HeadBot - Roboti ya Kujisawazisha ya STEM Kujifunza na Kufikia: Hatua 7 (na Picha)

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:51

Headbot - urefu wa futi mbili, roboti ya kujisawazisha - ni wazo la Timu ya Roboti ya Kusini ya Eugene (SERT, FRC 2521), timu ya mashindano ya roboti ya shule ya upili katika Mashindano ya KWANZA ya Roboti, kutoka Eugene, Oregon. Roboti hii maarufu ya kuwafikia watu hujitokeza mara kwa mara shuleni na hafla za jamii ambapo huvuta umati wa watu wazima na watoto sawa. Kwa sababu roboti hiyo ni ya kudumu na rahisi kutumia kwa kutumia simu ya Android au kompyuta kibao, watoto wenye umri wa miaka mitatu wanaweza kuiendesha kwa mafanikio. Na kwa sababu bot inaweza kutoa kofia anuwai, vinyago, na mavazi mengine, ni nyongeza ya burudani kwa mkusanyiko wowote tu. Wanachama wa SERT hutumia bot hiyo kuajiri wanachama wapya wa timu, na kuhamasisha shauku ya jumla kwa STEM katika jamii.

Gharama ya jumla ya mradi ni takriban $ 200 (kwa kudhani kuwa una printa ya 3D na kifaa cha Android), ingawa hiyo inaweza kunyolewa chini ya $ 100 ikiwa una duka la elektroniki lenye uhifadhi mzuri na ufikiaji rahisi wa solder, neli inapunguza joto, waya za kuruka, vipinga, capacitors, betri na kebo ndogo ya USB. Ujenzi ni sawa mbele ikiwa una uzoefu wa elektroniki tayari, na inatoa fursa nzuri kwa wale wanaotaka kujifunza. Kwa wale walio na hamu maalum ya roboti, Headbot pia hutoa jukwaa nzuri la kukuza ustadi katika upangaji wa Proportional-Integral-Derivative (PID) kwa udhibiti wa maoni.

Vifaa

Kumbuka kuwa orodha ya sehemu hapa chini inaonyesha idadi ya sehemu zinazohitajika kwa kila aina, sio idadi ya vifurushi. Viungo vingine hurejelea kurasa ambazo sehemu nyingi zinaweza kununuliwa kama kifurushi (ambacho hutoa akiba ya gharama) - jihadharini kuhakikisha kuwa unanunua idadi ya vifurushi muhimu kupata idadi inayofaa ya sehemu.

Vipengele vya Elektroniki

• Mdhibiti mdogo wa 1x ESP32
• Motors za Stepper za 2x
• Madereva ya Magari ya 2x A4988
• 1x MPU-6050 Gyroscope / Accelerometer
• 1x 100uF Msimamizi
• 1x UBEC (Mzunguko wa Kutokomeza Batri Ulimwenguni)
• Mgawanyiko wa Voltage 1x (1x 10kohm na 1x 26.7kohm resistor)
• 2x 5mm kawaida anode RGB Taa za LED
• 6x 220 ohm Resistors
• Waya wa Jumper (wa kiume na wa kike na wa kike)
• Waya wa Umeme
• 3x JST SM Viunganishi
• 2x 4-Uchunguzi wa Battery
• Joto hupungua
• Solder

Vifaa

• 1x 3D Casing iliyochapishwa, Sura, na Bodi ya Umeme (angalia maagizo hapa chini)
• 2x 5 "Magurudumu ya Disk ya usahihi
• 2x 0.770 "Kituo cha Magurudumu w / 5mm
• Betri za Chaji za 8x na Chaja
• Kichwa cha 1x Styrofoam
• 1x 2.5 "kipande cha 3/4" bomba la PVC (kushikamana na kichwa)
• 8x M3 Lock Washers (kupandisha motors)
• 8x M3 x 8mm Screws (kupanda motors)
• 8x 6-32 x 3/8 "Screws (kuweka magurudumu kwenye vituo)
• Zippies 2x
• Bomba au Tepe ya Gaff
• Fimbo 2x za chuma ngumu au waya zenye nguvu (kwa mfano, kata kutoka kwa hanger za kanzu za waya) takriban. 12”ndefu

