[DIY] Roboti ya buibui (Quad Robot, Imepunguzwa mara nne): Hatua 14 (na Picha)

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:51

Ikiwa unahitaji msaada wa ziada kutoka kwangu, itakuwa bora kutoa msaada unaofaa kwangu:

Sasisho la 2019-10-10: Mkusanyaji mpya atasababisha shida ya hesabu ya idadi inayoelea. Nimebadilisha nambari tayari.

Sasisho la 2017-03-26: Shiriki toleo la MG90 servo - https://www.thingiverse.com/thing: 2204279

unaweza kuipakua na ujenge na MG90 servos.

Sasisho la 2016-11-1:

Buibui mpya kabisa -

2016-04-01 Rekebisha:

Sahihisha jina la modeli ya Battery na mwelekeo.

Sasisho la 2016-01-24:

Fungua muundo wote ambao ni pamoja na programu, Sketchup, EaglePCB, 2015-10-11 pakia faili ya picha ya mpangilio wa PCB.

Sasisho la 2015-10-04:

Hatua ya 2: faili ya pdf ya skimu - buibui_2015-10-04-open-v2.pdf

Hatua ya 10: picha 1.

Sasisho la 2015-11-19

Pakia faili ya mchoro ya Arduino ambayo ni "densi maalum" iliyojumuishwa (hatua13). Mtu ambaye anauliza juu yake, wanavutiwa nayo.:-)

Huu ni mradi wangu wa kwanza kwa roboti ya miguu 4 na ilinichukua kama maendeleo ya mwaka 1.

Ni roboti ambayo hutegemea mahesabu kuweka nafasi ya servos na mlolongo wa miguu uliopangwa tayari.

Ninafanya hivi kwa njia ya mikono ni kwa sababu inaweza kuwa ya kufurahisha na ya kuelimisha kwa muundo wa 3D / uchapishaji na udhibiti wa roboti.

Hii ni kizazi cha nne cha muundo wangu, unaweza kuangalia hapa ikiwa una nia ya historia.

regishsu.blogspot.tw/search/label/0. SpiderR…

Kushiriki miradi mingine 2 -

Spider Robot simulator na vPython

www.instructables.com/id/vPython-Spider-Rob…

Udhibiti wa kijijini na bluetooth

www.instructables.com/id/DIY-Spider-Robot-P…

Ujenzi wa mradi huu ni wa kufurahisha, hata hivyo, inapaswa kuchukua muda zaidi na subira kutekeleza.

Ikiwa ni kazi ngumu kwako, bidhaa hiyo hutoka kwa Sunfounder inaweza kuwa chaguo nzuri.

www.sunfounder.com/robotic-drone/quadruped/crawling-quadruped-robot-kit.html

Kabla ya kwenda hatua inayofuata, tafadhali fahamu kuwa zana za kuuza na printa ya 3D zitatumika katika mradi huu.

Wacha tuanze na kufurahiya!

Hatua ya 1: Maandalizi ya Sehemu za Umeme

Hapa kuna sehemu:

1x Arduino Pro Mini

1x DC-DC (pato la 12-5v / 3A)

Moduli ya Bluetooth ya 1x HC-06 (chaguo)

12x SG90 servo (3DOF kwa miguu 4)

1x 3000mhA Li betri (DC12300, 90x43x17mm)

1x 12V Jack

1x 680 Ohm 1/4 watt 5% Resistor

1x 3mm Bluu ya LED

1x Kubadilisha Tactile

1x 5x7cm pembeni

Vichwa vya pini vya wanaume na wanawake

Waya ndogo ya uwongo (Imara au Imekwama)

Ninaamini kuwa sehemu hizi ni maarufu zaidi na sio za gharama kubwa. Zinanigharimu tu kama 2, 000 ya dola ya Taiwan.

Hatua ya 2: Fanya bodi kuu

2015-10-11

pakia faili ya picha ya mpangilio wa PCB, unapaswa kupakua faili ya zip itakuwa bora.

Unaweza kuja hapa kwa habari zaidi kuhusu PCB DIY.

