Jinsi ya kuunda Roboti ya Kujisawazisha iliyodhibitiwa kwa mbali ya 3D: Hatua 9 (na Picha)

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:51

Hii ni mageuzi ya toleo la zamani la B-robot. CHANZO CHA KUFUNGUA 100% / roboti ya Arduino. CODE, sehemu za 3D na vifaa vya elektroniki viko wazi kwa hivyo jisikie huru kuibadilisha au kuunda toleo kubwa la roboti. Ikiwa una mashaka, maoni au unahitaji msaada tumia zaidi jamii ya B-robot

Toleo jipya linakuja na tani za huduma mpya:

• Dhibiti na uirekebishe kwa kutumia smartphone / kompyuta kibao yako kupitia programu ya bure ya jjRobots au iOS au Android
• Google Blockly kudhibitiwa!
• Kamili kujifurahisha unapojifunza roboti (Angalia Changamoto za Roboti!)
• Sasa inaweza kutumia betri za kawaida za AA (au betri ya LIPO ya seli 3) Chochote kinachoweza kutoa 9V
• Matokeo mawili ya SERVO (moja kutumika kwa ARM). Dhibiti uzalishaji wa servo mbili ukigonga tu kwenye skrini yako ya smartphone.
• Rahisi kuchapisha na kutumia plastiki kidogo
• MODE ya Pro inaweza kuamilishwa kutoka kwa smartphone yako / Ubao (kuongezeka kwa wepesi na kasi)
• Kuongezeka kwa anuwai ya WIFI (hadi mita 40)
• Hali ya betri na "angle ya Tilt" iliyoonyeshwa kwa wakati halisi kwenye skrini yako ya smartphone
• Rekebisha udhibiti wake wa roboti ya PID kwa wakati halisi na uone jinsi inavyoathiri tabia na utendaji wake.

Lakini kwanza, hebu anza kutoka mwanzo. Kama hii ni Maagizo unaweza kuwa na vitu kadhaa vinavyohitajika kuunda B-robot EVO.

Orodha:

• Bodi ya Udhibiti ya DEVIA (bodi hii inafanya usanidi uwe rahisi kwani tayari ina Gyro / accelerometers + moduli ya WIFI na inaweza kudhibiti servos na hadi motors tatu za stepper). Ikiwa unataka kutengeneza yako mwenyewe, angalia mpango huu)
• 2x NEMA17 stepper motors +14 cms cables (jozi)
• Dereva wa gari la 2x Stepper (A4988)
• Gia za metali servo (utahitaji mkono kupigana na kuongeza roboti yako ya B…)
• Kesi ya Batri ya 6x AA ikiwa na ON / OFF switch
• Bolts + karanga zinahitajika kuweka kila kitu
• Jozi ya bumpers ya nylon-au 3D iliyochapishwa- (14 × 5 cms)
• Mkanda wa pande mbili, macho ya googly…
• Bendi 2 za mpira kwa magurudumu: mtego

Hatua ya 1: Orodha ya BOM na Vipengele ni vipi

Orodha:

• BODI YA UDHIBITI WA DEVIA: bodi hii inafanya mchakato wa usanidi uwe rahisi. Ni toleo "lililoboreshwa" la Arduino ZERO yenye nguvu lakini ikiwa na matokeo ya kudhibiti motors + servos, WIFI, bandari ya COMMs, bandari ya voltage inayodhibitiwa ya 12V na sensorer. Ikiwa unataka "kutengeneza / kukusanyika" yako mwenyewe, angalia mchoro huu, itakusaidia kuunganisha vitu vyote tofauti kwa pamoja.
• 2x NEMA17 stepper motors +14 cms nyaya (jozi). Kweli, motors za NEMA17 za stepper zilizo na alama sawa zinapaswa kufanya kazi.
• Dereva wa gari la 2x Stepper (A4988). Dereva wa gari inayotumiwa sana.
• Gia za metali SERVO: Utahitaji mkono kupigana na kuinua roboti yako ya B… Gia ya nylon servo haitafanya kazi vizuri kama ilivyokusudiwa.
• Kesi ya Betri ya 6x AA ikiwa na ON / OFF switch: Kesi hii imewekwa kwenye fremu lakini unaweza kutumia betri ya LiPO pia (3S)
• Bolts + karanga zinahitajika kuweka kila kitu juu: bolts M3 na karanga (12x6mm, 12x15mm)
• Jozi ya bumpers ya nailoni (cm 14 × 5): la sivyo unaweza kuunda bumper yako mwenyewe hapa na uchapishe
• Mkanda wa pande mbili, macho ya googly… kurekebisha IMU kwenye ngao ya Ubongo. Tepe hii ya pande mbili itafanya kazi kama mshtuko wa mshtuko kwenye IMU
• Sura: Sehemu zilizochapishwa za 3D
• Bendi 2 za mpira kwa magurudumu: mtego
• Smartphone / kibao chako kuidhibiti