Zana zilizopendekezwa

• Waya Stripper
• Mkata waya
• Chuma cha kulehemu
• Joto Bunduki
• Kuchimba Umeme
• 1 "x 16" Jembe kidogo
• Mpangilio wa Ufunguo wa Hex
• Moto Gundi Bunduki
• Cable ndogo ya USB na Plug ya Angled

Hatua ya 1: 3D Chapisha Casing, Cap na Bodi ya Elektroniki

Chapisha 3D bodi, kofia na bodi ya vifaa vya elektroniki. Pakua faili za stl hapa. Sehemu zinapaswa kuchapishwa na PLA kwa azimio la 0.25mm na ujazo wa 20%, bila rafu au msaada muhimu.

Hatua ya 2: Ongeza Motors, Magurudumu na Tepe kwenye Casing

Motors: Weka motors za stepper chini ya kabati (na waya zinazotoka juu ya motors) na salama na visu vya M3x8mm na washer wa nati za M3, ukitumia wrench inayofaa au bisibisi. Weka viti vya magurudumu kwenye vishada na salama kwa kukaza visu zilizowekwa kwenye sehemu tambarare ya ekseli.

Magurudumu: Nyosha pete za mpira kuzunguka nje ya diski ya gurudumu. Ambatisha magurudumu kwenye vituo vya magurudumu na visu za 6-32x3 / 8”. (Magurudumu yanaweza kuwa ya kubana karibu na kitovu. Ikiwa ndivyo, simama vizuri kadiri inavyowezekana, basi kaza polepole screws kidogo kwa wakati, ukisogea kutoka kwenye screw na screw na kurudia, ili kuruhusu screws kuvuta gurudumu mahali pake.)

Andaa kofia na bomba la PVC: Ongeza bomba au mkanda wa gaff juu ya bati ili kofia iteleze na snug, salama salama. Ongeza mkanda kwenye mwisho mmoja wa kipande cha "bomba la PVC 2.5" ili iweze kuteleza ndani ya shimo kwenye kofia na laini, salama salama. Ikiwa inahitajika, mkanda pia unaweza kuongezwa kwa mwisho mwingine wa PVC ili kuhakikisha kutoshea ndani ya shimo kwenye msingi wa kichwa.

Hatua ya 3: Andaa Bodi ya Elektroniki

Tumia mkanda kwenye bodi ya vifaa vya elektroniki: Ongeza bomba au mkanda wa gaff pande za bodi ya elektroniki ili iteleze ndani ya reli ndani ya casing na kifafa.

MPU-6050 Gyroscope / Accelerometer: Solder pini kwa MPU-6050 Gyroscope / Accelerometer, na upande mrefu wa pini upande huo wa bodi ya mzunguko kama chips. Tumia kiwango cha kutosha cha gundi moto kuhakikisha MPU kwa rafu ndogo inayojitokeza kutoka chini ya bodi ya elektroni, iliyoelekezwa ili pini ziwe kushoto kwa bodi wakati unakabiliwa na rafu.

A4988 Dereva wa Magari ya Stepper: Tumia bisibisi ndogo kugeuza potentiometer ndogo inayopunguza sasa kwa kila dereva wa mwendo wa kasi wa A4988 kwa saa moja mbali. Chambua karatasi kutoka kwenye mkanda kwenye sinki za joto kwa madereva ya gari na tumia kufunika chips katikati ya bodi ya mzunguko. Tumia gundi ya moto ya kutosha kupata dereva wa gari (na potentiometers kuelekea juu) kwa upande wa bodi ya elektroniki mkabala na rafu na MPU, na pini zinazojitokeza kupitia jozi mbili za vipande vya wima juu ya bodi ya umeme (jihadharini usipate gundi kwenye pini, ambazo zinapaswa kujitokeza kwa upande mmoja na MPU). Piga tie ya zip kupitia mashimo madogo juu ya kila dereva ili kuiweka salama zaidi.

