Gari ya Roboti ya Spiderbot V2: Hatua 8 (na Picha)

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:51

Spiderbot V2 ni toleo la kuboresha mradi wangu wa mwisho:

Spiderbot imeongozwa na "Transformers". Ni roboti iliyopigwa RC na ina njia mbili za utendaji: buibui na gari, kama vile roboti katika "Transfoma". Ni msingi wa Arduino na kudhibitiwa na simu ya Android kwa kutumia Bluetooth.

Katika toleo hili, kinematics inverse ilijumuishwa kwa harakati bora ya roboti. Gurudumu la kawaida katika toleo la mwisho lilibadilishwa na gurudumu la omni, hutoa uhamaji wa hali ya juu katika hali ya gari.

Unapaswa kuangalia maonyesho ya video ya Youtube kwanza!

Matumaini wewe kama hayo!

Hatua ya 1: Vifaa na Stadi zinahitajika

Sehemu za elektroniki

• Arduino ProMini x1
• EMAX ES08MA II 12g Mini Analog ya Gear Analog Servo x12
• Adafruit 16-Channel 12-bit PWM / Servo Dereva x1
• Moduli ya Bluetooth HC-05 x1
• H-daraja dereva wa gari IC L293D x2
• 300RPM 6V N20 DC Iliyoundwa Magari x4
• Hobbywing UBEC-8A 2-6S Lipo Ingizo 8A UBEC ya RC Model x1
• Gurudumu la Omni la UniHobby 38mm na Plastiki ya 4mm inayounganisha x4
• 50x23x25mm Gurudumu la Chuma cha Omni x1
• Nguvu ya simba 7.4V 900MAH 25C LiPo Battery x1
• Cable ya betri ya JST-tundu x1
• 7cm x 5cm Perfboard x1
• Baadhi ya waya, vichwa vya pini na tundu, swichi

Sehemu za Mitambo

• Vipimo vya M2 x 10mm Round Head na karanga x50
• M1.2 x 6mm Kichwa cha kugonga cha kujipiga x30
• Uchapishaji wa 3D

Ujuzi Unaohitajika

Kufundisha

Hatua ya 2: Andaa Mwili uliochapishwa wa 3D

Sehemu za 3D Zinahitajika

Faili ya zip inajumuisha faili 11. Ili kujenga robot, unahitaji kuchapisha:

• Mwili.stl x1
• Jalada.stl x1
• Unganisha.stl x8
• Coxa.stl x2
• Coxa_mirror.stl x2
• Femur.stl x2
• Femur_Connect.stl x4
• Femur_Mirror.stl x2
• Tibia.stl x4
• Tibia_Connect.stl x4
• Toe.stl x4

www.thingiverse.com/thing:2289392

Hatua ya 3: Solder the Main Board

Kabla ya kukusanya sura ya mwili, lazima tufanye bodi kuu. Ni kwa sababu servos zinahitaji kuanza kwa nafasi ya sifuri kabla ya kushikamana na mikono ya servo.

Kufanya bodi kuu:

1. Kata safu 3 za ubao wa maandishi kama inavyoonekana kwenye picha hapo juu.
2. Weka Arduino Mini, HC-05, L293D mbili, vichwa 4 vya pini 2, tundu la pini 5 na ubadilishe kwenye ubao wa maandishi kama ilivyoonyeshwa hapo juu
3. Solder na unganisha vifaa pamoja kulingana na waya wa kutumia skimu
4. Baada ya kuuza unganisho lote, ingeonekana kama picha hapo juu.

drive.google.com/file/d/1JmwV66b29WVJqhUEg4nHHdO0cc1QmIgX/view?usp=drivesdk

Hatua ya 4: Kusanya Sehemu

Gurudumu la Omni

Kukusanya gurudumu la omni, ambatanisha kidole juu yake. Solder waya mbili za 30cm kwa motors za DC. Kisha unganisha DC motor na gurudumu.

Tibia

Ambatisha servo kwenye tibia. Kisha, weka gurudumu la omni ndani ya shimo la tibia na unganisha na kifuniko.

Femur

Ambatisha upande mmoja wa servo ndani ya femur, weka femur unganisha kati ya servo na femur.

Coxa

Ambatisha servo kwenye coxa.

Mwili

Ambatanisha mpira wa chuma chini ya mwili

Hatua ya 5: Unganisha Servos na Dereva wa PWM

Kwenye dereva wa PWM, kuna vituo 16 na tunatumia 12 tu.

Unganisha servos kulingana na orodha hapa chini:

Mguu 1:

• Coxa -> Kituo 0
• Femur -> Kituo cha 1
• Tibia -> Kituo cha 2

Mguu 2:

• Coxa -> Kituo cha 4
• Femur -> Kituo cha 5
• Tibia -> Kituo cha 6

Mguu 3:

• Coxa -> Kituo cha 8
• Femur -> Kituo cha 9
• Tibia -> Kituo cha 10

Mguu 4:

• Coxa -> Kituo cha 12
• Femur -> Kituo cha 13
• Tibia -> Kituo cha 14

Kisha unganisha dereva wa PWM kwenye bodi kuu.

Solder betri kwa UBEC pamoja na switch kuu ya nguvu na uiunganishe kwa dereva wa PWM.

Hatua ya 6: Anzisha Servos

Pakua nambari iliyoambatanishwa

Futa msimbo wa kuanzisha na upakie kwa Arduino.

Zima swichi ya umeme ya bluetooth kabla ya kupakia nambari.

Washa umeme, kisha unganisha sehemu pamoja kama picha iliyoonyeshwa hapo juu.

Kaza screws ya mikono ya servo kurekebisha msimamo.

Nambari imebadilishwa kutoka

Hatua ya 7: Ongeza Jalada

Baada ya kuanzisha servos, toa maoni nambari ya kuanzisha na upakie kwa Arduino tena.

Weka kifuniko juu ya roboti na ongeza unganisha kurekebisha msimamo.

Hatua ya 8: Udhibiti wa Programu ya Android

Pakua programu kutoka

github.com/anoochit/android-robot-bluetooth-joystick

Sanidi amri ya kudhibiti kulingana na nambari ya Arduino.

Na yote yamefanywa ~