Ikiwa unataka kuruka haya yote na uruke kwenye video ya mwongozo wa Bunge. Bonyeza hapa

Hatua ya 2: Vipengele vya roboti ya B na Changamoto za Roboti

Tumeunda changamoto za kupiga na B-robot, ni njia rahisi ya kuanzisha umeme na udhibiti wa roboti wakati unafurahi. Tumejaribu kufanya kila kitu kuwa cha bei nafuu iwezekanavyo kutumia vitu vya kawaida vya "MAKER World" na kutoa APP za bure kudhibiti robots.

B-robot inaweza kudhibitiwa kupitia Google Blockly. Maelezo zaidi hapa

Vigezo vya tabia yake vimebadilishwa kwa wakati halisi: info

Unaweza hata kuwa fundi wa robot: Rekebisha B.robot yako kushinda mbio!

Watengenezaji wengi wamekuwa wakibadilisha na kuongeza sehemu kwenye B-robot. Waangalie hapa

Nadharia kadhaa nyuma ya robot ya kusawazisha: hapa

Hatua ya 3: Ukiunda Robot hii, Una Karibu Kila kitu Unachohitaji Kuunda Hizi:

Ikiwa tayari unayo sehemu zinazohitajika kuunda roboti hii tayari unayo 90% ya vitu vinavyohitajika kuunda:

• Sphere-o-bot: roboti ya sanaa ya urafiki inayoweza kuchora vitu vyenye umbo la duara au umbo la yai kutoka saizi ya mpira wa ping pong hadi yai kubwa la bata (4-9 cm).
• Iboardbot: iBoardbot ni roboti iliyounganishwa kwenye mtandao inayoweza kuandika maandishi na kuchora kwa usahihi mkubwa
• Kamera ya Slider ya Kamera: Slider ya Kamera inayodhibitiwa na smartphone
• robot ya Hockey ya Hewa!: Roboti ya magongo ya hewa yenye changamoto, kamili ya kufurahi!
• B-robot EVO

Wote hutumia vifaa vya elektroniki sawa na vitu vya msaidizi

Hatua ya 4: Video ya Mwongozo wa Bunge

Hii ni mara ya kwanza kurekodi video badala ya kufanya mwongozo wa mkutano wa "picha". Kwa roboti hii, ni rahisi ikiwa utaona jinsi ya kuunganisha kila kitu na kupata maelezo / ncha juu ya jinsi ya kufanya kila kitu.

Kuna mwongozo wa mkutano "uliosasishwa kila wakati" hapa na vidokezo kadhaa ikiwa utataka kupora.

Hatua ya 5: PAKUA SIMU YA ARDUINO kwa BODI YA UDHIBITI WA DEVIA

a) Sakinisha Arduino IDE kwenye PC yako kutoka hapa (ruka hatua hii ikiwa una Arduino IDE tayari imewekwa) Nambari hii ya B-robot imejaribiwa na kutengenezwa kwenye toleo la IDE 1.6.5 na matoleo ya baadaye. Ikiwa una shida kukusanya nambari, tujulishe

b) Pakua faili zote za arduino kutoka hapa. Nakili faili ndani ya folda ya BROBOT_EVO2_23_M0 kwenye diski yako

c) Kukusanya na kutuma nambari kwa bodi ya kudhibiti ya DEVIA

1. Fungua IDE yako ya Arduino
2. Fungua nambari kuu katika /BROBOT_EVO2_23_M0/BROBOT_EVO2_23_M0.ino
3. Unganisha bodi yako ya DEVIA na kebo ya USB kwa PC
4. Kumbuka: Ikiwa hii ni mara ya kwanza kuunganisha bodi ya Arduino kwenye PC yako labda unaweza kuhitaji kusanikisha dereva.
5. Chagua ubao Arduino / Genuino ZERO (bandari ya asili ya USB). Katika menyu ya TOOLS-> bodi
6. Chagua bandari ya serial inayoonekana kwenye zana-> Serial port
7. Tuma nambari kwa bodi (kitufe cha PAKUA: Mshale unaelekeza kulia)

Kuchagua ubao wa kulia kabla ya kupakia nambari

d) Imekamilika

Hatua ya 6: DHIBITI B-ROBOT YAKO EVO 2:

Watumiaji wa Android:

Tumeunda APP YA BURE kudhibiti Brobot (na JJrobots zijazo) kwa Smartphone / Ubao wako wa Android au iOS:

Programu ya Android / iOS APP

Hatua za kufuata:

1. Sakinisha JJRobots kudhibiti APP (ya Android au iOS)
2. Baada ya kuwasha Brobot EVO ON, unganisha smartphone yako / kompyuta kibao kwenye mtandao wa wifi ya B-robot EVO (nenosiri chaguo-msingi la WIFI ni 87654321)
3. Zindua programu ya kudhibiti JJrobots na ucheze na B-robot EVO yako!

