Mkono wa Roboti Pamoja na Moduli za Zio Sehemu ya 2: Hatua 11

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:52

Katika mafunzo ya leo, tutatumia servos zote 4 na mtawala wa wireless wa PS2 kudhibiti mkono wa roboti.

Chapisho hili la blogi ni sehemu ya Zio Robotic Series.

Utangulizi

Katika blogi yetu iliyopita, tulichapisha mafunzo ya Sehemu ya 1 juu ya jinsi ya kudhibiti Arm Robotic kutumia moduli za Zio. Sehemu ya 1 imejikita zaidi kudhibiti moja kwa moja Claw ya Robotic Arm yako kufungua na kufunga.

Katika mafunzo ya leo, tutaiinua kidogo kwa kujumuisha mtawala wa PS2 Wireless kudhibiti Nguvu ya Roboti. Kwa mradi huu, tutatumia 4 servos.

Hatua ya 1: Muhtasari wa Mradi

Kiwango cha Ugumu:

Zio Padawan

Rasilimali zinazosaidia:

Unapaswa kuwa na uelewa wa kimsingi wa jinsi ya kufunga bodi za maendeleo za Zio. Katika mafunzo haya, tunadhani kuwa bodi yako ya maendeleo tayari imesanidiwa na iko tayari kusanidiwa. Ikiwa haujasanidi bodi yako bado angalia mafunzo yetu ya Zio Qwiic Start Guide hapa chini ili uanze:

Zio Zuino M Mwongozo wa Kuanza wa Qwiic

Hatua ya 2: Skematiki

Hapa kuna Schematics ya Wiring ya Mradi wa Sehemu ya 2 ya Robotic Arm pamoja na mchoro wa Mdhibiti wa PS2 unahitajika kuelewa kwa sehemu yako ya kuweka alama.

Hatua ya 3: Mchoro wa Mdhibiti wa PS2

Hatua ya 4: Uunganisho wa Moduli za Zio Imewekwa

Hapo chini kuna unganisho la moduli zetu za Zio zilizowekwa na Jeshi la Robotic. Kuunganisha moduli zote pamoja ni rahisi sana na haitachukua zaidi ya dakika 10 kuanzisha.

Hatua ya 5: Unganisha Robotic Arm Servo kwa Mdhibiti wa Zio 16 Servo

Hatua ya 6: Unganisha Servo yako 16 kwa DC / DC nyongeza na Uiweke saa 6.0V

Tunatumia nyongeza ya DC / DC kuongeza na kurekebisha voltage ya usambazaji wa betri kuwa 6.0.

Tumia potentiometer kwenye nyongeza ya DC kurekebisha voltage hadi upate 6.0. Bonyeza kitufe cha Kuingia / Kutoka mpaka onyesho litaonyesha 6.0. Unahitaji kusambaza umeme (3.7V betri) kwanza kwa DC / DC Booster yako ili kurekebisha voltage.

Hatua ya 7: Unganisha Zuino M Uno na Mdhibiti wa Zio 16 Servo

Qwiic unganisha Zuino M Uno na mtawala wa Zio Servo na kebo ya qwiic.

Hatua ya 8: Kuunganisha Uno kwa Mpokeaji wa PS2

Hapa kuna Mchoro wa Pini wa Uunganisho. Unahitaji waya 5 za Kike na za Kike kwa sehemu hii.

Hatua ya 9: Nambari ya mkono wa Robotic

Tutatumia Maktaba ya Arduino ya PS2 kuweka nambari ya Kidhibiti chetu cha waya cha PS2 kufanya kazi na Arm Robotic Arm. Unaweza kupata na kupakua nambari ya chanzo ya mradi huu wa Sehemu ya 2 ya Robotic kwenye ukurasa wetu wa Github.

Pakua na usakinishe maktaba zifuatazo na uihifadhi kwenye folda yako ya maktaba ya Arduino IDE:

• Maktaba ya Dereva ya Servo ya Adafruit PWM
• Maktaba ya PS2 Arduino

Ili kusanikisha maktaba fungua Arduino IDE yako, nenda kwenye kichupo cha Mchoro, chagua Jumuisha Maktaba -> Ongeza. Chagua maktaba zilizo juu kuingizwa kwenye IDE yako.

Arduino ina mwongozo mzuri wa jinsi ya kusanikisha maktaba kwa IDE yako ya Arduino. Angalia hapa!

Hatua ya 10: Endesha Msimbo wako

Fungua Arduino IDE. Chini ya Faili> Mifano> PS2_Arduino_Library, Chagua PS2X_Servo

Kumbuka: Kabla ya kudhibiti mkono wako wa Roboti na Mdhibiti wa PS2 angalia hatua zifuatazo: Washa Kidhibiti chako cha PS2. Angalia ikiwa Mode ya LED inaangazia. Ikiwa haifanyi hivyo, bonyeza kitufe cha Hali kwenye kidhibiti chako. Baada ya kufanya hapo juu, unahitaji kubonyeza kitufe cha kuweka upya kwenye Zuino M Uno yako ili iweze kusoma mipangilio ya kidhibiti chako. Unahitaji Bonyeza L1 na Joystick ili kusogeza mkono wako wa Roboti.

