Kutembea Robot Kutumia 1 Servo Motor: Hatua 13 (na Picha)

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:48

Fuata zaidi na mwandishi:

Kuhusu: Nimekuwa nikipenda kuvuta vitu mbali - ni kurudisha tena pamoja ambayo nina maswala kadhaa na! Zaidi Kuhusu lonesoulsurfer »

Nimekuwa nikitaka kujenga roboti hii ya kutembea hata tangu nilipoiona kwenye YouTube. Baada ya kutafuta kidogo nikapata habari zaidi juu yake na nikaamua kutengeneza yangu mwenyewe.

Lengo nililokuwa nalo kujenga kitembezi hiki lilikuwa kujaribu kuifanya iwe ndogo kama vile ningeweza. Nilitaka iwe sawa katika kiganja changu na ingawa nina mitende mikubwa mzuri, miguu hutegemea tu.

Roboti yenyewe inaendesha servo ndogo ambayo imebadilishwa kugeuka mfululizo. Servo inapozunguka, inasonga viunganishi kadhaa ambavyo kwa hivyo husongesha miguu ya nyuma juu na chini na miguu ya mbele upande kuiruhusu itembee.

Kuunda yenyewe sio ngumu sana lakini "kuiweka" kwa hivyo mwendo wa kutembea ni sawa inachukua muda kidogo. Nilifanya majaribio ya haki na kuwa na vidokezo vichache ambavyo kwa matumaini vitakusaidia kuifanya iwe rahisi zaidi wakati huo ilikuwa kwangu.

Ikiwa haujawahi kujenga roboti inayotembea hapo awali na unataka kuruka mwisho wa kina, basi huu ndio mradi mzuri kuanza.

Hackaday alifanya ukaguzi wa mtembezi wangu - angalia hapa chini:

Hackaday

Na kwa hilo, wacha tuanze

Hatua ya 1: Sehemu

Sehemu:

1. Mirco Servo - eBay

2. 16340 betri ya lithiamu - eBay

3. Alumini Channel 10mm X 10mm - eBay unaweza pia kuipata katika maduka mengi ya vifaa

4. 2 X paperclip kubwa - duka la duka la duka au lililosimama litakuwa nalo. Wape kubwa kama uwezavyo

5. Kituo cha waya - duka la vifaa vya eBay pia litakuwa nazo

6. Kubadilisha SPDT - eBay

7. Moduli ya kuchaji betri - eBay

8. Hanger ya kanzu ya waya - Kabati

9. 3 X M4 screws - eBay. Tutaweza kuzipata kwenye duka la vifaa vya ujenzi pia. Nilitumia kichwa cha philips kwani ndio nilikuwa nayo mkononi.

10. 6 X M4 Locknuts - eBay itaweza kuzipata kwenye duka la vifaa pia

11. 2 X Washers ndogo. Duka la vifaa

12. 2 X ndizi za ndizi za kike - eBay. Nilitumia sehemu ndani ya hizi kutengeneza viini vya miguu. Zinatoshea kikamilifu juu ya screws za M4.

Zana:

1. Kusaga kwa Angle

2. Dremel sio lazima lakini kila wakati inakuja vizuri

3. Kuchimba

4. Superglue

5. chuma cha kutengeneza

6. tochi ndogo ya pigo. Ikiwa huna moja basi unaweza kuondoka na chuma cha kutengeneza tu

7. Vipeperushi. Pua ya sindano sawa na jozi kubwa ya gorofa inapaswa kufanya kazi hiyo

Hatua ya 2: Chassis ya Aluminium - Kuinama inaisha

Jambo la kwanza kufanya ni kujua jinsi betri na servo zitakaa sawa na pia muda gani wa kutengeneza chasisi.

Hatua:

1. Weka servo na betri juu ya kituo cha aluminium. Hii itakupa wazo juu ya urefu wa chasisi. Utahitaji nafasi ya ziada kwa swichi na vis. Urefu wa chasisi yangu ni 85mm.