Hatua ya 7: 3D Interactive B-robot Model

Mfano wa maingiliano wa 3D utakusaidia kupata wazo nzuri juu ya jinsi B-robot EVO inaonekana mara moja imekusanyika

Hatua ya 8: Utatuzi wa matatizo

B-robot yangu haitii amri iliyotumwa kutoka kwa smartphone / kompyuta kibao yangu

Angalia umeunganishwa na mtandao wa JJROBOTS_XX ukitumia nywila sahihi (kwa chaguo-msingi: 87654321) na kifaa chako hakijazuia trafiki ya data kwa B-robot (kaa kila wakati umeunganishwa na roboti)

B-robot yangu haina nguvu au kuanguka bila sababu

Rekebisha sasa iliyotolewa na stepper motors madereva. Tumia bisibisi na upole zungusha screws zilizoonyeshwa kwenye picha hapa chini. Kuzunguka 10º-30º ni zaidi ya kutosha. Mzunguko wa saa: kuongeza nguvu iliyotolewa kwa motors

B-robot yangu haiwezi kusimama yenyewe

Ikiwa kila kitu ni sawa, roboti ya B inahitaji tu msaada kidogo kutoka kwa servo ili kusimama yenyewe. Angalia video hii. Ikiwa roboti yako haifanyi kama video, rekebisha nguvu ya pato la madereva ya mwendo (maagizo hapo juu). Kumbuka kwamba bumpers wana kazi mbili hapa: kulinda elektroniki + robot na usaidie kusimama kwa urahisi.

Njia ya Kutatua

Kuna Njia ya Kutatua ndani ya B-robot CODE. MODE hii itakuruhusu utatue tabia ya roboti ikiwa una shida. Tafadhali, rejelea jamii ya B-robot ikiwa una shida au maswali. Angalia mstari wa mchoro “#fafanua DEBUG 0 ″ na ubadilishe 0 hadi 1… 8 kulingana na maelezo gani unayotaka kupata.

Maelezo zaidi mwishoni mwa ukurasa huu

Hatua ya 9: Maswali Yanayoulizwa Sana

maswali yanayoulizwa mara kwa mara:

Kwa nini unatumia motors za Stepper?

Kuna chaguzi kadhaa kwa motors: DC, Brushless, Steppers… Tunachagua motors za stepper kwa sababu zina torque ya kutosha, unaweza kuunganisha magurudumu moja kwa moja bila gia zinazozalisha kurudi nyuma (hii ni shida ya kawaida katika kusawazisha roboti), zina fani nzuri. na utaweza kudhibiti kasi ya motors kwa usahihi. Kwa ukubwa wa kawaida motors hizi ni za bei rahisi (tunatumia motors zile zile zinazotumiwa kwenye printa za kawaida za 3D) na madereva ni rahisi na rahisi kuonana na Arduino pia.

Kwa nini unatumia muunganisho wa Wifi?

Kutumia muunganisho wa Wifi huruhusu kufanya kazi na vifaa vingi (Simu za Mkononi, Kompyuta Kibao, Kompyuta…) vifaa vya Bluetooth ni rahisi lakini anuwai yake huwa fupi. Vifaa vya zamani havitegemezwi na haukuweza kuiunganisha kwenye mtandao kwa urahisi. Moduli ya Wifi ambayo tunapendekeza, ituruhusu kuunda Kituo cha Ufikiaji, kwa hivyo hauitaji kutumia miundombinu ya Wifi iliyopo (moduli za bei rahisi za Wifi haziruhusu ufanye hivi). Unaweza kuunganisha kifaa chako moja kwa moja kwenye Robot mahali popote lakini ikiwa unapendelea unaweza kukibeba na kutumia miundombinu yako mwenyewe kwa hivyo kudhibiti roboti yako (au chochote ulichounda) kwenye mtandao kutoka mahali popote ulimwenguni! (Baridi, sivyo?)

Kwa nini BROBOT?

