Tengeneza Bumpers za Robot (na Kanuni): Hatua 4

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:52

Hii inaweza kufundisha wasomaji kupitia jinsi ya kuunda na kuweka bumpers kwenye Boe-bot ambayo itaweza kupitia maze wakati wa kugundua vizuizi. Kuandika kwa mradi huo kulifanywa kwa kutumia programu ya Programu ya Stempu ya BASIC na roboti ya Boe-Bot, na uelewa wa kimsingi wa mzunguko na programu inahitajika kufanikiwa kuunda bumpers hizi.

Vifaa

Ili kuunda bumpers hizi, utahitaji:

- Boe-Bot robot

- BASIC Stamp programu ya programu

- Vijiti vya Popsicle

- sifongo

- Alumini foil

- Karatasi za video

- waya 8 zenye urefu mzuri (angalau inchi 6)

- 2 taa za LED

- 2 vipinga vya kahawia-nyeusi-manjano

- 2 vipinzani vyekundu-nyekundu-hudhurungi

- Mkanda na gundi moto (au wambiso sawa)

- Betri kwa Boe-Bot yako

Hatua ya 1: Hatua ya 1: Kuunda Mzunguko

Fuata mchoro wa ubao wa mkate hapo juu ili kuunda mzunguko wa kuelekeza na kutumia ubao wako wa mkate. Mwishowe, ubao wako wa mkate unapaswa kuonekana sawa na picha iliyo kushoto.

Vitu vya kukumbuka:

- Hakikisha LED iko katika nafasi sahihi. Hii inamaanisha kuwa mguu wa gorofa wa LED unapaswa kuwa upande hasi na mguu mwingine upande mzuri.

- Vss hutumika kama ardhi kwenye ubao huu wa mkate, ambayo inamaanisha ina thamani ya sifuri, na Vdd ina thamani ya 1.

- Mzunguko wa kukimbia una thamani ya 0. Mzunguko ambao umezimwa una thamani ya 1.

Hatua ya 2: Hatua ya 2: Programu ya Boe-bot

Nambari zifuatazo zinapanga roboti kugeuza kushoto na kulia digrii 90 kulingana na ni nani kati ya bumpers wanaobanwa (maelezo zaidi juu ya uundaji wa bumper katika hatua inayofuata). Nambari hii inahakikisha kuwa roboti itageuka kushoto wakati waya za kulia zinapobanwa, na itageuka kulia wakati waya za kushoto zinapobanwa.

Tafsiri zingine za kimsingi:

- GOSUB = subroutine (lazima ifuatwe na mahitaji katika nambari)

- Ikiwa.. Else = inataja kikundi cha nambari ambacho kinapaswa kutekelezwa, ikiwa hali ni za kweli, na hufanya maagizo ikiwa hali ni za uwongo

Nambari:

'{$ STAMP BS2}

'{$ PBASIC 2.5}' ***********************************************. ************************************************** *********************** temp VAR Byte 'duka la muda RunStatus DATA $ 00' tofauti iliyohifadhiwa katika ROM SOMA RunStatus, temp 'Soma anuwai kutoka kwa ROM temp = ~ temp 'invert the value 0 to 1 or 1 to 0 WRITE RunStatus, temp' Write the variable back to ROM IF (temp> 0) THEN END 'Angalia ikiwa thamani ni 1' ikiwa ndivyo ENDISHA mpango PAUSE 3000 'Pumzika kuruhusu wewe kusogeza 'mkono wako unapo bonyeza upya' *************************************** ************************************ '************* ************************************************** *********** 'Pini NA Mara kwa Mara' Imetumika kurahisisha programu '***************************** ******************************************** PIN ya LMOTOR 15 PIN ya RMOTOR 14 RFast CON 650 LFast CON 850 RSlow CON 700 LSlow CON 780 MStop CON 750 RFast Rev CON 8 50 LFastRev CON CON 650 RSlowRev CON CON 800 LSlowRev CON CON 700 TurnLeft90 CON 90 TurnRight90 CON 90 '********************************* **************************************** '********* ************************************************** ************** 'Vigeugeu' vinatumika kurahisisha programu '**************************** ********************************************* MLoopC VAR Neno 'Kwa.. Ifuatayo hubadilika hadi upande wa 65000ish Hesabu ya VAR Byte Zungusha Neno la VAR '*************************************** ************************************* '----------- -------------------------------------------------- ------------- 'Kanuni kuu' ------------------------------ ----------------------------------------- IF IF IN10 = 0 KISHA 'Ikiwa waya katika pini 10 imewashwa kisha pinduka kushoto GOSUB KushotoTurn90 GOSUB LFastRev GOSUB RFastRev ELSEIF IN11 = 0 BASI 'Ikiwa waya katika pini 11 imewashwa basi pinduka kulia GOSUB Kulia Turn90 GOSUB LFastRev GOSUB RFastRev ENDIF GOSUB MbeleSonga haraka' Songa mbele mapigo MOYO mmoja '- --------------------------------- -------------------------- ************************************************ '- -------------------------------------------------- --------------------- '**************************** ******************************************** '** Taratibu ndogo ndogo / Utaratibu mdogo / Mbinu ******************************** '*********** ************************************************** *********** '************************************** ********************************* '*************** ************************************************** ******* RightTurn90: 'Utaratibu mdogo wa Kugeuza 90deg kulia' ***********************************. Polepole 'songa mbele mapigo moja PULSOUT RMOTOR, RfastRev' kwa kutumia pini na vizuizi PAUSE 20 '20mS inaruhusu roboti kusonga IJAYO' kabla ya Pulse ijayo RUDI '******************** ************************************************** * KushotoTurn90: 'Utaratibu mdogo wa Kugeuza 90deg kulia' ** ************************************************** ******************* HIGH 0 LOW 1 KWA MLoopC = 1 TO 22 PULSOUT LMOTOR, LfastRev 'songa mbele mapigo moja PULSOUT RMOTOR, Rfast' kwa kutumia pini na vipindi PAUSE 20 ' 20mS inaruhusu roboti kusonga IJAYO 'kabla ya kurudi kwa Pulse ijayo' *************************************** Mbele Mbele: 'Utaratibu wa kusonga roboti mbele mraba moja haraka' **** ************************************************** " ************************************************** ****** ReverseTurnLeft: 'Utaratibu mdogo wa kugeuza na kugeuza roboti kushoto wakati bumper ya kulia inapigwa' *************************** ******************************************** kwa MLoopC = 1 hadi 55 PULSOUT LMOTOR, LSlowRev PULSOUT RMOTOR, RFastRev PAUSE 20 RUDI INAYOFUATA '************************************* ********************************* ReverseTurnRight: 'Subproce.' dare kugeuza na kugeuza roboti kulia wakati bumper ya kushoto imepigwa '*********************************** ************************************ kwa MLoopC = 1 hadi 55 PULSOUT LMOTOR, LFastRev PULSOUT RMOTOR, RSlowRev PAUSE MARUDI 20 IJAYO "************************************************* ************************* 'MWISHO WA SUBROUTINES' ******************** ************************************************** *

Hatua ya 3: Hatua ya 3: Kutumia foil ya Aluminium na Vijiti vya Popsicle kwa Bumpers waya

Kabla ya kuanza hatua hii, hakikisha kuwa waya 4 kutoka kwenye ubao wa mkate (rejea hatua ya 1) zimegawanywa kwa jozi, na kila jozi ikidhibiti bumper ya kulia au kushoto. LEDs hufanya kazi katika hali hii kuangalia kuwa nambari hiyo ilikuwa na ufanisi kwa bumpers wa kulia na kushoto. Kwenye vijiti vya Popsicle, waya moja kutoka kwa kila jozi inashiriki mwisho mmoja wa fimbo ya Popsicle (hii inamaanisha kuwa waya wa jozi moja HAWEZI kuwa kwenye bumper sawa).

Kata mstatili 4 mdogo wa karatasi na utumie moja kufunika waya kuzunguka kila mwisho wa vijiti viwili vya Popsicle. Hii huongeza eneo la uso wa conductivity ya fimbo ya Popsicle na vile vile kutoa eneo kubwa la vijiti kugusa.

Ili kuweka foil na waya zikishikamana na vijiti vya Popsicle, tumia paperclip 1-2 kushikilia vifaa pamoja. Vitambaa vya papuli pia hutoa ufikiaji zaidi kwa vijiti vya Popsicle kugusa bila kuingiliwa kwa nje. Telezesha kipande cha karatasi juu ya fimbo ya Popsicle kama vile ungefanya na safu ya kawaida ya karatasi. Rudia hii kwa vipande vyote vinne vya karatasi na kila mwisho wa vijiti viwili vya Popsicle.

Hatua ya 4: Hatua ya 4: Kukusanya Bumpers wengine

Mara tu karatasi ya alumini na paperclip zinaweza kuweka waya zilizounganishwa na kila fimbo ya Popsicle, kata cubes mbili ndogo za sifongo na gundi kila mchemraba kati ya vijiti (kwenye ncha za kila fimbo ili gundi ya moto isiingiliane na sponji huhakikisha kuwa bumpers wanagusa kila wakati roboti inagonga ukuta.

Hiari: Kata kijiti cha ziada cha Popsicle kwa nusu na gundi kwa pembe kwenye ncha ya bamba ya fimbo ya Popsicle. Hii inaimarisha athari za bumper kugonga ukuta na kugeuka.

Kumbuka kuzipiga waya ili bumpers zielekee mbele ya Bot-bot.