Gari linaloingia: Hatua 5

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:53

**************** HII INAAGIZA BADO NI KAZI INAYOENDELEA ****************

Agizo hili liliundwa kutimiza mahitaji ya mradi wa Makecourse katika Chuo Kikuu cha South Florida (www.makecourse.com).

Agizo hili litakuwa muhtasari juu ya uundaji wa gari linaloweza kuzama ambalo nilitengeneza na kujenga darasa langu la Makecourse katika Chuo Kikuu cha Florida Kusini. Katika Agizo hili nitatoa hati ya vifaa, nambari ya kudhibiti niliyounda Arduino Uno niliyotumia, na muhtasari wa jinsi ya kukusanyika inayoweza kusombwa.

Hatua ya 1: Vifaa

Elektroniki ilitumika ambapo:

1x Arduino Uno

Kamera ya hatua ya mobius ya 1x

1x mobius action camera usb-b kwa A / V kebo

Mwonekano wa uwanja wa 1x skrini ya kuonyesha 777

1x zamu ya baharini 50A ESC (udhibiti wa kasi ya elektroniki)

1x kadi ya programu ya baharini inayogeuka

1x T-Motor Navigator 400kv

1x YEP 20A BEC (mzunguko wa kuondoa betri)

6x hobby mfalme HK15139 servos zisizo na maji

2x sambamba T-kontakt y harnesses

Waya 2x 18 za waya za ugani wa servo

Waya 6x 6 za waya za ugani wa servo

2x 1300mah 3s Betri za Lipo

2x 2500mah 4s Lipo betri

Bodi ya usambazaji wa nguvu ya 1x na matokeo ya kudumu ya 5v na 12v

Vifaa vya ujenzi ambapo:

Karatasi ya plywood ya x 3/16

1x 6 inch ID ya usafirishaji wa ABS

Bomba la silicone la 1x

1x inaweza ya muhuri wa laini

4x spools ya filament ya printa ya ABS 3D

Slide ya droo ya inchi 1x

Joto hupunguza bomba

1x miguu 10 ya scotch brand duraloc velcro

1x JB Weld epoxy ya plastiki

1x kipenyo cha inchi 6.2 kipenyo kamera ya usalama

Vipimo vya 2x IP68 ethernet

2x 24 inch cat6 ethernet cable

1 x 200 cable cat6 ethernet cable

Vifaa vilivyotumika vilikuwa:

Screws kuni 24x 1/2 inchi

24x ----- screws (pamoja na servos)

Zana zilizotumika:

Philip na Flat kichwa screw madereva

Kitufe cha Allen

Chuma cha kulehemu

Bunduki ya joto

Printa ya 3D (nilitumia Kitengo cha Monoprice Chagua Zaidi)

Hatua ya 2: Programu

Chini ni nambari ambayo iliundwa kudhibiti inayoweza kuzamishwa. Nimevutia pia faili ya.ino ili iweze kupakuliwa.

Nambari hii iliundwa kwa Arduino Uno kwa kutumia mkusanyaji wa Arduino.

/**********************************************************************************************************************************************************************

Mwandishi: Mamlaka ya Yona Tarehe: 11/9/2018 Kusudi: Nambari ya Kudhibiti ya Gari Inayoweza Kuendeshwa kwa mbali ****************************** ************************************************** ************************************************** ************************************ / # pamoja na // Ikiwa ni pamoja na Servo Library Servo roll1; // Kutangaza roll1 kuwa servo Servo roll2; // Kutangaza roll2 kuwa servo Servo lif1; // Kutangaza lif1 kuwa servo Servo lif2; // Kutangaza lif2 kuwa servo Servo yaw1; // Kutangaza yaw1 kuwa servo Servo yaw2; // Kutangaza yaw2 kuwa servo Servo esc; // Kutangaza esc kuwa servo

