ya 1: Orodha ya Sehemu

Gari la msingi na servo motor kwa usukani

Bodi ya Arduino

2 motors

Mdhibiti wa Magari ya Daraja

Sensor ya IR

Mdhibiti wa IR

Sensor ya detector ya rangi nyeusi

Ugavi wa umeme

Waya, screws, strips na elastics

Hatua ya 2: Mawazo ya awali

Kwanza tulifuata mwongozo wa mkutano wa gari la robot 4wd na udhibiti wa mwongozo na infared na bluetooth, mode ya kuingilia kati na hali ya kuzuia kuzuia. Wakati haikufanya kazi baada ya kukusanyika, haikuwezekana kwetu kupata kosa kwani hatukuwa na overwiev ya nambari. Kwa hivyo tuliamua kuanza tena na badala ya 4wd drive, tuliamua kutumia msingi wa gari la zamani lenye kasoro la kudhibiti kijijini. kutoka kwa msingi huu kulikuwa na injini ya servo iliyounganishwa na magurudumu mawili ya mbele kwa usukani, na kisha tukaongeza motors mbili na magurudumu mawili ya kuendesha gari mbele au nyuma kwa hivyo gari ina magurudumu 4 kwa jumla.

Hatua ya 3: Kukusanyika na Wiring

Pikipiki inayodhibiti mwelekeo wa magurudumu ya mbele imeunganishwa na moduli ya dereva wa L298N.

Magari mawili ya DC ambayo huendesha magurudumu ya nyuma yameunganishwa na dereva huyo huyo wa L298N, kwenye pato lingine.

L298N imeunganishwa kutoka kwa pembejeo yake ya umeme hadi kwenye usambazaji wa umeme. Tuliweka kitufe cha kuwasha / kuzima kati ya hizo mbili. GND imeunganishwa na arduino GND na pia kuna pato la 5v kutoka L298N ambayo imeunganishwa na pini ya VIN kwenye arduino.

Kuna waya 6 za ishara zilizounganishwa kati ya arduino na L298N. 3 kwa kila udhibiti wa gari. Mbili za kwanza hutumiwa kuchagua ikiwa gari imewashwa na mwelekeo gani. tatu ni kuamua kasi ya motors.

Sasa kuna nguvu kwa injini na gari linaweza kuendeshwa na tutaongeza sensorer iliyo na uwezo wa kuwa na udhibiti wa mwongozo na mtawala wa mbali. Na tutaongeza sensorer 3 za kigunduzi cha rangi nyeusi kujaribu kuifanya gari ifuate laini nyeusi.

sensor ya infared imeunganishwa na pato la arduinos 5v na gnd ya nguvu na ishara hapo awali iliunganishwa na dijiti ya digita 13, lakini waya ilivunjika hapo na pini 13 sasa haiwezi kutumika katika arduino yetu, kwa hivyo tuliibadilisha kwa pini 3

Sensorer zilizotumiwa kwa ufuatiliaji wa laini tulitengeneza waya 1 ambayo inaunganisha 5v zote na pato la L298N 5v na GNDs pia zimeunganishwa kwenye waya 1 ambayo imeunganishwa kwenye pini ya arduino GND. Pini za ishara zimeunganishwa na pini ya dijiti ya arduino 8, 7 na 2

Hatua ya 4: Chapisha 3D na Fusion 360

Michoro iliyotengenezwa kwa mlingoti katika Fusion 360, ambayo ilikusudiwa kushikilia moduli ya infared-sensor na moduli ya Bluetooth.

Imeongeza faili kwa CURA kwa kichapishaji cha 3D Ultimaker 2+ ili kuisoma.

Hatua ya 5: Kanuni

Mpango wetu una vitu tofauti. Jambo la kwanza tulilofanya ni kufanya mpango wa kusoma ishara isiyo na uwezo kutoka kwa udhibiti wa kijijini, na andika ni amri zipi zilizoambatanishwa na vifungo vyenye.

Kisha tukaunda mpango wa kudhibiti motors 3 na dereva wa gari na uendeshaji wa mwongozo na udhibiti wa kijijini.

Kisha tukaunda programu ambayo inasoma kutoka kwa sensorer 3 za ufuatiliaji wa laini, ikitumia nambari tofauti kulingana na mchanganyiko gani wa sensorer inayofanya kazi.

mwishowe tulijaribu kuchanganya programu, ili uwe na udhibiti kutoka kwa rimoti kwenda kwa njia ya mwongozo na uelekeze gari au ubadilishe kwa njia ya ufuatiliaji wa laini, ambapo gari inafuata laini nyeusi chini yake.