******************************************************************

Rejelea faili ya skimu, na uweke vifaa vyote kama picha. unaweza kuifanya bodi iwe ndogo kama inayoweza kupitishwa.

Bodi kuu ambayo picha moja ya mwisho ni toleo jipya zaidi, kwa kumbukumbu yako tu.

Hapa kuna vidokezo wakati utaenda kujenga PCB:

1. Hakikisha kuwa voltage ya pato ya moduli ya DC-DC inapaswa kuwa 5v kabla ya kupanda kwenye ubao.

2. servos hutumia nguvu nyingi, karibu 3A katika hali kamili ya upakiaji. Tafadhali tumia waya nene zaidi kwa athari za "nguvu" na ardhi ".

3. Fanya jaribio la "wazi / fupi" na mita nyingi kwa PCB yako ukimaliza kutengeneza, huo ndio mchakato muhimu.

4. Kutumia kichwa cha pini cha kike badala ya kuuza moduli (Arduino, DC-DC) kwenye ubao wa moja kwa moja

5. Taa itawashwa wakati "Zima" itazimwa. Kwa nini ninabuni njia hii ni kwa sababu ningependa kuangalia chanzo cha umeme ni sawa au la wakati ninachomeka chanzo cha nguvu kama betri au kitu kingine chochote, ni njia rahisi ya ulinzi..

6. Wakati unapoona mwangaza wa LED baada ya kuunganisha betri ya 12v kwenye bodi, hongera!

Hatua ya 3: Jaribu bodi kuu

Mchakato wa mtihani:

1. Usizie DC-DC na Arduino Pro Mini ndani ya bodi kuu

2. unganisha betri na 12v-Jack ya bodi kuu

3. Angalia LED, ikiwa LED inawasha, huo ni mwanzo mzuri.

4. Bonyeza POWER-Switch, LED inapaswa kuzima.

4. Kutumia mita nyingi kuangalia alama zote za + 5V na GND ni sahihi

5. Piga POWER-Switch nyuma ili kuzima umeme, LED inawasha

6. Chomeka DC-DC na Arduino Pro Mini ndani ya bodi kuu

7. Bonyeza POWER-Switch, LED inazimwa, lakini LED ya Arduino Pro Mini inawasha

Kisha zima umeme, na unganisha servo kwenye safu ya kwanza ya viunganisho vya Leg1 ya bodi kuu (pin2 ya Arduino)

pakia nambari ya "servo_test" kwa Arduino na utaona servo inafagia kutoka digrii 0 - 180.

Ikiwa uko hapa bila shida yoyote, hiyo ni maendeleo mazuri!

nambari ya chanzo ya servo_test:

Hatua ya 4: Kuunda Sehemu za Mitambo - Pakua Faili za 3D STL

Hatua hii itaunda sehemu za mitambo ya roboti, unaweza kuchapisha sehemu hizo na wewe mwenyewe au kumwomba mtu ambaye ana printa ya 3D kukusaidia.

Mimi pia kufungua muundo wa muundo wa 3D ambao ni muundo na Sketchup Tengeneza toleo na unaweza kuibadilisha na wazo lako nzuri.

Pakua faili ya STL kutoka https://www.thingiverse.com/thing 1.009659

Orodha ya sehemu za kuchapisha: 1x body_d.stl

1x mwili_u.stl

2x coxa_l.stl

2x coxa_r.stl

2x tibia_l.stl

2x tibia_r.stl

4x femur_1.stl

8x s_hold.stl

Hatua ya 5: Uchapishaji wa Vitu vya 3D

Na uzichapishe na printa yako ya 3D.

Tafadhali angalia usanidi wa printa ya 3D kabla ya kuanza kuchapisha kwa sababu itachukua muda mrefu kama masaa 7 ~ 8 kuzichapisha zote. Vumilia ~~~~

Kuna mipangilio yangu ya kuchapisha:

- wiani wa kujaza - 15%

Pua - 0.3mm

- Kasi ya kuchapisha - 65

unaweza kuchapisha sehemu hizi tofauti na kikundi cha rangi.

Hatua ya 6: Kujiandaa kusambazwa

vunja sehemu na uangalie ubora wa vitu vya kuchapisha, na utumie msasa kupaka uso ili uonekane mzuri.