int pot1 = 0; // Kuanzisha sufuria inayobadilika1 kama nambari kamili na kuiweka sawa na 0 int pot2 = 1; // Kuanzisha pot2 inayobadilika kama nambari na kuiweka sawa na 2 int pot3 = 2; // Kuanzisha pot3 inayobadilika kama nambari kamili na kuiweka sawa na 4 int pot4 = 3; // Kuanzisha pot4 inayobadilika kama nambari na kuiweka sawa na 5 int val1; // Kuanzisha val1 inayobadilika kama nambari kamili ya int2; // Kuanzisha val2 inayobadilika kama nambari int3. // Kuanzisha val3 inayobadilika kama nambari kamili ya int4; // Kuanzisha val4 inayobadilika kama nambari kamili ya int5; // Kuanzisha val5 inayobadilika kama nambari kamili ya int6; // Kuanzisha val6 inayobadilika kama nambari kamili ya int7; // Kuanzisha val7 inayobadilika kama nambari kamili ya int8; // Kuanzisha val8 inayobadilika kama nambari kamili ya ms; // Kuanzisha mspeed wa kutofautisha kama nambari

kuanzisha batili () {// Arduino hatua ya kuanzisha Serial.begin (9600); // Kuanzisha roll ya monita serial 1. ambatisha (2); // Kuunganisha roll ya servo1 kwa pini ya dijiti 2 roll 2. ambatanisha (3); // Kuunganisha servo roll2 kwa pini ya dijiti 3. lifti 1. ambatanisha (5); // Kuunganisha servo lif1 kwa pini ya dijiti 5 lifti 2. ambatanisha (6); // Kuunganisha servo lif2 kwa pini ya dijiti 6 yaw1. ambatanisha (8); // Kuunganisha servo yaw1 kwa pini ya dijiti 8 yaw2. ambatisha (9); // Kuunganisha servo yaw2 kwa pini ya dijiti 9 esc. ambatisha (11); // Kuambatanisha servo esc kwa pini ya dijiti 11 roll 1. andika (90); // Kuandika servo roll1 kwa nafasi yake ya katikati roll 2. andika (90); // Kuandika servo roll2 kwa nafasi yake iliyolenga lif1. andika (90); // Kuandika servo lif1 kwa nafasi yake ya katikati lif2. Andika (90); // Kuandika servo lif2 kwa nafasi yake ya yaw1. Andika (90); // Kuandika servo yaw1 kwa nafasi yake ya yaw2. Andika (90); // Kuandika servo yaw2 kwa nafasi yake ya katikati esc.write (180); // Kuandika servo esc kwa ucheleweshaji wa nafasi yake ya katikati (2500); // Kusubiri 2 pili esc. Andika (90); kuchelewesha (5000); }

kitanzi batili () {// Kanuni Kuu ya kuzunguka kwa kiwango kikubwa ikiwa (AnalogSoma (sufuria1) <1 && AnalogSoma (sufuria2) Kuangalia ikiwa "Joystick" (potentiometer) iko katikati roll1.write (90); // Kuandika servo roll1 kwa nafasi ya katikati roll 2. andika (90); // Kuandika servo roll2 kwa nafasi ya katikati} mwingine {// Nini cha kufanya ikiwa "Joystick" haiko katikati val1 = ramani (val1, 0, 1023, 10, 170); // Ramani ya val1 kutoka 10 hadi 170 na kupeana kwa val1 roll1. Andika (val1); // Kuandika servo roll1 kwa positon iliyoainishwa na val1 roll2. Andika (val1); // Kuandika servo roll2 kwa positon iliyoainishwa na val1}

val2 = analog Soma (sufuria2); // Kusoma sufuria2 (pini ya analog 2) na uhifadhi thamani kama val2 ikiwa (val2> = 485 && val2 <= 540) {// Kuangalia ikiwa "Joystick" (potentiometer) imezingatia lif1.andika (90); // Kuandika servo lif1 kwa nafasi ya katikati lif2. Andika (90); // Kuandika servo lif2 hadi nafasi ya katikati} mwingine {// Nini cha kufanya ikiwa "Joystick" haiko katikati val3 = ramani (val2, 0, 1023, 10, 170); // Ramani val2 kutoka 10 hadi 170 na kuwapa val3 val4 = ramani (val2, 0, 1023, 170, 10); // Ramani ya val2 kutoka 170 hadi 10 na kupeana kwa val4 lif1. Andika (val3); // Kuandika servo lif1 kwa positon iliyoainishwa na val3 elev2. Andika (val4); // Kuandika servo lif2 kwa positon iliyoainishwa na val4}