ESP32 Microcontroller: Weka kebo ndogo ya USB kwenye kuziba kwenye microcontroller ya ESP32 (hii itatumika kushikilia mwisho wa bodi ya mzunguko umbali mdogo kutoka kwa bodi ya umeme, ili ufikiaji wa kuziba uwe na uhakika baada ya ESP32 glued mahali). Weka ESP32 na kuziba upande wa kulia unapokabili upande wa chip, na utumie gundi ya kutosha kuilinda kwenye ubao wa mzunguko, na pini zinazojitokeza kupitia vipande vya usawa katikati ya ubao upande na MPU (chukua ujali usipate gundi kwenye pini, au kebo ya USB). Baada ya gundi kugumu, ondoa kebo ya USB.

Hatua ya 4: Mzunguko wa Elektroniki

Maagizo ya jumla: Fuata mchoro wa mzunguko (pakua pdf hapa chini kwa toleo la azimio kubwa) kuunda waya zilizohitajika ili kuunganisha vifaa vya elektroniki. Uunganisho kati ya pini mbili unaweza kufanywa moja kwa moja na waya moja wa kike na wa kike wa kuruka. Uunganisho kati ya pini 3 au zaidi unaweza kufanywa na waya zilizo ngumu zaidi zilizoelezewa hapo chini. Vifungo vinaweza kuundwa kwa kukata wanarukaji wa kike na wa kike kwa nusu, kisha kuziunganisha pamoja na vifaa vingine (vipingaji, capacitor, plugs, waya mfupi) kama inafaa. Katika hali zote, tumia neli ya kupungua joto ili kuingiza unganisho la solder.

Vifurushi vya Betri: Hakikisha kuwa vifurushi vya betri vinaweza kuteleza kwenye vituo kwenye msingi wa kitambo kilichochapishwa cha 3D. Ikiwa hazitoshei, tumia faili kuviunda mpaka zifanye. Piga waya kutoka kwa vijiti viwili vya kontakt vya kike vya JST SM (ukiacha inchi moja), na uunganishe moja hadi kwenye vielekezi kutoka kila kifurushi cha betri.

Nguvu kuu ya umeme: Kioo kikuu cha nguvu hupokea pembejeo kutoka kwa viunganishi viwili vya kiunganishi vya JST SM, na risasi + kutoka kwa kuziba moja ikijiunga na - elekeza kutoka kwa nyingine ili kuunganisha vifurushi viwili vya betri mfululizo (kusababisha kuingizwa kwa pamoja kwa 12v). Miongozo mingine imejumuishwa kupitia 100uF capacitor (kwa bafa spikes za voltage; mguu mfupi wa capacitor hiyo inaambatanisha na - risasi, wakati mguu mrefu unashikilia kwa risasi ya + 12v) na kwa mgawanyiko wa voltage ulioundwa na kipinga cha 10kohm (iliyounganishwa na risasi - na kontena 26.7kohm (iliyounganishwa na risasi + 12v), na kuruka kwa kike kutoka kati ya vipinga kwenda kubandika SVP kwenye ESP32 (hii inatoa pembejeo iliyopunguzwa na upeo wa 3.3v ambao hutumiwa toa usomaji wa voltage iliyobaki kwenye vifurushi vya betri). Wanarukaji wa ziada wa kike hutoa + 12v (2 kuruka) na - pembejeo (2 kuruka) kwa VMOT na pini za jirani za GND, mtawaliwa, kwa madereva wa stepper. Kwa kuongezea, Kutokomeza Batri kwa Ulimwenguni (UBEC) inauzwa kwa + 12v na - inaongoza kwa waya kuu ya umeme (pembejeo kwa UBEC ni upande na kipima-umbo la kipipa), na + 5v na - matokeo ya UBEC yaliyouzwa kwa kuziba JST SM ya kike.

Pembejeo ya 5v kwa ESP32: Solder kiunganishi cha kiume cha JST SM kwa vijiti viwili vya kike vya kuruka, ili kutoa pembejeo kwa pembejeo za 5v na GND kwa ESP32 kutoka kwa UBEC (kuziba hii inaruhusu kukatika rahisi wakati ESP32 inatumiwa na pembejeo ndogo ya USB, kwa wakati msimbo unapelekwa kwenye microcontroller).

