ROS MoveIt Robotic Arm: Hatua 4

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:52

Hii itakuwa mfululizo wa nakala juu ya kutengeneza mkono wa roboti unaodhibitiwa na ROS (Mfumo wa Uendeshaji wa Robotic) na MoveIt. Ikiwa uko kwenye roboti ROS ni mfumo mzuri ambao utakusaidia kujenga roboti bora haraka. Inakuruhusu kutumia tena vifurushi kwa mifumo tofauti ya roboti (maono ya kompyuta, kinematics, upangaji wa njia, SLAM, nk) ambayo watu wengine waliunda. ROS ni nzuri, lakini kwa bahati mbaya ina mwinuko wa kujifunza.

Kwa hivyo mafunzo haya ni mwongozo wa hatua kwa hatua wa kutengeneza mkono wako wa kwanza wa roboti na upangaji wa mwendo, unaolenga viwango vya juu na vya kati. Nadhani huna ujuzi wa ROS, lakini una ujuzi wa kimsingi Linux na Python, ujuzi wa programu ya Arduino.

Hatua ya 1: Andaa Mazingira Yako

Mazingira yangu ya maendeleo ni Ubuntu 16.04 LTS inayoendesha kwenye Sanduku la Virtual (Mashine ya mwenyeji wa Windows 10). Ikiwa unataka kuendesha Ubuntu kwenye VM ni sawa, naweza kudhibitisha kazi za ROS Kinetic, ingawa na quirks (haswa kasi ya 3D na msaada wa USB). Ikiwa una usakinishaji wa kawaida wa Ubuntu, ingefanya kazi vizuri.

Kumbuka: Unaweza kusanikisha ROS kwenye Raspberry Pi, lakini kwa bahati mbaya haina nguvu ya kutosha kuendesha uigaji huko Rviz, achilia mbali Gazebo.

1) Sakinisha ROS Kinetic. Fuata mwongozo huu jinsi ya kusanikisha ROS Kinetic kwenye Ubuntu 16.04.

2) Sakinisha MoveIt. Hamisha! ni kifurushi cha ROS ya udanganyifu wa rununu, i.e. mikono ya roboti.

3) Angalia ikiwa kila kitu kinafanya kazi. Endesha

kuzindua panda_moveit_config demo. uzinduzi rviz_tutorial: = kweli

ikiwa unataka, pitia mafunzo ya msingi ya moveit

4) Utahitaji kusanikisha kifurushi cha urdf_tutorial pia, tutatumia kuibua kazi yetu ikiendelea.

Sudo apt-get kufunga ros-kinetic-urdf-mafunzo

Hatua ya 2: Unda Faili ya Urdf

Ikiwa ulifuata mafunzo ya MoveIt ya haraka unapaswa kuwa umeunda nafasi ya kazi ya paka kwenye saraka yako ya nyumbani (jina la nafasi ya kazi linaweza kuwa tofauti, chaguo-msingi kutoka kwa mafunzo ya moveit ni ws_moveit). Nenda kwa ~ ws_moveit / src na onyesha github repo yangu hapo.

github.com/AIWintermuteAI/ros-moveit-arm.git

Ikiwa unatumia mkono sawa wa roboti kama mimi au unataka tu kufanya mazoezi unaweza kuacha faili ya urdf bila kubadilika, vinginevyo utahitaji kuibadilisha ili kuendana na mfano wa mkono ulio nao.

Hapa kuna maelezo mafupi ya faili ya urdf, ukiangalia mfano wangu na mfano wa roboti katika rviz itakusaidia kuielewa vizuri na kuomba kuandikia faili yako ya urdf

viungo ni sehemu za roboti, kama mkono au jukwaa. Wana mali zifuatazo:

kutumika kwa uwakilishi wa kuona katika rviz na gazebo. Inatumia matundu ya hali ya juu

kutumika kwa kuangalia mgongano wakati wa kupanga njia. Imependekezwa kutumia matundu ya hali ya chini, lakini kwa sababu ya mafunzo ninatumia sawa na ya kuona.

viungo katika urdf ni unganisho kati ya viungo vinavyoelezea jinsi ambavyo vimewekwa kwa uhusiano na kila mmoja na jinsi wanavyohamia. Wana mali zifuatazo:

mwelekeo wa mzunguko wa pamoja (pamoja na x, y au z axis)

kiwango cha chini na kiwango cha juu cha pamoja katika radians. Inatumika tu kwa viungo vya aina ya "revolute" (viungo "vinavyoendelea" havina mipaka, kwani, vizuri, huzunguka mfululizo)

nafasi ya kiungo kuhusiana na asili

inaelezea ni viungo gani viwili vimeunganishwa na pamoja

Ikiwa unatumia mkono sawa wa roboti kama mimi, utahitaji kunakili matundu ya 3D ya mkono kwa folda ya kifurushi cha urdf_tutorial. Fanya kwa amri hii

sudo cp / opt / ros / kinetic / kushiriki / urdf_tutorial / meshes /

Ikiwa unatumia meshes yako mwenyewe hakikisha zinazingatia asili (xyz 000 katika programu yako ya uundaji ya 3D) kabla ya kuzisafirisha kwa fomati ya binary (!) Stl.

Sasa unaweza kuzindua rviz kuibua matokeo na amri hii

uzinduzi wa urdf_tutorial display.launch model: = arm.urdf

(zindua kutoka folda na faili ya urdf uliyoiunda sasa hivi)

Angalia viungo na viungo, hakikisha vinazunguka na kuweka sawa kabisa jinsi wanavyopaswa kuwa. Ikiwa kila kitu ni sawa, nenda kwenye hatua inayofuata.

Hatua ya 3: Unda Usanidi wa Robot na Msaidizi wa Kuweka Mipangilio

Sasa wakati faili yako ya urdf iko tayari ni wakati wa kuibadilisha kuwa kifurushi cha usanidi wa roboti.

Anzisha Msaidizi wa Kuweka Mipangilio na amri ifuatayo

uzinduzi wa moveit_setup_assistant setup_assistant.launch

Mchakato umeelezewa vizuri katika mafunzo rasmi ya MoveIt, ambayo unaweza kupata hapa

Baada ya kuunda kifurushi cha usanidi, nenda kwenye folda yako ya nafasi ya kazi ya paka na ufanye

kutengeneza paka

kujenga kifurushi. Sasa unaweza kuizindua kwa amri ifuatayo

zindua demo yangu_arm_xacro. uzinduzi rviz_tutorial: = kweli

ambapo utahitaji kubadilisha "my_arm_xacro" kuwa jina la kifurushi chako.

Hatua ya 4: Imekamilika

Ikiwa umefanikiwa kuzindua kifurushi utaona mfano wako wa roboti na alama za mwingiliano. Utaweza kuidhibiti kwa masimulizi, ukitumia alama na kisha bonyeza "Panga na tekeleze" kwa suluhisho la kinematic kupata hte njia sahihi ya hali inayotakiwa.

Hiyo ilikuwa hatua ya kwanza, tuliunda mfano wa mkono wetu wa roboti na tunaweza kuvuna nguvu ya ROS kuhesabu na kutekeleza mwendo katika masimulizi! Hatua inayofuata - fanya na roboti halisi, kwa kuwa tutahitaji kuandika kidhibiti rahisi cha roboti…