Gripper laini ya Roboti: Hatua 9

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:51

Sehemu ya roboti laini (roboti zilizotengenezwa kwa vifaa laini vya asili kama vile silicon na rubbers) imekuwa ikikua haraka katika miaka ya hivi karibuni. Roboti laini zinaweza kuwa na faida ikilinganishwa na wenzao ngumu kwa sababu zinabadilika, zinaweza kubadilika kwa mazingira mapya, na zinakuza mwingiliano salama wa roboti za kibinadamu. Vigamba vya roboti laini, haswa, vinaweza kuwa muhimu kwa kushughulikia vitu vyenye maridadi bila kusababisha uharibifu.

Hii ya kufundisha hutumika kama mwongozo wa kina juu ya jinsi ya kujenga "vidole" laini vya roboti ambavyo vinaweza kuendeshwa kwa urahisi na pampu rahisi ya mkono. Faili za STL za ukungu wa kipande 3 zinaweza kupatikana chini ya ukurasa, pamoja na faili ya STL kwa kitovu cha kati ambacho kitakuruhusu kuunda gripper laini ya roboti laini yenye vidole vinne. Mradi huu ni mzuri kwa wapenda roboti laini na madarasa sawa, na vifaa vichache vinahitajika na nyakati za utengenezaji wa haraka.

Roboti laini katika hii inayoweza kufundishwa iliongozwa na kikundi cha utafiti cha Whiteside huko Harvard na kazi yao na kuunda mitandao ya nyumatiki: https://gmwgroup.harvard.edu/soft-robotics. Uvuvio pia ulitolewa kutoka kwa rasilimali nyingi katika Zana ya Roboti Laini.

Vifaa

• Printa ya 3D (nilitumia LulzBot Taz 5, lakini printa yoyote inapaswa kufanya kazi)
• Faili ya PLA (ABS au aina nyingine yoyote ya filament inapaswa kufanya kazi pia, hakikisha inaambatana na Ecoflex 00-50)
• Kiwango cha ukubwa wa majaribio ya Ecoflex 00-50. Unaweza pia kutumia Ecoflex 00-30, lakini 00-50 ni ya kudumu zaidi na inapendelea ikiwezekana
• Fimbo ya Popsicle au kichocheo cha kahawa
• Chombo chenye alama za ujazo kupima Ecoflex. Unaweza pia kutumia mizani ikiwa una ufikiaji. Unahitaji tu njia fulani ya kupima sehemu A na B ya Ecoflex kuwa 1: 1 uwiano kwa wingi au kwa ujazo.
• Kitambaa cha pamba (karibu mguu 1 wa mraba utafanya roboti kadhaa)
• Mikasi
• Karatasi ya video
• Pampu ya mpira

Vifaa vya ziada vya hiari (vinahitajika kwa kucha kamili ya vidole vinne)

• Pampu ya aquarium
• Mirija ya plastiki (1/8 inchi Kipenyo cha nje) - karibu miguu 2 itakuwa na mengi

Hatua ya 1: Chapisha Mould yako

Hatua ya kwanza ni kuchapisha ukungu wako. Kuna vipande 3, 2 vinavyofaa pamoja kutengeneza nusu ya juu na moja kwa chini. Nilitumia PLA, lakini unaweza kutumia ABS au filamenti nyingine yoyote. Angalia tu kuwa nyenzo zako zitaambatana na Ecoflex 00-50. Hakikisha kuelekeza sehemu kwa hivyo hauitaji kutoa nyenzo za msaada.

Hatua ya 2: Changanya Ecoflex yako 00-50

Hatua inayofuata ni kuchanganya Ecoflex 00-50. Unaweza pia kutumia Ecoflex 00-30, lakini 00-50 inaonekana kuwa na nguvu kidogo na bora zaidi ikiwezekana. Jihadharini, maisha ya sufuria (wakati Ecoflex ni ya kutosha kufanya kazi nayo) ni dakika 18 tu, kwa hivyo inaweza kuwa wazo nzuri kuandaa kitambaa na ukungu (rejea hatua inayofuata) kabla ya kuanza kuchanganya. Ecoflex 00-50 inakuja katika sehemu 2 (A na B) na imechanganywa kwa uwiano wa 1: 1 kwa uzito au kwa ujazo. Hakikisha kutikisa chupa kabla ya kumwaga. Utahitaji takriban gramu 8-10 za A na B (jumla ya gramu 16-20) kujaza ukungu moja, juu, na chini. Mara tu unapomwaga A na B pamoja, changanya na fimbo ya popsicle kwa dakika 2-3. Changanya vizuri, lakini jaribu kuzuia kuchanganya kwa nguvu sana (hii itaunda Bubbles zisizohitajika ambazo zinaweza kudhuru uadilifu wa muundo wa roboti).

Hatua ya 3: Mimina Moulds

Kata kipande cha kitambaa (au karatasi ya printa ikiwa huna ufikiaji wa kitambaa) ambayo ni ndogo kidogo kuliko nusu ya chini ya ukungu. Weka vipande 2 vya ukungu wa juu pamoja (Kumbuka: upande mmoja wa sehemu ya juu ya ukungu una shimo kubwa kidogo. Upande huu unapita juu ya eneo tupu la sehemu ya chini ya ukungu wa juu. Hii itaunda chumba cha kuingilia ambacho haitashawishi, lakini itatoa uadilifu wa muundo). Punguza polepole Ecoflex kwenye ukungu ya chini hadi iwe kamili juu ya 1/2. Kisha weka kitambaa / karatasi yako kwenye ukungu ya chini na ujaze njia yote. Ifuatayo, jaza ukungu wa juu. Hakikisha kila chumba kinaonekana kimejaa kabisa. Weka juu ya uso gorofa na subiri masaa 3 ili Ecoflex ipone.