2. Ifuatayo unahitaji kuinama mwisho 2 kwenye kituo cha aluminium. Hii itakuruhusu kuongeza screw ndogo katika mwisho mmoja na pia kumaliza tu na kusafisha sura ya mwisho ya mtembezi

3. Ili kufanya hivyo, unahitaji kuondoa pande za kituo na kuinama aluminium juu.

4. Pima 20mm ndani kutoka mwisho wa kituo na fanya kupunguzwa 2 wima na grinder ya pembe. Usikate chini ya kituo kwani utaidhoofisha na itavunjika ukikunja

5. Ukiwa na koleo, pindisha kwa uangalifu mwisho wa kituo. Ili kuipata gorofa iwezekanavyo, tumia nyundo na kipande cha chuma na upe bomba chache. Makovu ya aluminium kwa urahisi huongeza kitambaa kwenye sehemu unayopiga ili kuilinda.

6. Fanya vivyo hivyo hadi mwisho mwingine

7. Mwishowe, nilizungusha pembe ili kumalizia vizuri.

Hatua ya 3: Kufanya Kata kwa Servo

Servo huenda mbele ya mtembezi. Ili iweze kutoshea kwenye kituo, utahitaji kuondoa sehemu kadhaa kwenye kituo

Hatua:

1. Weka servo juu ya kituo na uweke alama ya upana wa servo kwenye kituo. Unahitaji kuhakikisha kuwa unaacha 5mm mbele kwani screw inahitaji kupita mbele na unahitaji kuweka kibali kidogo kwa kichwa cha screw

2. Kata kwa uangalifu kuta za upande wa kituo hadi chini.

3. Ikiwa una dremel, tumia gurudumu la kukata ili kukata mwisho kando ili kuondoa sehemu za upande. Ikiwa hutafanya hivyo, unaweza kutoka kwa grinder ya pembe.

4. Ifuatayo, tumia faili kusafisha sehemu zilizokatwa. Angalia na uhakikishe kuwa servo inafaa. Inapaswa kuwa mzuri, mzuri.

Hatua ya 4: Kufanya Kata kwa Battery

Hatua inayofuata ni kukata betri. Ni mchakato sawa sawa na servo. Chasisi hii haikuwa ya mwisho kabisa niliyotumia. Nilifanya bandia juu ya hii na ilibidi nifanye nyingine ambayo ninafurahi nilifanya kama ilivyokuwa safi kisha ile kwenye picha

Hatua:

1. Kama servo, weka betri kwenye kituo cha alumini na uweke alama kwenye sehemu kwenye kituo cha mahali pa kukata. Kuna haja ya kuwa na pengo la 5mm kati ya servo na betri. Hapo ndipo swichi ya kugeuza itaenda. Kwa kuongeza, unahitaji kujipa chumba kidogo kwa waya pia.

2. Fanya kupunguzwa kwa wima na grinder ya pembe na zile zenye usawa na dremel

3. de-burr sehemu iliyokatwa na faili na usawazishe kingo.

4. Hautaki kuwa na betri iliyoshiba sana kwani itakuwa imekaa kwenye alumini ambayo inaendesha na inaweza kufupisha betri ikiwa chanya na ardhi inagusa chasisi. Daima unaweza kuongeza mkanda mdogo wa umeme hadi mwisho mmoja ili kuhakikisha kuwa betri haina kifupi

Hatua ya 5: Kuongeza Screws na Kubadili Chassis

Ili kushikamana na miguu kwenye chasisi, unahitaji kuongeza screws kadhaa. Ili kuwafanya wasonge, unahitaji kushikamana na screw nyingine kama sehemu ya kuzunguka kwa upande wa chasisi. Nilifanya mchoro juu ya wapi kila shimo linahitaji kuchimbwa kwa hivyo tumia hii kukusaidia.

Hatua:

1. Kwanza, shimo 1 kwa nini itakuwa sehemu ya nyuma ya mtembezi. Unaweza kutambua kwa urahisi nyuma ya mtembezi kwani hapo ndipo servo itaenda. Shimo inahitaji kuwa kubwa ya kutosha kwa screw kuingia ndani. Miguu ya nyuma itaunganishwa na screw hii.