Kujisawazisha roboti ni raha kuona na kucheza. Roboti ya kusawazisha ya kibinafsi inahitaji sensorer na kudhibiti algorithms. Utapata hati zote za HOWTO na za kiufundi ambazo zinaelezea "nyuma ya pazia" katika JJROBOTS. Jifunze elektroniki na roboti kuunda BROBOT yako mwenyewe kutoka mwanzoni! Kuna suluhisho za kibiashara kwa roboti ya kusawazisha, lakini hapa tunataka kushiriki maarifa na mawazo. Unaweza kutumia sehemu za BROBOT kuunda roboti zaidi au vifaa, kumbuka vifaa vyote vinavyotumiwa katika BROBOT ni vifaa vya kawaida / elektroniki na uwezo mwingi. Katika jamii ya JJROBOTS tunataka kukuonyesha jinsi! Sasa unanunua roboti ya kusawazisha, unanunua vifaa vyako vya elektroniki na saidizi! Kufikiria kuunda roboti ya mwongozo wa GPS? toleo lililobadilishwa la BROBOT ni robot yako!

Je! Ni mzigo kiasi gani unaweza kubeba BROBOT?

BROBOT inaweza kubeba makopo yako ya vinywaji baridi. Tumejaribu na 500g ya mzigo wa malipo na mafanikio. Uzito zaidi hufanya roboti isiwe thabiti zaidi lakini hii inaweza kuwa ya kufurahisha pia, sivyo?

Kwa nini utumie motors za stepper kwa roboti ya kusawazisha?

Kuna chaguzi kadhaa kwa motors, DC, Brushless, Steppers… Tunachagua motors za stepper kwa sababu zina torque ya kutosha, unaweza kuunganisha magurudumu moja kwa moja bila gia zinazozalisha kurudi nyuma, zina fani nzuri na unaweza kudhibiti kasi ya motors sana. haswa. Pia ni za bei rahisi na madereva pia…

Je! Ninaweza kutumia betri za recharge za betri za Lipo?

Ndio, unaweza kutumia betri za kawaida za AA (alkali iliyopendekezwa), betri za recharge za AA (k. NiMh) au unaweza kutumia betri ya 3S Lipo. Endesha betri za Lipo kwa jukumu lako mwenyewe.

Wakati wa kukimbia wa BROBOT ni nini?

Na betri za AA zinazoweza kuchajiwa (k.v Ni-Mh 2100mAh) unaweza kutarajia karibu nusu hadi saa ya wakati wa kukimbia

Je, BROBOT inaweza kufanya kazi bila moduli ya wifi?

Ndio, BROBOT inaweza kufanya kazi na kuweka utulivu wake. Lakini, kwa kweli huwezi kuidhibiti bila moduli.

Je! Ninaweza kubadilisha jina la mtandao wa Wifi ambao BROBOT hutengeneza?

Ndio, kwenye mchoro wa usanidi unaweza kubadilisha jina na pia mipangilio mingine ya mtandao. Unaweza pia kuunganisha BROBOT na mtandao wako wa Wifi uliopo

Je! Huu ni mradi wa Kompyuta ya Arduino?

Kweli, BROBOT sio rahisi "mradi wa kuanza", lakini ina nyaraka nyingi kwa hivyo una jukwaa la kukuza ujuzi wako. Kwanza unaweza kuweka BROBOT yako kufuata maagizo na inapaswa kufanya kazi sawa, basi unaweza kuanza kuelewa sehemu zingine za nambari na mwishowe uandike vipande vyako vya nambari… Kwa mfano inaweza kuwa rahisi (kuna mafunzo ya hii) kuandika yako nambari ili roboti isonge mkono kiatomati na izunguke yenyewe ikiwa hautumii amri kwa sekunde 10… Hacks za hali ya juu zaidi: Badilisha kwa roboti inayojitegemea kabisa na kikwazo kuzuia kuongeza SONAR, badili kwa robot ya mstari wa kufuata, na kadhalika …

Kwa nini umeme wa BROBOT sio rahisi sana?

Sisi ni mwanzo mdogo sana (watu 2 kwa wakati wetu wa bure) na sasa tunaweza tu kuendesha kikundi kidogo cha umeme. Kama unavyojua bei ya matone ya umeme kwa haraka katika uzalishaji wa juu lakini tunaanza… Ikiwa tunauza bodi nyingi na tunaweza kuendesha uzalishaji mwingi zaidi tutashuka bei!. JJROBOTS hakuzaliwa kupata pesa, roho yetu ni kuuza "bidhaa nzuri" ili kupata miradi yetu inayofuata na kueneza maarifa ya roboti