Nguvu ya nguvu ya 3.3v: Solder 7 ya kuruka kike kuungana na pini ya 3.3v kwenye ESP32 na pini ya VCC kwenye MPU, VDD na pini za MS1 kwenye kila dereva wa gari, na kwa jumper ya kiume inayotoa nguvu kwa macho ya LED (kuruhusu kukatika kwa urahisi kwa nguvu kwa macho, wakati ESP32 inapewa nguvu kutoka kwa USB ndogo wakati nambari inapakiwa).

Kuunganisha chini: Solder 3 wanarukaji wa kike kuunganisha pini ya GND kwenye ESP32 kwa pini za GND (karibu na pini ya VDD) kwenye kila moja ya madereva ya gari.

Stepper kuwezesha kuunganisha: Solder 3 jumpers za kike kuunganisha pini P23 kwenye ESP32 kwa pini ZA KUWEZESHA kwa kila moja ya madereva ya gari.

Viunganisho vya jumper moja: Kuruka moja hutumiwa kutengeneza unganisho zifuatazo:

• GND kwenye ESP32 hadi GND kwenye MPU
• P21 kwenye ESP32 hadi SCL kwenye MPU
• P22 kwenye ESP32 hadi SDA kwenye MPU
• P26 kwenye ESP32 hadi DIR kwenye dereva wa stepper ya kushoto
• P25 kwenye ESP32 hadi STEP kwa dereva wa stepper ya kushoto
• Jumper KULALA na kuweka upya kwa dereva wa stepper ya kushoto
• P33 kwenye ESP32 hadi DIR kwenye dereva wa stepper ya kulia
• P32 kwenye ESP32 hadi STEP kwenye dereva wa stepper ya kulia
• Jumper LALA na UPYA upya kwenye dereva wa stepper wa kulia

Unganisha UBEC: Jalada la kike la JST SM kwenye pato la UBEC linaweza kuingizwa kwenye kuziba inayofanana ya kiume ambayo hutoa nguvu na ardhi kwa pembejeo za 5v na GND kwenye ESP32. Walakini, kuziba hii inapaswa kutengwa wakati ESP32 inatumiwa na USB ndogo (kwa mfano, wakati wa kupakia nambari), au sivyo reverse-ya sasa kutoka ESP32 hadi kwenye nguvu kuu ya umeme itavuruga utendaji mzuri wa ESP32.

Sakinisha bodi ya vifaa vya elektroniki: Telezesha bodi ya vifaa vya elektroniki kwenye reli ndani ya sanduku.

Unganisha nyaya za gari: Unganisha vielekezi kutoka kwa gari la kushoto kwenda kwa dereva wa kushoto, na waya wa hudhurungi, nyekundu, kijani na nyeusi ikiunganisha na pini 1B, 1A, 2A na 2B, mtawaliwa. Unganisha vielekezi kutoka kwa gari inayofaa kwenda kwa dereva wa stepper ya kulia, na waya wa hudhurungi, nyekundu, kijani na nyeusi ikiunganisha na pini 2B, 2A, 1A na 1B, mtawaliwa (kumbuka kuwa motors zimefungwa kwa mtindo wa picha ya kioo, kwani zina mwelekeo kinyume). Ingiza wiring ya ziada ya gari kwenye sehemu ya chini ya casing.

Unganisha vifurushi vya betri: Telezesha vifurushi vya betri kwenye mifuko yao kwenye kasha, na unganisha viunganishi vyao vya kike vya JST SM kwenye plugs za kiume zinazolingana kwenye pembejeo kwa waya kuu ya nguvu (miongozo kutoka pakiti ya betri ya mbele inaweza kuongozwa kupitia shimo katikati ya bodi ya vifaa vya elektroniki kupata ufikiaji wa kuziba nyuma). Vifurushi vya betri vinaweza kukatwa ili kuruhusu uingizaji rahisi wa betri mpya. Kugeuza ubadilishaji wa umeme kwenye kifurushi chochote cha betri kwenda kwenye nafasi ya mbali kutakata umeme kwa mzunguko (kwa kuwa vifurushi viko katika mfululizo) - swichi kwenye migongo ya bot lazima iwe imewashwa ili mzunguko uweze kuwezeshwa.