val5 = analogSoma (sufuria3); // Kusoma pot3 (pini ya analog 4) na uhifadhi thamani kama val5 ikiwa (val5> = 485 && val5 <= 540) {// Kuangalia ikiwa "Joystick" (potentiometer) iko katikati yaw1. Andika (90); // Kuandika servo yaw1 kwa nafasi ya katikati yaw2. Andika (90); // Kuandika servo yaw2 kwa nafasi ya katikati} mwingine {// Nini cha kufanya ikiwa "Joystick" haiko katikati val6 = ramani (val5, 0, 1023, 10, 170); // Ramani val5 kutoka 10 hadi 170 na kuwapa val6 val7 = ramani (val5, 0, 1023, 170, 10); // Ramani val5 kutoka 10 hadi 170 na kupeana kwa val7 yaw1. Andika (val6); // Kuandika servo yaw1 kwa positon iliyoainishwa na val6 yaw2. Andika (val7); // Kuandika servo yaw2 kwa positon iliyoainishwa na val7}

val8 = analogSoma (sufuria4); // Kusoma sufuria4 (pini ya analog 5) na uhifadhi thamani kama val8 ikiwa (val8> 470 && val8 80 && val8 <80) || (mspeed80)) {// Kuangalia ikiwa motor iko karibu kubadilisha mwelekeo esc. 80); kuchelewesha (1000); // Kusubiri milliseconds 1000} esc.write (val8); // Kuandika servo esc kwa kasi iliyoelezwa na val8 mspeed = val8; // Kuhifadhi kasi ya sasa ya kulinganisha}} Serial.print ("kaba"); // Kutumia Magazeti ya Serial kuonyesha neno "Throttle" Serial.println (val8); // Kutumia Magazeti ya Serial kuonyesha thamani ambayo kaba imewekwa kwa Serial.print ("roll"); // Kutumia Magazeti ya Serial kuonyesha neno "Roll" Serial.println (val1); // Kutumia Magazeti ya Serial kuonyesha thamani ambayo roll imewekwa kwa Serial.print ("lami"); // Kutumia Magazeti ya Serial kuonyesha neno "Pitch" Serial.println (val3); // Kutumia Magazeti ya Serial kuonyesha thamani ambayo lami1 imewekwa kwa Serial.println (val4); // Kutumia Magazeti ya Serial kuonyesha thamani ambayo pitch2 imewekwa kwa Serial.print ("yaw"); // Kutumia Magazeti ya Serial kuonyesha neno "Yaw" Serial.println (val6); // Kutumia Magazeti ya Serial kuonyesha thamani ambayo yaw1 imewekwa kwa Serial.println (val7); // Kutumia Printa ya Serial kuonyesha thamani ambayo yaw2 imewekwa kwa}

Hatua ya 3: Mzunguko

Iliyoambatanishwa ni picha ya mzunguko kwenye bodi inayoweza kusombwa.

Niliunda ngao maalum kwa Arduino ili kurahisisha wiring yangu. Nimepakia faili za Mpangilio wa Tai na Bodi kwa ngao. Nilitumia LPKF S63 kusaga bodi. Servos iliyo mbele ambayo safu ya kudhibiti itaingizwa kwenye Arduino

iliyoambatanishwa ni picha ya mzunguko ndani ya kidhibiti.

Hatua ya 4: Sehemu zilizochapishwa za 3D

Nilichapisha faili hizi zote kwenye Kitengenezo changu cha Monoprice Chagua Zaidi. Nilitumia Filament ya Esun ABS 1.75mm. Mipangilio yangu ya kuchapisha ilikuwa 105 digrii C kwa kitanda cha kuchapisha na 255 digrii C kwa joto la extruder. 1 tu ya kila sehemu inahitajika isipokuwa kwamba utahitaji nakala 6 za mrengo wa mbele. Kumbuka sehemu hizi zilichapishwa na unene wa ukuta uliowekwa hadi 1000mm. Hii ilifanywa ili sehemu hizo zichapishwe na ujazo wa 100% ili waweze kuwa na nguvu.

Hatua ya 5: Mkutano

********************************* ANAKUJA KARIBUNI *************** *******************