Hatua ya 4: Demold Halves zote mbili

Baada ya masaa 3, ni wakati wa kubomoa! Unaweza kutumia kibano ili kufuatilia kingo za ukungu ambazo zitarahisisha kuondoa. Ecoflex imeenea kwa hivyo usiogope kuvuta ukungu, lakini kuwa mwangalifu usipasue sehemu yoyote nyembamba. Kwa ukungu wa juu, tumia vifungo vidogo vya mstatili ili kung'oa pande zote.

Hatua ya 5: Funga Nusu Pamoja

Sasa ni wakati wa kuziba nusu pamoja! Tengeneza kundi mpya la Ecoflex (hii inaweza kuwa kundi dogo sana) na usambaze safu Nyembamba kwenye kipande cha chini. Chache ni hapa hapa, unataka kuhakikisha kuwa kuzuia kuziba kituo cha hewa! Kisha, weka nusu ya juu kwenye kipande cha chini na utumie fimbo yako ya popsicle ili kupaka rangi pembeni ambapo vipande viwili vinakutana. Fanya hivi kwenye karatasi ya ngozi au kitambaa (sio kitambaa cha karatasi kwa sababu Ecoflex itaponya kitambaa cha karatasi). Ni wazo nzuri wakati wa kufanya hatua hii kuweka Ecoflex ya ziada kati ya chumba imara cha kwanza na chumba cha pili. Hii itaimarisha eneo hili ili kuhakikisha halipasuki unapoweka chanzo chako cha hewa. Ikiwa Ecoflex ya ziada inazunguka roboti, usijali- unaweza kukata hii na mkasi baadaye. Subiri masaa 3 kisha ondoa roboti na ukate Ekoflex yoyote ya ziada.

Hatua ya 6: Piga Kituo cha Hewa

Chukua mwisho wa kipande cha karatasi na utumie kutoboa kituo cha hewa. Weka katikati, juu tu ambapo kipande cha chini kinakutana na kipande cha juu. Hakikisha umechomoa chumba kikubwa bila mfukoni wa hewa (sio upande mwingine ambao una mfuko wa hewa!). Kituo cha hewa huanza katikati ya chumba kikubwa cha kwanza, kwa hivyo hauitaji kubonyeza kipande cha karatasi mbali sana. Kuwa mwangalifu usiibonyee mbali sana au unaweza kurarua bahati mbaya.

Hatua ya 7: Jaribu! Funga Uvujaji wowote Ikiwa ni lazima

Sasa ondoa kipande cha karatasi na uweke sindano ya pampu yako ndani ya shimo ambalo umetengeneza na kipande cha karatasi. Pampu na angalia roboti yako ikipandisha!

Utatuzi wa shida:

• Ikiwa unapata upinzani wakati unapojaribu kupandikiza, haujapata kituo cha hewa, jaribu kuweka tena sindano kwenye roboti.
• Ikiwa unasikia hewa ikikimbia nje, roboti yako inaweza kuwa na shimo. Unaweza kujaza kikombe na maji na kusukuma hewa ndani ya roboti ili kubaini mahali uvujaji ulipo (utaona mapovu yanayotoka kwenye shimo). Unaweza kuweka alama kwenye shimo na mkali na utengeneze kundi lingine la Ecoflex kuziba shimo.
• Ikiwa vyumba fulani havitanuka, kituo chako cha hewa kimefungwa. Unaweza kujaribu kutumia kipande cha karatasi kuifunga, lakini kuna uwezekano ikabidi ubadilishe tena roboti. Hakuna haja ya kuogopa ingawa-ukungu inaweza kutumika tena na unapaswa kuwa na Ecoflex nyingi iliyobaki!

Hatua ya 8: Hiari ya ziada ya Hatua: Unda Claw Kamili Laini ya Roboti

Chini ya sehemu ya faili, kuna STL kwa kitovu cha kati. Hii inaweza kuchapishwa kwa 3D (inahitaji msaada kwa hivyo zingatia aina gani ya msaada unaotumia kuhakikisha itatoka bila kuvunja mirija nyembamba) ukitumia PLA au filamenti nyingine yoyote. Kitovu cha kati kinaweza kushikamana na neli (1/8 inchi ya kipenyo cha nje) na kisha kwa pampu yoyote ya hewa (nilitumia pampu ya aquarium). Mara baada ya kuchapisha kitovu cha kati, fanya vidole 4 vya roboti laini na uviambatanishe kwenye zilizopo 4 za nje. Ambatisha neli kwenye bomba kubwa juu ya kitovu cha kati, ambatanisha pampu kwa ncha nyingine ya neli yako, washa pampu yako, na uangalie kucha yako ipenye!

Hatua ya 9: Faili za. STL

Hapa kuna faili za. STL za kitovu cha kati na ukungu wa vipande vitatu!