Hatua ya 5: Andaa Kichwa na Macho

Kurefusha shimo chini ya kichwa: Tumia kijiko cha 1 "jembe kidogo ili kuongeza kina cha shimo chini ya kichwa, ili iweze kuishia juu ya urefu wa macho (ni muhimu kuweka kipande kidogo ya mkanda katika eneo linalofaa kwenye shimoni la kuashiria wakati kina kizuri kimefikiwa). Shinikiza kidogo 2-3 "ndani ya shimo kabla ya kuchimba visima ili usiharibu ufunguzi wa shimo (utahitaji kubana kwenye bomba la PVC ambalo litailinda kwa kofia ya casing). Hifadhi baadhi ya bits kubwa za styrofoam ili kujaza macho baadaye.

Unda ndoano za kusukuma / kuvuta waya: Kwenye upande mmoja wa fimbo ngumu ya chuma, piga umbo ndogo la N (hii itatumika kusukuma waya kwa kuwezesha macho ya LED kupitia kichwa cha styrofoam). Pindisha ndoano ndogo mwisho wa fimbo nyingine ngumu ya chuma (hii itatumika kuvua waya kutoka kwenye shimo chini ya kichwa).

Piga waya: Funga vitanzi vikubwa mwisho wa waya nyekundu, manjano, kijani kibichi na bluu, ukitumia ncha fundo. Kufanya kazi na waya mmoja kwa wakati mmoja, piga kitanzi mwisho wa ndoano iliyo na umbo la N na uisukume kupitia jicho la kichwa, kuweka njia usawa na kulenga shimo katikati ya kichwa. Wakati waya inasukumwa ndani ya shimo, tumia fimbo iliyonaswa kushika kitanzi kutoka chini ya kichwa, na uvute kutoka shimo, ukitoa fimbo nyingine kutoka kwa jicho pia (ukiacha waya wa sentimita 2-3 kwenye chini ya kichwa, na kunyongwa nje ya jicho). Rudia mchakato na waya zingine tatu zenye rangi, ukifuata njia ile ile kutoka kwa jicho hadi kwenye shimo la katikati (tumia tai ya zip iliyowekwa alama ili kupata waya hizi pamoja na onyesha ni jicho gani wanalodhibiti). Rudia na waya 4 zaidi kwenye jicho la pili.

Ambatisha RGB za LED: Fupisha risasi kwenye RGB za LED, hakikisha kuweka alama ya anode ya kawaida (risasi ndefu, na angalia eneo la R (risasi moja upande mmoja wa anode, kama inavyoonyeshwa kwenye mchoro wa mzunguko) na G na B inaongoza (mbili zinaongoza upande wa pili wa anode). Solder waya zinazofaa ambazo hutegemea kutoka kwa moja ya macho hadi kwenye LED (nyekundu hadi anode, manjano hadi R, kijani hadi G, na bluu hadi B), kuhami unganisho na neli ya kupungua joto. Pushisha mwongozo wa LED ndani ya kichwa, lakini uiache itoke kidogo mpaka iweze kupimwa. Rudia mchakato huo na LED nyingine na waya kutoka kwa jicho lingine.

Ambatisha waya za kuruka: Solder kontena la 220 ohm na waya ya kuruka na kontakt wa kike kwenye kila waya wa manjano, kijani na bluu ambayo hutoka chini ya kichwa. Jiunge na waya mbili nyekundu, na unganisha jumper na kiunganishi cha kiume (kumbuka: hii ndio jumper ya kiume pekee inayohitajika kwenye mzunguko).

Unganisha kuruka na ambatanisha kichwa: Njia ya kuruka kupitia bomba la PVC kwenye kofia na uteleze PVC ndani ya shimo kichwani, kuilinda kwa kofia. Ambatisha jumper ya nguvu ya kiume kwa jumper ya kike kwenye nguvu ya nguvu 3.3v, na RGB za kike kwa ESP32 (waya wa manjano, kijani na bluu ya jicho la kushoto kwa P4, P0 na P2, mtawaliwa, na manjano, kijani na bluu waya za jicho la kulia kwa P12, P14 na P27, mtawaliwa). Mwishowe, ambatisha kichwa / kofia kwenye bati kuu.