2. Shimo 2 kwenye sehemu ya juu ya chasisi. Shimo hili linahitaji kwenda mbele ya juu ya chasisi. Miguu ya mbele itaunganishwa na screw hii

5. Shimo 3 inahitaji kuchimbwa kwenye sehemu ya juu, kati ya servo na betri na ni kwa swichi ya kugeuza

3. Shimo 4 inahitaji kuwa kando ya chasisi, moja kwa moja chini ya shimo la kuchimba 2. Hapa ndipo pivot itaenda.

4. Shimo 5 inahitaji kwenda moja kwa moja shimo 3. Shimo hili lipo kwa kukuwezesha kuweka screw mahali pake na kutumia bisibisi. Bila shimo hili ungeongezaje kiboreshaji kando ya chasisi! hakikisha ni kubwa ya kutosha kwa kichwa cha screw kupitia.

5. Sasa mashimo yote yamechimbwa, ni wakati wa kuongeza vis. Walinde mahali na njugu.

KUMBUKA: bisibisi kwenye shimo 3 inahitaji kuweza kugeuka ili uhakikishe kuwa unaifanya kwa usalama lakini pia hakikisha kwamba screw inaweza kugeuka kwenye shimo. nyingine 2 zinaweza kufanywa kwa kukazwa.

Hatua ya 6: Kubadilisha Servo kuifanya Iendelee

Kabla ya kupata servo ndani ya chasisi, kwanza unahitaji kuibadilisha kidogo. Hii ni mabadiliko ya kawaida sana na unaweza kupata mafunzo mengi kwenye Google ikiwa unahitaji habari zaidi. Marekebisho inaruhusu servo kuendelea kuzunguka, bila muundo, servo ingezunguka digrii 180 tu.

Hatua:

1. Kwanza, ondoa screws chini ya servo

2. Servo hutengana katika sehemu 3. Ondoa sehemu ya juu kwanza. Ukiangalia kwa uangalifu kwenye cog kubwa, utaona kipande kidogo cha plastiki kimeshikwa chini yake. Hii ni kikomo na inaizuia kuendelea kuzunguka. Shika wakata waya na ubonyeze tu mbali. Servos zingine zina kikomo ndani ya kabati la juu kwa hivyo ikiwa hautaona yoyote kwenye cog, angalia ndani ya kesi hiyo

3. Weka sehemu ya juu tena na uondoe sehemu ya chini. futa waya kwenye potentiometer. Usijali ikiwa haujui ni waya gani za kukata, unahitaji kuziondoa zote kwa hivyo kata tu

4. Kwenye sehemu ya chini ya gari kutakuwa na alama 2 za kuuza. Utahitaji kusambaza waya kadhaa moja kwa moja kwa motor. Tumia waya mwembamba uliyonayo kwani itamaanisha itachukua nafasi ndogo juu ya mtembezi na utaweza kuificha vizuri.

5. Rudisha gari kwenye kasha na unganisha kila kitu nyuma. Ipe servo mtihani kwa kuiunganisha hadi betri unayotumia kwa kutembea. Ikiwa inazunguka mfululizo basi umefanikiwa kutengeneza mod.

Hatua ya 7: Kuongeza Servo, Battery na Chaja na Wiring Kila kitu Juu

Sasa ni wakati wa kuongeza sehemu kuu kwenye chasisi! Nilitaka kujaribu kuficha waya kadri inavyowezekana ili iweze kukazwa kidogo. Kwa kweli nilikuwa na fupi kwa mara ya kwanza na nikayeyusha waya ambazo zilikuwa maumivu. Nilikuwa na waya chanya na wa chini karibu sana!

Hatua:

1. Jambo la kwanza kufanya ni kupata servo ndani ya chasisi. Mkono wa servo unahitaji kuwa karibu iwezekanavyo kwa upande wa chasisi. Ukikata vifaa vya screw kwenye servo, utaweza kuwa na upande wa servo flush na chasisi. Ongeza superglue kidogo na uihifadhi mahali

2. Ifuatayo ni betri. Kabla ya hapo iko salama, utahitaji kutengeneza na kuongeza waya moja kwa moja kwenye betri, Mwisho mzuri wa betri unapaswa kuwekwa mwisho wa kubadili na ardhi nyuma.

