Nguvu ya Pulley-Powered, Robotic Swing Arm: 6 Hatua

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:51

Utahitaji:

Zana:

-Wakata waya

-Hacksaw -Ratchet au wrench

-Kuchimba Nguvu

-Laser cutter (hiari)

-Gundi ya Moto Gundi

Umeme:

-2x motors servo motors

-Arduino / RaspberryPi / Elegoo kit

-Bodi ya mkate

-Joystick Module au 2 Potentiometers

Ugavi / Vifaa Vingine:

- Taa kutoka duka la taka

-Msingi wa taa (yangu ni ya zamani nilikuwa nayo kutoka Ikea lakini kawaida huja na taa)

- Vifungo Vya

-Cord (jaribu na mivutano anuwai na aina za kamba)

-bobins za mashine ya kushona

-x2 Roller za baraza la mawaziri la Nylon

-Waandaaji wa Cable (hiari)

-Vifaa vingine tofauti

Hatua ya 1: Kukarabati Taa ya Duka La Junk

Kama ilivyo kwa miradi yangu yote, moja ya vipaumbele vyangu ilikuwa kutonunua na vifaa vipya, na badala yake tegemea vifaa vya kusindika au vya baiskeli. Bei ya kulipa kwa kujaribu kumaliza alama yako ya kaboni ni kweli, urahisi. Taa iliyotamkwa ambayo nilinunua kwenye duka la taka la eneo hilo ilipigwa kabisa, kwa hivyo ililazimika kutengenezwa. Kwanza, ilibidi nipige kamba ya taa ili kuiondoa kwenye boriti iliyovunjika kwa kurekebisha. Kwa ujinga wa macho, niliondoa mwisho wa moja ya mihimili ya taa (pichani). Baada ya kuondoa karibu inchi ya boriti iliyochomwa, basi ilibidi nipe inchi kutoka kwenye boriti inayofanana ili kuitoa. Ili kuimaliza, niliandika mashimo mapya ya skirizi na drill yangu ya nguvu kwenye mihimili yote na kukusanyika tena.

Hatua ya 2: Kufunga Servos

Kwa hili, nilitumia mabano mawili ya pembe ya kulia na vifungo vya hose zilizowekwa ili kushikilia motors kwa uondoaji rahisi. Weka alama na utobolee mashimo ya mabano ya pembe ya kulia kando ya msingi mahali pengine, iliyokaa sawa na mhimili wa mzunguko - ambao katika kesi hii ni usawa kwa msingi wa Taa, na wima kwa shimoni la kati la Taa. Sehemu hii ni rahisi, kuwa mwangalifu na uhakikishe kufungua vifungo vya bomba kabla ya kujaribu kuchimba kwa sababu zinaweza kuwa ngumu kutoboa. Wakati mkusanyiko wa mabano na vifungo vinafanyika, pindua tu clamp ndani ya sura ya mstatili na funga karibu kila servo na kaza.

Baada ya haya, nilitengeneza diski za kukata laser zenye saizi anuwai kujaribu kutumia kama winchi kuendesha pulleys. Baada ya majaribio kadhaa na kubadilishana kutoka kwa magurudumu, zile ambazo niliamua kuwa na kipenyo cha 2.5 "kwa shimoni la taa / mhimili wa X na rekodi mbili za kipenyo cha 2.5" + 1 "kwa mkutano wa msingi.

Hatua ya 3: Kufunga Pulleys

Mara tu Servos wanapokuwa Mahali, ilikuwa wakati wa kuanza kufanya hoja hii ya roboti! Niliamua kwenye pulleys badala ya gia haswa kwa sababu sina uzoefu wa kufanya kazi na gia na sikujisikia kama kubuni na kutengeneza sanduku langu la gia kwa kusudi hili moja. Niliishia pia kupenda mfumo wa kapi kwa sababu harakati za taa zilionekana asili zaidi, na karibu ikikumbusha Automata ya mapema.

Hatua ya 4: Circuitry & Code

Kwanza, nilitia mfano mizunguko ya kudhibiti servos zangu zote na nyaya za TinkerCad. Hapa kuna mpango wa mwisho niliokaa, ambao unaweza kusanidiwa kwa urahisi ili kutumia potentiometers mbili kama pembejeo, au fimbo ya kufurahisha. Nambari ni programu rahisi ambayo pia inafanya kazi na mzunguko uliobadilishwa tena kwa uingizaji wa fimbo ya furaha. Hapa kuna pipa la kuweka kwa nambari iliyokamilishwa: Hapa.

Hatua ya 5: Hitimisho & Vidokezo Vifuatavyo vya Maandishi

Mwishowe, taa yangu ya roboti iliyokusanyika kikamilifu ilikuwa ikifanya kazi, hata hivyo; motors za servo hazikuwa na nguvu ya kutosha kusonga taa kila wakati. Harakati ilikuwa mbaya sana na ya nadra, ambayo nilipenda, lakini mara nyingi haikuhama hata kidogo. Magari ya servo ya daraja la kupendeza nilitumia yalifanya kelele ya kutisha ya kutisha wakati wa nafasi ya "sanamu". Hii inaweza kuzuiwa kwa njia mbili:

1. Kutumia motors za stepper kupepea kamba za pulley na kusimama katika nafasi unazotaka badala ya kutumia servos kudhani maadili fulani ya pembe kwa mahitaji.

2. Kurekebisha nambari yangu kuwa na hali ya sanamu ambayo servos hazipokei pembejeo yoyote ikiwa chini ya thamani fulani. Kwa sababu ya jinsi nilichora ramani za pembe tofauti za pembejeo kwa motors za servo, huwa katika hali ya kuwezeshwa au kupokea ishara ya kuingiza dakika, hata wakati hakuna mtu anayemgusa mtawala.

Ningependa pia kutengeneza kidhibiti bora cha mbali. Ningebadilisha kibarua cha kufurahisha-ambacho ni laini sana-kurudi kwa nguvu mbili. Mpitishaji / mpokeaji wa IR kwa utendaji wa wireless itakuwa nyongeza ya kufurahisha pia. Kwa kweli, mtawala wangu wa mfano amewekwa tu kwa kipande cha akriliki na velcro, kwa hivyo ningefanya kama nyumba ya kujitolea ya mtawala wangu wa wireless.

Kwa kumalizia, nilikuwa na raha nyingi na mradi huu, na ningependa kuona mtu mwingine yeyote akichukua taa ya roboti inayotumiwa na pulley!