Hatua ya 6: Pakia Nambari na Sakinisha Kituo cha Dereva

Kuweka nambari ya HeadBot kwenye ESP32: Pakua na usakinishe IDE ya Arduino kwenye kompyuta yako. Tembelea https://github.com/SouthEugeneRoboticsTeam/ursa na ubonyeze "Pakua Zip" chini ya kitufe kijani cha "Clone or Download". Sogeza folda iliyofungwa ndani hadi mahali popote kwenye kompyuta yako, na ibadilishe jina iwe "ursa"

Fungua ursa.ino ukitumia Arduino IDE. Kwenye menyu ya mapendeleo chini ya "Faili," ongeza https://dl.espressif.com/dl/package_esp32_index.json kwenye "URL za Meneja wa Bodi za Ziada." Sakinisha bodi za esp32 na Mifumo ya Espressif chini ya Zana> Meneja wa Bodi. Chagua "moduli ya esp32 dev" chini ya Zana> Bodi. Sakinisha PID na maktaba ya Brett Beauregard kwa kubonyeza "Dhibiti Maktaba" chini ya menyu ya "Mchoro".

Unganisha kwa ESP32 ukitumia kebo ya USB-MicroUSB. Chagua bodi chini ya Zana. Bonyeza na ushikilie kitufe kidogo kilichoandikwa "I00" karibu na kontakt USB ndogo kwenye ESP32, kisha bonyeza kitufe cha kupakia kwenye IDE ya Arduino, na utoe "I00" wakati IDE ya Arduino inasema kuwa "Inaunganisha …". Baada ya upakiaji kukamilika, kebo ya MicroUSB inaweza kukatika.

Kufunga kituo cha dereva cha HeadBot: Pakua na usakinishe Usindikaji kwenye kompyuta yako. Tembelea https://github.com/SouthEugeneRoboticsTeam/ursa-ds-prototype na pakua nambari hiyo. Fungua "ursaDSproto.pde" ukitumia IDE ya Usindikaji. Sakinisha maktaba ya Ketai, Udhibiti wa Mchezo, na UDP kupitia meneja wa maktaba ya Usindikaji (Mchoro> Ingiza Maktaba). Ikiwa unaendesha kituo cha kuendesha kwenye kompyuta yako, chagua Njia ya Java kwenye menyu kunjuzi katika kulia ya juu ya dirisha la Usindikaji; ili kuiendesha kwenye Android, weka Njia ya Android ya Usindikaji kwa kubofya kwenye menyu ya kushuka ya "Java" kulia juu. Kisha, unganisha kifaa, wezesha utatuaji wa USB, chagua Njia ya Android. Ili kuendesha kituo cha kuendesha, bonyeza "Run Mchoro." Ikiwa kompyuta yako imeunganishwa kwenye kifaa cha Android, kituo cha dereva kitawekwa kwenye hiyo.

Hatua ya 7: Anza HeadBot na Tune Thamani za PID

Kuanzisha: Hakikisha kuwa vifurushi vya betri vimeunganishwa, na kwamba pato la UBEC limeunganishwa na kiunganishi cha kuingiza ESP32. Pamoja na Headbot imelala ubavu wake katika msimamo thabiti, ongeza nguvu kwa kutelezesha swichi ya umeme kwenye vifurushi vyote vya betri hadi kwenye nafasi ya ON, ikiacha Headbot ikisimama kwa sekunde chache wakati gyroscope inaanza. Baada ya kuchelewa kwa muda mfupi, unapaswa kuona ishara ya wifi ya Headbot (SERT_URSA_00) kwenye kifaa utakachotumia kudhibiti bot - chagua, na weka nywila "Headbot". Baada ya unganisho kufanywa, endesha programu ya kituo cha kuendesha kwenye simu yako / kompyuta kibao, au tumia hati ya kituo cha kuendesha kwenye Usindikaji kwenye kompyuta yako. Baada ya programu kuanza na unganisho limefanywa, unapaswa kuona thamani ya "lami" ikianza kujibu, ikionyesha mwelekeo wa Headbot.