KUMBUKA: Unataka servo igeuke kwa mwelekeo wa saa. Jaribu kuhakikisha kuwa unajua waya gani kwenye servo ili unganishe na mwisho gani wa betri. Ukikosea basi mtembezi wako atarudi nyuma!

3. Solder kwenye waya wa chini kwenye servo hadi chini kwenye betri. Pia ongeza waya wa ziada ardhini kwani hii itaunganishwa kwenye moduli ya sinia baadaye

4. nyaya zitakwenda chini ya betri na kisha zitakuja mbele ili ziwe zimefichwa.

5. Ongeza superglue na salama betri kwenye chasisi.

6. Unaweza kugundua kuwa sehemu ya katikati ya kuuza kwenye swichi iko karibu sana au inagusa sehemu ya kati ya kuuza kwenye swichi. Hiyo ni nzuri, unachohitaji kufanya ni kuongeza solder kidogo na kuziunganisha pamoja. Utahitaji pia kuongeza waya kwa chanya na unganisha hii kwa moduli ya kuchaji baadaye kidogo

7. Solder waya mwingine kutoka servo hadi moja ya alama za solder kwenye swichi. Ipige risasi na uhakikishe kuwa servo inawasha. Je! nzuri.

8. Mwishowe, ongeza superglue kidogo chini ya moduli ya kuchaji na unganisha chanya na ardhi kwa vidonge vya betri

Hatua ya 8: Kutengeneza Miguu

Miguu imetengenezwa kutoka kwa hanger ya kanzu. Hanger nyingi za kanzu zina mipako kwa hivyo utahitaji kuondoa hii na sandpaper. Angalia michoro ambayo inapaswa kusaidia kwa vipimo na kunama

Hatua:

1. Mara waya inapokatwa, kata sehemu ndefu, ya chini mbali na kofia ya kanzu.

2. Kwanza, mimi hupitia miguu ya mbele. Hizi ni sawa mbele na zimeinama kutengeneza umbo la kikombe. Kwanza piga waya chini ili uwe na urefu wa 70mm. Unahitaji kuipindisha karibu na pembe za kulia.

3. Urefu wa miguu kote sehemu ya juu ni 70mm. Walakini, unahitaji kufanya bend kidogo ya "U" katikati. Hii itakuruhusu kuiunganisha kwa bomba la chuma lenye mashimo baadaye kidogo. Tumia koleo na ufanye "U" iwe ndogo kadri uwezavyo.

4. Pindisha mguu mwingine chini sawa na ule wa kwanza. Hii inakupa sura ya msingi ya miguu. Unaweza kucheza nao baadaye ili kuboresha sura ikiwa ni lazima

5. Ifuatayo, miguu ya nyuma. Hizi zina bend ya ziada au kiwiko ndani yao. Kwanza, piga waya chini ili uwe na urefu wa 50mm. Hii inapaswa kuinama hadi digrii 70 kwa pembe ya kulia.

6. Shikilia waya ili bend ya kwanza inakabiliwa na wewe na piga pembe ya kulia saa 30mm. Huu ni mguu wa kwanza.

7. Sasa lazima ufanye sawa na ya mbele na utengeneze umbo la "U" karibu 35mm katikati

8. Pindisha mguu wa upande mwingine sawa na ule wa kwanza.

Hatua ya 9: Kuunganisha kwenye Viini vingine kwenye Miguu

Sawa, kwa hivyo niliamua kutumia ndani ya kuziba ndizi ya kike kwa viini. Hizi zinafaa kabisa kwenye screws za M4 na zina harakati kidogo sana. Unaweza kutumia neli ya shaba ikiwa unataka badala yake, hakikisha ni sawa kwenye vis. Hatua hii ni ngumu sana hakikisha unalinda mguu na pivot vizuri kabla ya kutengeneza. Nilitumia screw na mkono wa 3 kuhakikisha kila kitu kilikuwa kimeketi kulia kabla ya kuuza

Hatua:

1. Kwanza, futa kuziba ndizi na uondoe vipande vyote vya plastiki ili ubaki tu na sehemu ya chuma.

2. Kata sehemu ya screw ya chuma ili ubaki tu na mwisho wa kike wa kuziba ndizi. Toa faili ya mwisho ili iwe laini.

3. Sasa unahitaji kugeuza moja ya haya kwa kila mguu kwa sehemu ya "U" uliyotengeneza. Kabla ya kufanya, weka pivot kwenye screw na kisha uweke miguu juu yake. Hii itakusaidia kujua jinsi miguu inahitaji kukaa dhidi ya pivot.

