Roboti ya buibui iliyokokotwa mara nne - GC_MK1: Hatua 8 (na Picha)

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:50

Roboti ya buibui aka GC_MK1 inasonga mbele na nyuma na pia inaweza kucheza kulingana na nambari iliyowekwa kwenye Arduino. Roboti hutumia motors 12 ndogo za servo (SG90); 3 kwa kila mguu. Mdhibiti anayetumiwa kudhibiti motors za servo ni Arduino Nano. Tunatumia pia betri ya 12V ambayo imeshuka hadi 5V kwa kutumia kibadilishaji cha DC-DC, na kisha kulishwa kwa pini ya VIN kuwezesha motors za Arduino na servo pia. Sehemu zote za mwili wa roboti zimechapishwa kwa 3D.

Hatua ya 1: Maelezo muhimu

Servo Motors:

• Motors za Servo hutumiwa mara nyingi kuzunguka na kusukuma au kuvuta vitu kwa usahihi mkubwa.
• Pikipiki ya servo imeundwa na gari ndogo ya DC na gia kadhaa ambazo huchukua mwendo wa kasi wa gari na kuipunguza wakati unapoongeza kasi ya shimoni la pato kwenye servo.
• Kazi nzito inahitaji torque zaidi (Gia za metali hutumiwa katika motors za servo kutoa torque zaidi wakati zile za plastiki kwa torque kidogo).
• Pia kuna sensorer ya mkao kwenye moja ya gia za gari ambayo imeunganishwa na bodi ndogo ya mzunguko. Bodi ya mzunguko huamua ishara ili kuamua ni umbali gani servo inahitaji kuzunguka kulingana na ishara kutoka kwa mtumiaji. Halafu, inalinganisha nafasi inayotakiwa na nafasi halisi na inaamua ni mwelekeo upi unaozunguka.
• Ubadilishaji wa Upana wa Pulse (PWM) hutumiwa kudhibiti nafasi ya motor ya servo. Motors za Servo zinaamilishwa wakati zinapokea ishara ya kudhibiti (kunde). Mapigo ni mpito kutoka kwa voltage ya chini kwenda kwa voltage kubwa, kawaida, kunde hukaa juu kwa muda.
• Motors za Servo huwa zinafanya kazi kwa anuwai ya volts 4.5 hadi 6 na treni ya kunde ya karibu 50 hadi 60 Hz.
• 50HZ = 1 / 20ms >> PWM = 20ms

Aina za Servo Motor

1. Mzunguko wa Mazungumzo Servo >> Inazunguka juu ya digrii 180 / mduara wa nusu.
2. Mzunguko wa kuendelea Servo >> Inazunguka katika mwelekeo wowote bila ukomo.
3. Linear Servo >> Ina utaratibu wa ziada (rack na pinion) kusonga mbele na mbele badala ya duara.

Hatua ya 2: Vipengele:

Mdhibiti Mdhibiti wa 1x Arduino Nano:

12x SG90 Servo Motors

Bodi ndogo ya mkate ya 1x:

/ au /

Mfano wa Bodi ya PCB:

1x 12V Betri: (Hii ndio niliyotumia, unaweza kutumia betri tofauti pia)

F kwa F Jumpers na M kwa M Jumpers:

1x DC hadi DC Boost Converter

Hatua ya 3: Faili zilizochapishwa za 3D

Sehemu ya Juu ya Roboti ya Buibui (Kushoto) || Mwili wa Buibui wa Sehemu ya Chini (Kulia)

Nilitumia Fusion 360 na Prusa i3 MK3 yangu kuchapisha sehemu zote kwa roboti ya buibui. Nilibadilisha kitanda kutoshea betri yangu, lakini nilikosea vipimo, kwa hivyo ilibidi nishike betri mwenyewe kwa onyesho. Tayari inafanya kazi kwenye GC_MK2!

Ikiwa hauitaji kitanda kikubwa au mabadiliko mengine yoyote, unaweza kutumia faili za sasa kwenye kitu (kiungo hapa chini).

Sehemu za Thingverse za Roboti ya Buibui

Faili za STL za mwili ulioboreshwa wa roboti ya buibui (Upana kwa betri kubwa)

Hatua ya 4: Michoro ya Wiring

Hatua ya 5: Jinsi ya Kujenga

Hatua ya 6: Picha za Msaada

Hatua ya 7: Msimbo wa Arduino

Ili kupata motors zote kwenye nafasi sawa ya awali, unahitaji kupakia faili ya mchoro wa miguu ya arduino (Legs.ino) kwanza.

Baada ya kumaliza hatua hapo juu, unaweza kuongeza visu (vifungo vya zip hufanya kazi pia) kwa mikono ya servo na kuziimarisha.

Pakua na usakinishe maktaba ya FlexiTimer2 kabla ya kupakia michoro ya 1 na 2.

Maktaba ya FlexiTimer2

Sasa uko tayari kupakia Program1.ino au Program2.ino ili kuendesha Arduino.

Miguu.ino

// Pata nafasi ya kwanza ya miguu

// RegisHsu 2015-09-09

# pamoja

Servo servo [4] [3];

// fafanua bandari za servos

const int servo_pin [4] [3] = {{2, 3, 4}, {5, 6, 7}, {8, 9, 10}, {11, 12, 13}};

kuanzisha batili ()

{// anzisha huduma zote za (int i = 0; i <4; i ++) {kwa (int j = 0; j <3; j ++) {servo [j]. ambatisha (servo_pin [j]); kuchelewesha (20); }}}

kitanzi batili (batili)

{kwa (int i = 0; i <4; i ++) {kwa (int j = 0; j <3; j ++) {servo [j].andika (90); kuchelewesha (20); }}}

Michoro mingine miwili ya Arduino ni ndefu sana kuchapisha hapa.

Angalia kiunga hapa chini.

Kiunga cha folda ya gari ya Google na faili zote. (Inajumuisha faili za mchoro wa Arduino na maktaba ya flexitimer2)

Faili za Roboti ya Buibui

Mikopo kwa RegisHsu kwa faili za mchoro wa Arduino.