Mfuasi wa HoGent - Mradi wa Synthe: Hatua 8

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:48

Voor het vak syntheseproject kregen we de opdracht een linefollower te maken. Katika deze inayoweza kufundishwa zal ik uitleggen hoe ik deze gemaakt heb, en tegen welke problemen ik o.a ben aangelopen.

Hatua ya 1: De Componenten Verzamelen

Muswada wa Vifaa:

• Chassis imechapishwa 3D 5 x 100 x 150
• 50: 1 Polulu motoren
• DRV 8833 H- Brug
• 18650 Li-on batterijen (2x)
• 2x 18650 Batterij zaidi
• Arduino Leonardo
• 2 Wago klemmen
• Sura ya QTR-8A
• Moduli ya HC-05 BT
• USB oplader voor de batterijen
• Waya za jumper
• Arduino kwa +/- kebo

Njia zote ni bora op opircircuit en tme.eu, goede levertermijn.

Hatua ya 2: Uthibitisho wa Dhana

Kuanzisha programu mpya ya programu (DRV - HC 05 - QTR-8A) ni pamoja na POC. Tazama jinsi unavyoweza kupata habari zaidi.

Katika bijlage de datasheets.

1. Sensor

Hebu tupewe maelezo ya maana kwa sababu ya kutafakari kwa njia nyingine, ikiwa ni pamoja na maktaba ya Arduino QTR.

2. H-Brug

De DRV 8833 heeft 4 ingangen en 4 uitgangen. Ili uangalie kazi yako kwa sababu, tafadhali wasilie wasaidizi wako juu ya uingiliaji wa vifaa, jaribu kutosheleza mahitaji yako kwa kufanya hivyo.

3. HC-05

Poa zaidi POC ondervond ik weinig shida. Hebu tuangalie operesheni ya Serial1 kuchagua, kwa kutumia baudrate kwenye 9600 ili kuonyesha mfululizo. Jaribu data yako kwa kutumia data 2, na uweze kutazama milango yako. (PC KWA SIMU - SIMU KWA PC).

Katika kujishughulisha na nambari yako ya uthibitisho wa dhana, ni zaidi ya moja kuwa inaelezewa.

Hatua ya 3: De Assembly Van De Robot

Ni boti ya roboti inayopiga plattegrond katika bijlage. Hebu tupewe habari kuhusu genoeg gewicht hebt zodat de motoren genoeg grip hebben. Verder koos ikitoa maelezo ya sensorer 5 mm kutoka kwa grond te laten hangen.

Achteraan heb ik gewicht voorzien dmv 2 carwash-jetons, het is belangrijk dat je genoeg grip hebt om de robot niet te laten slippen in de bochten.

De bodemplaat ni 10 x 15 x 0, 5 cm, en ni ge 3D chapa. De motoren - batterijen heb ik bevestigd met spanbandjes (zie's foto's), om ze zo makkelijk opnieuw te verwijderen. Eens wote walikwenda kubwa, ikiwa ni pamoja na mlango wa hens aansluiten.

Hatua ya 4: Wiring

Kitanda cha kulala ni mpango wa bijlage.

OGELET:

- Acha zerker ikutane na A1 / 2 sw B1 / 2, zodat je zeker bent dat de motoren in de juiste richting draaien!

- Zorg dat de batterijen in serie staan en niet parralel!

- Zorg dat washirika netjes gesoldeerd ni zodat je geen uhusiano mbaya hebt!

Hatua ya 5: De Code

Programu iliyowekwa ya Arduino, orodha ya maktaba na maktaba ya serialcommand en eepromanything katika dezelfde ramani hebt staan als je arduino mradi.

De code vind jeer:

CODE

Hatua ya 6: De Regelaar

Katika kificho vind je 3 vigezo terug die je met het commando set kan veranderen. (bv kuweka kp 50, seti tofauti 2,..)

Vigezo vya huidige vraag je op met het commando 'debug'.

Veranderen de vigezo vya mkono wa mikono na maoni:

- Volgt de robot de lijn niet / verhoog KP

- Schokt de robot op de lijn / verlaag KP

- Vernag de robot katika de bochten / verlaag diff

- Vertraagt de robot katika de bochten / valt stil / verhoog tofauti

- Valt de robot stil / te traag / verhoog nguvu

Anza met kp 1 - diff 0.5 en nguvu 55

Hatua ya 7: Matokeo ya Het

Et voila! Je robot zou na enkele uurtjes regelwerk de lijn moeten volgen en rondjes rijden.

Hatua ya 8: Vidokezo na ujanja

Ik ondervond enkele shida ilikutana na roboti yangu, na jiunge na vidokezo vyangu:

• Zorg ervoor dat de wielen in de juiste richting draaien (H-BRUG sahihi) ilikutana kushoto Mbele, kushotoBackward, kuliaMbele kwa kuliaBackward.
• Controleer dat je op index 0 (0) en 5 (30) de juiste position selecteert
• Zorg dat alles vifaa matig OK ni, sensor ver genoeg van het chassis - wielen goed kubwa