"Maili" Roboti ya Buibui iliyokatizwa: Hatua 5

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:49

Kulingana na Arduino Nano, Miles ni robot ya buibui ambayo hutumia Miguu yake 4 kutembea na kuendesha. Inatumia 8 SG90 / MG90 Servo motors kama actuator kwa miguu, ina PCB ya kawaida iliyoundwa kwa nguvu na kudhibiti servos na Arduino Nano. PCB imeweka nafasi za moduli ya IMU, moduli ya Bluetooth na safu ya sensorer ya IR kufanya roboti kujiendesha. Mwili hutengenezwa kutoka kwa laser kukata 3mm karatasi za akriliki, inaweza kuchapishwa 3D pia. Ni mradi mzuri kwa wapenda kuchunguza kinematics ya inverse katika roboti.

Nambari na maktaba, faili za Gerber na faili za STL / hatua za mradi zitapatikana kwa ombi. Maili pia inapatikana kama Kit, DM kwa maelezo.

Mradi huu umeongozwa na mePed (www.meped.io) na hutumia nambari iliyosasishwa iliyoongozwa na hiyo.

Vifaa

Vipengele vinahitajika:

Chaguo ni alama kama ~

• Maili PCB (1)
• Maili Mitambo Sehemu za Mwili
• SG90 / MG90 servo motors (12)
• Aduino Nano (1)
• Mdhibiti wa Voltage LM7805 (6)
• Kubadilisha slaidi (1)
• Kofia ya Electrolytic 0.33uF (2)
• Kofia ya elektroni ya 0.1uF (1)
• 3.08mm kipini 2 kontakt Pheonix (1)
• Pini 2 Kontakt Relimate (1) ~
• Pini 10 Jaribu Kontakt (1) ~
• 4 katika kontakt Relimate (1) ~
• Pini za kichwa cha kiume kwa viunganisho vya servo

Hatua ya 1: Kubuni Mpangilio na PCB

Ninaunda PCB zangu katika programu ya Altium (kupakua bonyeza hapa). 12 SG90 / MG90 servos inaweza kutumia hadi 4-5 Amps ikiwa zote zinafanya kazi wakati huo huo, kwa hivyo muundo unahitaji uwezo wa juu wa pato la sasa. Nimetumia mdhibiti wa Voltage 7805 kwa kuwezesha servos, lakini inaweza kutoa max 1 Amp ya sasa. Ili kutatua suala hili, IC 6 LM7805 zimeunganishwa kwa usawa ili kuongeza pato la sasa.

Skimu na Gerber zinaweza kupatikana hapa.

Makala ya muundo huu ni pamoja na:

• MPU6050 / 9250 hutumiwa kwa kipimo cha pembe
• Pato la sasa la Upto 6 Amp
• Ugavi wa umeme wa Servo uliotengwa
• HCsr04 Pato la Sensorer ya Ultrasonic
• Vipimo vya Bluetooth na I2C pia hutolewa.
• Pini zote za analogi hutolewa kwenye Jamaa kwa kontakt ya sensorer na watendaji
• 12 matokeo ya Servo
• Dalili ya Nguvu ya LED

Maelezo ya PCB:

• Ukubwa wa PCB ni 77 x 94 mm
• 2 safu FR4
• 1.6 mm

Hatua ya 2: Kuunganisha Vipengee na Kupakia Nambari

Weka vifaa kwa mpangilio wa urefu wa vifaa, ukianza na vifaa vya SMD kwanza.

Kuna kontena moja tu la SMD katika muundo huu. Ongeza pini za kichwa cha kike kwa Arduino na LM7805 ili iweze kubadilishwa ikibidi. Pini za kichwa cha kiume chaolder kwa viunganisho vya servo na vifaa vingine mahali.

Ubunifu una 5V tofauti kwa servos na Arduino. Angalia kaptula na ardhi kwa reli zote za nguvu za mtu, yaani, pato la Arduino 5V, pato la Servo VCC na pembejeo ya 12V phoenix.

Mara tu PCB inapoangaliwa kwa kifupi, Arduino iko tayari kusanidiwa. Nambari ya jaribio inapatikana kwenye github yangu (Bonyeza hapa). Pakia nambari ya majaribio na Unganisha roboti nzima.

Hatua ya 3: Kukusanya Mwili wa Kukata Laser:

Kuna jumla ya sehemu 26 katika muundo ambazo zinaweza kuchapishwa 3D au laser kukatwa kwa shuka za 2mm za Akriliki. Nimetumia shuka za Akriliki Nyekundu na Bluu 2mm kumpa roboti muonekano wa Spiderman.

Mwili una viungo kadhaa ambavyo vinaweza kurekebishwa kwa kutumia bolts za M2 na M3. Servos ni fasta na bolts M2 nut. Hakikisha kuongeza betri na PCB ndani ya mwili kuu kabla ya kurekebisha sahani ya juu.

Faili za lazima zinaweza kupatikana kwenye github yangu (Bonyeza hapa)

Hatua ya 4: Wiring Kila kitu Juu na Kupima Robot:

Sasa maliza kwa kuunganisha Servos kwa agizo lililopewa hapa chini:

(D2) Mbele ya Kushoto Pivot Servo

(D3) Mbele ya Kushoto Kuinua Servo

(D4) Kushoto Pivot Servo

(D5) Nyuma Kushoto Inua Servo

(D6) Nyuma kulia Pivot Servo

(D7) Nyuma Kulia Inua Servo

(D8) Mbele ya kulia Pivot Servo

(D9) Mbele ya Kulia Servo Servo

Anza roboti kwa kutumia swichi ya slaidi!

Hatua ya 5: Maboresho ya Baadaye:

Kinematics Inverse:

Nambari ya sasa hutumia njia ya msimamo ambapo tunatoa pembe ambazo servo inapaswa kuhamia kufikia harakati fulani. Kinematics ya inverse itampa robot njia ya kisasa zaidi ya kutembea.

Udhibiti wa Programu ya Bluetooth:

Kontakt UART kwenye PCB inaruhusu mtumiaji kushikamana na moduli ya Bluetooth kama HC-05 kudhibiti waya bila kutumia waya.