Arduino Alirudishwa mara nne: Hatua 8

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:52

Arduino msingi nne!, Imesimama mara nne kwa bot nne za miguu, ambayo kimsingi inaonekana kama buibui nne ya miguu, kwa hivyo wacha tujifunze jinsi buibui hutembea na kujaribu kuiga na arduino

Hatua ya 1: Vipengele vinahitajika

• 1 X Arduino Mega au Arduino Uno
• 1 X PCB Iliyotobolewa
• 12 X Servo Motors (9g)
• 1 X HC-SR04 Sensorer ya Ultrasonic
• 4 X RGB LED
• Kadibodi

Hatua ya 2: Kudumisha CG

kituo cha mvuto (CG) ni jambo kuu wakati unatembea. Kituo cha mvuto kinabaki katikati ya mwili kusimama usawa, ikiwa CG itaondoka katikati ya mipaka fulani basi usawa utaathiriwa na kusababisha kuanguka chini

Wacha tuone juu ya kudumisha CG wakati wa kutembea.

ikiwa kila miguu iko katika digrii 45 basi CG itakuwa kuu kabisa katikati, Lakini ikiwa tutahamisha mguu wowote cg itahamia upande huo kwa hivyo husababisha kuanguka upande huo.

Kwa hivyo kuepusha hii miguu ya mwisho inahifadhiwa kwa pembe kubwa kuliko digrii 45 kulingana na saizi ya bot

kwa hivyo miguu hiyo mitatu itaunda pembetatu, ikiwa CG itakuwa ndani yake na mguu wa nne utakuwa huru kusonga na CG

mapenzi bado ndani ya pembetatu.

Hatua ya 3: Utaratibu wa Kutembea

• Huu ndio msimamo wa kuanzia, na miguu miwili (C, D) imeinuliwa upande mmoja, na miguu mingine miwili (A, B) imevuta ndani.
• Mguu wa kulia kulia (B) huinuka na kufikia nje, mbele kidogo ya roboti.
• Miguu yote hubadilika nyuma, ikisonga mwili mbele.
• Mguu wa kushoto-kushoto (D) huinuka na kusonga mbele kando ya mwili. Msimamo huu ni picha ya kioo ya nafasi ya kuanzia.
• Mguu wa kushoto wa juu (B) huinuka na kufikia nje, mbele kidogo ya roboti.
• Tena, miguu yote inarudi nyuma, ikisonga mwili mbele.
• Mguu wa kulia kulia huinua (B) na kurudi ndani ya mwili, na kuturudisha kwenye nafasi ya kuanzia.

Hatua ya 4: Mipango ya Mara nne

Hatua ya 5: Ujenzi wa Mwili

jenga mwili kulingana na pdf

Hatua ya 6: Uunganisho wa Mzunguko

tengeneza ngao yako mwenyewe kulingana na mahitaji yako arduino mega ina pwm 15 pwm, tumia 12 kati yao kwa unganisho la servo na 3 kwa RBG iliyoongozwa na pini mbili za sensorer ya ultrasonic

Hatua ya 7: Ujasusi wa Servo

Pakia programu hiyo kwa mega ya arduino na anza kukusanyika mguu kulingana na picha

Hatua ya 8: Hatua ya Mwisho

• pakia programu
• unganisha servo kulingana na pini zilizoainishwa katika programu
• unganisha pini zilizoongozwa

  Hiyo ni kwamba Quadruped yako yuko Tayari !!!!.