4. Ongeza mtiririko na tochi ndogo ya pigo, choma moto chuma na suuza kiini na miguu pamoja.

5. Jaribu kuhakikisha kuwa miguu imekaa sawa kwenye chasisi.

6. Fanya sawa sawa kwa mguu mwingine.

7. Jambo la mwisho kufanya ni kuhakikisha miguu yako kwenye visu na karanga kadhaa. Unataka kuziimarisha hadi mahali ambapo miguu bado huenda upande kwa upande lakini kwa kiasi kidogo cha kubembeleza iwezekanavyo.

Miguu inaonekana kama ya ajabu kidogo kwenye picha. Sehemu za "vidole" bado zinahitaji kutengenezwa kidogo ili miguu ya mbele imekaa sana.

Hatua ya 10: Kuongeza Kituo kwenye mkono wa Servo

Vituo vilivyotumiwa katika ujenzi viliondolewa kwenye kituo cha waya. Kutumia hizi hukuruhusu kupata mikono baadaye juu ya kusonga miguu na kuirekebisha kwa urahisi ili mtembezi wako atembee kulia. Ni marekebisho machache (labda zaidi kisha machache!) Ili kufanya roboti yako itembee sawa.

Hatua:

1. Kwanza, unahitaji kuchimba shimo kwenye mkono wa servo. Shimo linapaswa kuwa kubwa kidogo kuliko hapo parafujo kwani terminal inahitaji kuweza kugeuka na servo.

2. Nilichimba shimo kwenye shimo la pili kwenye mkono wa servo. Hakuna nyenzo nyingi mwishoni mwa mkono kwa hivyo kutumia shimo la 2 litakupa nyenzo za kutosha kuchimba shimo.

3. Tumia moja ya screws ndogo kwenye terminal na salama terminal kwa mkono wa servo

4. Mwishowe, salama mkono wa servo kwa servo

Hatua ya 11: Uunganishaji wa Kufanya Miguu Isonge

Kupata haki ya uhusiano kunichukua kadhaa ya huenda. Walakini, nimefanya michoro kadhaa ambazo zinapaswa kusaidia kuzipata. Sio lazima upate saizi sawa kwa hivyo usisisitize kujaribu kuzipata sawa na zangu. Maadamu wako karibu.

Hatua:

Mguu wa Mguu

1. Jambo la kwanza kufanya ni kunyoosha kikamilifu paperclip kadri uwezavyo.

2. Ifuatayo, na koleo za pua za sindano, piga waya karibu na 45mm, digrii 180

3. Pindisha mwisho ili uwe na umbo la mviringo lenye urefu. 5mm pana

4. Solder paperclip ambapo vipande 2 vya chuma hugusa.

Mguu wa Mbele

1. Kama mkono wa miguu ya nyuma, nyoosha kikamilifu paperclip

2. Tena, kama mkono mwingine, tengeneza umbo lenye mviringo lakini wakati huu fanya urefu wa 55mm, inapaswa pia kuwa karibu 5mm kwa upana

3. Solder mwisho ulioinama, sawa na ulivyofanya kwenye ile nyingine.

4. Kwenye mwisho mwingine wa kipande cha waya, unahitaji kufanya kitanzi kidogo. Moja ya screws kutoka terminal itapitia hii kwa hivyo hakikisha sio ndogo sana na screw inaingia kwa urahisi.

Hatua ya 12: Kuongeza uhusiano kwa Walker

Uunganisho umeunganishwa na servo na pivot kupitia vituo kadhaa ambavyo unaweza kuvuta kutoka kwa waya.