Rejea hapa kupata habari zaidi:

Hatua ya 7: Kusanya Mwili

Weka betri kati ya kesi ya juu ya mwili na kesi ya chini ya mwili na visu 4 (M3x25mm)

Hatua ya 8: Kusanya Mguu

Na, weka servos zote zilizo na sehemu za miguu, mguu mmoja unakuja na servos 3 na screws 4 (M1.6x3mm, au gundi hata hivyo)

Vidokezo: 1. Unganisha kwa sehemu zote na screws na servos, lakini usisakinishe mkono wa servo rocker katika hatua hii 2. Hakikisha mwelekeo wa mguu, rejea picha 1 Rejea hapa kupata habari zaidi: https:// regishsu.blogspot.tw / 2015/07 / robot-quadrupe…

Hatua ya 9: Unganisha Miguu 4 kwa Mwili

unganisha miguu yote kwa mwili, na angalia servos zote na viungo vinasonga vizuri.

Hatua ya 10: Unganisha Servos na bodi kuu

2015-10-04

sasisha picha1 ambayo ni kazi mbaya ya pini.

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

Weka ubao kuu kwenye kesi ya mwili na utumie mchanga wa polima kuirekebisha.

Halafu, rejelea picha, fuata nambari ya alama ambayo ina alama ya rangi ya waridi kuunganisha waya zote za servo kwenye bodi kuu, na rangi ya kijani iko kwenye mwelekeo wa ishara ya waya ya servo, unganisha manjano na "S", nyekundu hadi " + ", hudhurungi hadi" - ".

Hakikisha servo ya miguu inapaswa kulinganisha nambari ya pini ya bodi kuu na mwelekeo wa mguu, vinginevyo, miguu itapata wazimu…

Hatua ya 11: Tafuta Nafasi ya Awali ya Miguu

Huu ni utaratibu muhimu, utaratibu wa kusanikisha:

1. pakia msimbo wa "miguu_init" kwa Arduino ili kuamsha servos

2. weka miguu kama msimamo unaonyesha picha 1, na uweke mkono wa roketi ya servo na vis.

3. kaza screw zote

nambari ya chanzo ya miguu_init:

Hatua ya 12: Panga waya

Kisha, panga waya za servos ili uonekane mzuri.

Sasa, ufungaji wote wa vifaa ulimalizika.

Hatua ya 13: Ni Wakati wa Maonyesho !

Inafurahi kwenda hatua hii.

Wacha tupakie nambari ya "buibui_ufunguzi_v1" kwa Arduino ili kuisonga!

Tafadhali pakua na usakinishe lib FlexiTimer2 kwanza kabla ya kuunda nambari, utaona hatua kama ifuatavyo

1. simama, subiri sekunde 2

2. hatua mbele hatua 5, subiri sekunde 2

3. kurudi nyuma hatua 5, subiri sekunde 2

4. pinduka kulia, subiri sekunde 2

5. pinduka kushoto, subiri sekunde 2

6. punga mkono, subiri sekunde 2

7. toa mkono, subiri sekunde 2

8. kaa chini, subiri sekunde 2

9. kurudi kwa 1

Furahiya!

PS. buibui_ufungue_v3 inaongeza harakati ya kupendeza ya "kucheza kwa mwili"

msimbo wa buibui_open_v1:

Hatua ya 14: Fanya Kitu Maalum

unaweza kuongeza huduma maalum zaidi kama kubadilisha kasi ya kusonga kwa nguvu na udhibiti wa kijijini, ambayo itamruhusu roboti yako kuvutia zaidi.

Ukiona muundo wangu unafurahisha, unaweza kutoa mchango mdogo:

Karibu kushiriki kushiriki au harakati za kuchekesha.

Udhibiti wa kijijini

www.instructables.com/id/DIY-Spider-Robot-P…

Hapa kuna maoni ya kushiriki nawe kwenye blogi yangu.

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe …….

au

Ongeza kitambuzi cha IR ili kugundua kikwazo.

regishsu.blogspot.tw/2015/08/robot-quadrupe …….

au

handmade ya PCB

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe …….

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe …….