Kuunda Bumpers kwa Robot: Hatua 4

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:52

Katika kozi yangu ya uhandisi wa kompyuta ya daraja la 11, tulipewa jukumu la kufanya roboti yetu ipite kwenye maze. Ili kudhibiti ikiwa inaenda sawa, inageuka kushoto au kulia tuliulizwa tutengeneze bumpers. Kwa njia hii ikiwa roboti ingegusa ukuta na kugonga bumper ya kulia, roboti ingegeukia kushoto na ikiwa inagonga bumper ya kushoto roboti ingegeuka kulia. Kwa hivyo jukumu letu lilikuwa kuunda bumper ambayo inaweza kusukuma ili kuruhusu kugeuka na pia ninahitaji kurudi nje ili isiendelee kuwasha kitanzi. Walakini, kuweka bumper pia inahitaji uweke msimbo na mzunguko ili kupata bumper yako. Fuata hatua zifuatazo ili ujifunze jinsi ya kutengeneza bumper yako mwenyewe kwa roboti.

Hatua ya 1: Mzunguko

Ili kupata bumpers kufanya kazi, lazima uunda mzunguko kwenye ubao wa mkate juu ya roboti yako.

(fuata picha hapo juu kufikia bumpers 2)

Vifaa vinahitajika

• Taa 2 ndogo zilizoongozwa (kuhakikisha bumpers zako zinafanya kazi)
• Waya 8
• Vipinga 2 vya hudhurungi-nyeusi-manjano
• Vipinga 2 nyekundu-nyekundu-kahawia

Vitu vingine vya kuzingatia

• Vss ni "ardhi" hapo kwani ni sawa na sifuri na Vdd ni sawa na 1
• Wakati mzunguko unafanya thamani ni 0 wakati haifanyi kazi thamani ni 1
• Upande wa gorofa ya iliyoongozwa ni hasi na upande mwingine ni chanya

Makosa ya Kawaida katika Mizunguko

• LED ni njia isiyofaa
• LED, resistor na waya hazijawekwa kwenye safu moja
• Iliyoongozwa haifanyi kazi tena

Hatua ya 2: Kanuni

Kanuni:

'{$ STAMP BS2}' {$ PBASIC 2.5}

PIN ya LBump 11

PIN ya RBump 10

PIN YA LMOTOR 15

PIN YA RMOTOR 14

RFast CON 650

LFast CON 850

Punguza CON 700

LSLOW CON 800

MStop CON 750

RFastRev CON 850

LFastUfuatiliaji CON 650

RSlow Rev CON CON 800

LSlow Rev. CON CON 700

Neno la MLoopC VAR 'Kwa.. Ifuatayo Inabadilika hadi 65000ish

Fanya

GOSUB Mbele mbele 'nenda mbele

IKI IN10 = 0 KISHA 'ikiwa waya mbili kwenye pembejeo 10 zimebanwa kisha pinduka kushoto

GOSUB TurnLeft90

ELSEIF IN11 = 0 BASI 'ikiwa waya mbili kwenye pembejeo 11 zimebanwa basi pinduka kulia

90

ENDIF

Kitanzi

TurnRight90:

Utaratibu kugeuza 90deg kulia

'**********************************************************

JUU 1

CHINI 0

KWA MLoopC = 1 HADI 22

PULSOUT LMOTOR, LfastRev 'songa mbele mapigo moja

PULSOUT RMOTOR, Rfast 'kwa kutumia pini na vipindi

PAUSE 20

'20mS inaruhusu robot kusonga' kabla ya kunde inayofuata

IJAYO

RUDI

'*********************************************************

TurnLeft90:

Utaratibu kugeuza 90deg kulia

'********************************************************

JUU 0

CHINI 1

KWA MLoopC = 1 HADI 22

PULSOUT LMOTOR, Lfast 'songa mbele mapigo moja

PULSOUT RMOTOR, RfastRev 'kwa kutumia pini na vipindi

PAUSE 20 '20mS inaruhusu robot kusonga' kabla ya kunde inayofuata

IJAYO

RUDI

'***********************************************************

Mbele kwa kasi:

Utaratibu wa kusonga robot mbele mraba moja haraka

'**********************************************************

KWA MLoopC = 1 HADI 70

PULSOUT LMOTOR, LFast PULSOUT

RMOTOR, RFast

PAUSE 20

IJAYO

RUDI

Muhtasari mfupi

Kusudi la nambari hii ni kupanga roboti igeuke kushoto wakati waya za kulia (bumper) zinapobanwa na kugeuka kulia wakati waya za kushoto (bumper) zinabanwa.