Kuweka maadili ya PID: Ili uweze kudhibiti Headbot, utahitaji kurekebisha maadili ya PID. Kwa toleo la Headbot ilivyoelezwa hapa. Kubofya kwenye mraba kwenye kushoto ya juu ya kituo cha kuendesha kutaleta slider kwa kurekebisha maadili. Slider tatu za juu ni za kurekebisha P, mimi na D kwa Angle (PA, IA na DA) - maadili haya ni muhimu sana kwa kuruhusu Headbot kudumisha usawa wake. Slider tatu za chini ni za kurekebisha P, mimi na D kwa kasi (PS, IS na DS) - maadili haya ni muhimu kwa kuruhusu Headbot kurekebisha kwa usahihi kasi yake ya kuendesha gari kulingana na pembejeo la joystick. Maadili mazuri ya kuanzia na toleo hili la Headbot ni PA = 0.08, IA = 0.00, DA = 0.035, PS = 0.02, IS = 0.00, na DS = 0.006. Baada ya kuweka maadili haya, bonyeza kitufe cha "Hifadhi Mpangilio" kwenye sehemu ya juu kushoto ya kituo cha kuendesha (hii inahifadhi mipangilio katika fomu inayodumu zaidi ambayo itaishi kuanza upya kwa bot).

Kujaribu mambo: Bonyeza kwenye baa ya Kijani cha Kijani cha kulia juu ya kulia ya kituo cha kuendesha gari ili kuleta fimbo ya kufurahisha ya kudhibiti roboti. Simama Kichwa juu kwa mwelekeo ulio karibu, na bonyeza kijani kibichi Wezesha mraba upande wa kulia juu (kubonyeza sanduku nyekundu jirani italemaza bot). Ikiwa yote yatakwenda sawa, utakuwa na kichwa cha kusawazisha cha kibinafsi, lakini zaidi ya uwezekano utahitaji kurekebisha maadili ya PID. Kawaida mimi au D kidogo ikilinganishwa na P, kwa hivyo anzia hapo. Kidogo sana, na haitasikiliza. Sana na itakuwa oscillate nyuma na nje. Anza na maadili ya Angle PID, na kufanya mabadiliko madogo ili kuona jinsi mambo yanavyoathiriwa. Muda mwingine wa D kwa kitanzi cha pembe inaweza kusaidia kupunguza kutuliza, lakini kiasi kidogo kinaweza kuleta jitter nyingi, kwa hivyo tumia kidogo. Ikiwa maadili ya Angle ni sahihi, Kichwa cha kichwa kinapaswa kupinga shina laini bila kuanguka. Vipindi vidogo vinatarajiwa wakati Headbot iko sawa, kwani motors za stepper zinasonga kwa nusu-hatua ya digrii 0.9 na kila marekebisho.

Mara baada ya usawa kupatikana, jaribu kuendesha gari kwa kufanya harakati ndogo za shangwe, na kufanya marekebisho madogo ya maadili ya Speed PID ili bot ijibu kwa njia laini na nzuri. Kuongeza muda wa I kunaweza kusaidia kukabiliana na roboti bila kushikamana na kasi iliyowekwa. Tahadharishwa, ingawa - mabadiliko ya maadili ya Speed PID yatahitaji marekebisho zaidi kwa maadili ya Angle PID (na kinyume chake), kwani vitanzi vya PID vinaingiliana.

Mabadiliko kwa uzani wa jumla na usambazaji wa uzito wa Headbot (kama vile wakati wa kuvaa glasi, vinyago, wigi au kofia) itahitaji kupunguzwa zaidi kwa maadili ya PID. Kwa kuongezea, ikiwa mavazi yatatupa salio sana, unaweza kuhitaji kupunguza thamani ya lami ya Kuanzia kwenye nambari ya ursa.ino na upakie nambari tena kwenye ESP32.

Mkimbiaji Juu katika Mashindano ya Roboti