• Joystick ya kushoto inadhibiti kuinama kwa mkono juu au chini
• Joystick ya kulia inadhibiti Claw ili kufungua au kufunga na kuzungusha claw kushoto au kulia.

Hatua ya 11: Ufafanuzi wa Kanuni

Matumizi ya maktaba ya PS2X Arduino ni rahisi, inayohitaji tu uanzishaji, usanidi, na kisha amri ya kusoma.

Kuweka unganisho kwa Mdhibiti wako wa PS2 na Uno yako, hapa chini kuna pini ambazo unahitaji kufafanua katika nambari yako:

/ ************************************************* *************** * pini zilizowekwa zimeunganishwa na mtawala wa PS2: * - 1e safu: asili * - 2e colmun: Stef? * badilisha nambari za pini na zile unazotumia ********************************************* ********************** / # fafanua PS2_DAT 13 // 14 #fafanua PS2_CMD 11 // 15 # fafanua PS2_SEL 10 // 16 # fafanua PS2_CLK 12 // 17

Tumebadilisha pini na zile tunazotumia kuungana na Uno yetu kama ilivyoainishwa kwenye Mchoro wa Pin hapo juu.

/ ************************************************* ***************** ************************************************** *****

Hapa tulielezea hali ya PS2 kwa shinikizo na sauti kama za uwongo. Tulitoa maoni wale ambao hatutumii.

Tutatumia tu amri ya Joystick ya Mdhibiti na L1 kudhibiti harakati za mkono wetu wa Roboti.

kitanzi batili () {/ * Lazima Soma Gamepad ili kupata maadili mpya na uweke maadili ya mtetemeko ps2x.read_gamepad (motor ndogo imewashwa / imezimwa, nguvu kubwa ya gari kutoka 0-255) ikiwa hauwezeshi kelele, tumia ps2x.read_gamepad (); bila maadili Unapaswa kupiga simu hii angalau mara moja kwa sekunde * / ikiwa (kosa == 1) // ruka kitanzi ikiwa hakuna mtawala aliyepata kurudi; mwingine {// DualShock Mdhibiti ps2x.read_gamepad (uwongo, mtetemo); // soma mtawala na weka gari kubwa kuzunguka kwa kasi ya 'kutetemeka' ikiwa (ps2x. Button (PSB_START)) // itakuwa ya KWELI ilimradi kifungo kibonye Serial.println ("Anza kushikiliwa"); ikiwa (ps2x. Button (PSB_SELECT)) Serial.println ("Chagua inafanyika"); vibrate = ps2x. Analog (PSAB_CROSS); // hii itaweka kasi kubwa ya kutetemeka kwa motor kulingana na jinsi unavyobonyeza kitufe cha bluu (X) kwa bidii ikiwa (ps2x. Kitufe (PSB_L1) || ps2x. Kitufe (PSB_R1)) = ps2x. Analog (PSS_RY); RX_Value = ps2x. Analog (PSS_RX); LY_Value = ps2x. Analog (PSS_LY); LX_Value = ps2x. Analog (PSS_LX); Serial.print ("Thamani za Fimbo:"); Printa ya serial (Thamani ya RX_); Serial.print (""); Printa ya serial (Thamani ya RY_); Serial.print (""); Printa ya serial (Thamani ya LY_); Serial.print (""); Serial.println (LX_Value);

Nambari iliyo hapa chini ni mahali ambapo tunaweka alama servos zetu zinazodhibiti mkono wetu wa roboti ambao tunajumuisha katika simu ya kazi chini ya ps2x.button (PSB_L1) || kitufe cha ps2x (PSB_R1).

Unahitaji kubonyeza kitufe cha L1 au R1 pamoja na Joystick kudhibiti Nguvu yako ya Roboti.

Udhibiti wa Joystick ya kushoto servos 2 na 3 kwa sehemu ya Arm - dhibiti kuinama Juu na Chini ya mkono mtawaliwa, wakati Joystick ya kulia inadhibiti servos 0 na 1 ya Claw ya Arm Robotic kufungua au kufunga, na kuzunguka kushoto au kulia.

SERVO 0, 1 - Claw SERVO 2, 3 - Silaha

Unaweza kufanya mabadiliko kwa maadili katika sehemu hii kudhibiti kiwango cha pembe yako ya Arm Robotic:

pulselen0 = ramani (Thamani ya RY_, 0, 127, SERVOMIN0, SERVOMAX0); pulselen1 = ramani (RX_Value, 0, 127, SERVOMIN0, SERVOMAX0); pulselen2 = ramani (Thamani ya LY_, 0, 127, SERVOMIN2, SERVOMAX2); pulselen3 = ramani (LX_Value, 0, 255, SERVOMIN3, SERVOMAX3);