Hatua:

1. Kwanza, weka uhusiano wa wima kupitia mguu wa mbele.

2. Ifuatayo, ongeza washer ndogo kwenye screw ya pivot na kushinikiza uhusiano wa wima kwenye screw ya pivot

3. Ongeza washer nyingine (unataka sandwich uhusiano kati ya washers 2) na ongeza bahati kwa kijiko cha pivot.

4. Bonyeza unganisho juu ili chini iwe karibu na bisibisi (picha 2) na kaza locknut ili uhusiano hauwezi kusogea juu au chini

5. Jambo la pili kufanya ni kuongeza wastaafu kwenye kitanzi kidogo chini ya kituo. Unaweza kutumia moja ya screws ndogo kwenye terminal kufanya hivyo

6. Kwa uhusiano usawa, weka kwanza sehemu ya kitanzi kupitia mguu wa mbele

7. Ifuatayo, sukuma sehemu ya fimbo kupitia terminal kwenye servo na pia kupitia kituo kingine kilichojiunga na uhusiano wa wima

8. Kaza screws zote mbili kwenye vituo - hii itashikilia viunganishi mahali pake, na washa kitembea chako. 95% ya wakati atafanya tu kurudi nyuma na kuruka nyuma yake. Utahitaji kuijaribu ambayo inachukua ujifunzaji kidogo. Sio ngumu hata hivyo na nimetoa vidokezo kadhaa katika hatua inayofuata kufanya hivi.

Hatua ya 13: Utaratibu mzuri wa Kutembea kwako

Unaweza kubadilisha njia anayetembea nayo kwa kubadilisha urefu wa uhusiano wa wima na urefu wa ule ulio usawa

Hatua:

1. Weka kitembezi chako chini na ugeuze mkono wa servo ili uweze kutazama chini. Miguu ya mbele inapaswa kuwa sawa na moja ya miguu ya nyuma inapaswa kuinuliwa. Unaweza kupunguza au kuinua urefu wa mguu kwa kubadilisha urefu wa uhusiano wa wima

2. Ukisogeza mkono wa servo kwa hivyo unaelekea juu, mguu mwingine wa nyuma unapaswa kuinuliwa na miguu ya mbele inapaswa kuwa sawa

3. Angalia picha 2 za kwanza ambazo zinaonyesha jinsi miguu inapaswa kuangalia na mkono wa servo chini na juu

4. Ikiwa mguu mmoja wa nyuma umeinuka juu zaidi kuliko ule mwingine, unaweza kurekebisha hii kwa kuinua au kupunguza uhusiano wa wima.

4. Ifuatayo, sogeza mkono wa servo kwa hivyo inaelekea kulia kwenye picha ya 3. Sasa miguu ya nyuma inapaswa kuwa sawa na mbele inapaswa kugeuzwa. Unaweza kubadilisha kiwango cha zamu katika miguu ya mbele kwa kubadilisha urefu wa uhusiano wa usawa

5. Ikiwa utahamisha servo kushoto, kinyume kitatokea kwa miguu ya mbele na watakabiliwa na njia nyingine. Angalia picha 2 za mwisho ambazo zinaonyesha nafasi za kushoto na kulia za servo.

6. Ukigundua kuwa miguu ya mbele inageuza zaidi kuelekea upande mmoja na nyingine, rekebisha hii kwa kubadilisha urefu wa uhusiano usawa. Ujanja mwingine ni kuinama kidogo sehemu ya uhusiano karibu na mguu wa nyuma. Hii inaweza kusaidia hata kutoka nje.

7. Endelea kutayarisha kitembezi chako vizuri hadi uweze kupata miguu yote ya mbele ikiinua karibu kiasi sawa. Hutaweza kuzipata haswa lakini karibu ya kutosha itafanya.

Jambo la mwisho kufanya ni kumruhusu aanze kuchunguza mazingira yake. Jaribu kuweka vizuizi katika njia yake na uone ikiwa anaweza kupanda juu yao. Utastaajabishwa na kile anachofanikiwa kupita. Anaweza hata kugeuka wakati anapiga ukuta kwa kutumia mguu mmoja kujigeuza mwenyewe.

Tuzo ya pili katika Mashindano ya Roboti