Nambari ya kificho inamaanisha nini?

Kabla ya kujibu swali hilo unapaswa kujua kuwa nambari zingine zinazotumiwa katika mpango huu zinamaanisha nini.

GOSUB - kwa hivyo sub inasimama kwenda kwa subroutine (subroutine lazima itambulike katika nambari yako)

ENDIF - ilitumika kumaliza mistari mingi IF amri

_

kuelezea maana nyuma ya nambari…..

DOGOSUB mbele

- Anamwambia roboti aende mbele kulia ikiwa imewashwa

IKIWA IN10 = 0 BASI

GOSUB TurnLeft90

- inasema kwamba ikiwa waya mbili kwenye pembejeo 10 (bumper ya kulia) zinagusa basi roboti itageuka kushoto kwa pembe 90.

ELSEIF

IN11 = 0 BASI GOSUB TurnRight90

- inasema kwamba ikiwa waya mbili kwenye pembejeo 11 (bumper kushoto) zinagusa basi roboti itageuka kulia kwa pembe 90.

TurnRight90: 'Utaratibu kugeuza 90deg kulia

'**********************************************************

JUU 1

CHINI 0

KWA MLoopC = 1 HADI 22

PULSOUT LMOTOR, LilyUfu

PULSOUT RMOTOR, Imara

PAUSE 20

KURUDI KIFUATAZO ' **********

- huu ni mfano wa sehemu ndogo ambayo hutumiwa kwa hivyo haifai kurudia nambari ile ile ndefu tena na tena. njia hii nambari yako inaonekana nadhifu na zaidi imewekwa pamoja.

- sifuri ya juu 1 / chini inamaanisha kuwa wakati roboti inageuka kulia (waya za kushoto zinagusa) iliyoongozwa inawashwa, kwa njia hii unajua kila kitu kinafanya kazi.

Hatua ya 3: Bumpers (Vifaa vinahitajika)

Ili kutengeneza bumper, utahitaji…

- Vijiti 4 vya Popsicle kwa muundo kuu na vijiti 2 vya Popsicle ili kuweka bumper kwenye roboti

- vipande 4 vya sifongo

- sehemu 4 za karatasi

- foil ya alumini

- waya 4 (kuungana na ubao wa mkate, iliyoelezewa katika hatua ya 1 kuhusu mzunguko)

- bunduki ya gundi moto na vijiti vya gundi

- mkanda wa kuficha

Hatua ya 4: Kukusanya Bumpers

Ili kutengeneza bumper moja, chukua vijiti 2 vya popsicle na ukate ncha zilizozungushwa (kama alama kwenye picha ya 1). Vijiti hivi vya popsicle vitatumika kama juu na chini ya bumper yako. Ili waya ziguse na zisiguse mara tu, sifongo inahitajika. Chukua sifongo, na ukate viwanja 2 vidogo (kama kwenye picha ya pili iliyoonyeshwa hapo juu). Kisha ukitumia bunduki ya gundi moto, chukua kijiti 1 cha popsicle na gundi mraba 1 ya sifongo upande wa kushoto, na sifongo moja upande wa kulia (tumia picha ya 3 kama rejeleo). Kisha chukua waya 1 na funga mwisho mmoja wa ncha ya waya na karatasi ya aluminium. Weka waya katikati ya fimbo ya popsicle na uihifadhi na kipande cha karatasi. Rudia hatua hii na waya wa pili na fimbo ya popsicle. Gundi la mwisho popsicle bila sifongo, kwa popsicle na sifongo (kama inavyoonyeshwa kwenye picha ya 3 hapo juu). Sasa bumper yako ya kwanza imekamilika

Rudia mchakato huu wote mara ya pili ili kufanya bumper ya pili.

Ili kuongeza bumpers kwenye roboti, chukua fimbo moja ya popsicle na gundi chini ya bumper. Angle bumper ya kushoto kuelekea upande wa kushoto, na pembe ya bumper ya kulia kuelekea upande wa kulia. Niliweka bumpers kwenye mkanda wa kuficha. (nambari ya picha 4 ni bumpers zilizokamilishwa, zilizowekwa kwenye roboti).