Robot ya Kupanda Ukuta: Hatua 9

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:50

Roboti inayopanda ukuta hutumikia kutoa ukaguzi mbadala wa kuta kupitia utumiaji wa mifumo ya mitambo na umeme. Roboti inatoa njia mbadala ya gharama na hatari za kuajiri wanadamu kukagua kuta kwenye urefu mrefu. Roboti itaweza kutoa malisho ya moja kwa moja na kuhifadhi nyaraka za ukaguzi kupitia Bluetooth. Pamoja na sehemu ya ukaguzi wa roboti, itaweza kudhibitiwa kupitia watumaji na wapokeaji. Kupitia utumiaji wa shabiki unaozalisha msukumo na kuvuta inaruhusu roboti kupanda juu kwa uso.

Vifaa

Msingi na Jalada:

- Fiberglass: Inatumika kutengeneza chasisi

- Resin: Inatumiwa na glasi ya nyuzi kutengeneza chasisi

Roboti:

- OTTFF Robot Tank Kit: Tank kukanyaga na milimani ya magari

- DC Motor (2): Inatumika kudhibiti harakati za roboti

- Msukumo na Viunganishi: Inazalisha mtiririko wa hewa kuweka roboti ukutani

- ZTW Beatles 80A ESC na SBEC 5.5V / 5A 2-6S ya Rc Ndege (80A ESC na Viunganishi)

Umeme:

- Arduino: Bodi ya mzunguko na programu ya kuweka alama ya shabiki, motors, na ishara isiyo na waya

- Joystick: Inatumika kudhibiti motors za DC kuendesha roboti

- Mpokeaji wa WIFI: Husoma data kutoka kwa transceiver na kuipeleka kupitia Arduino kwa motors

- WIFI Transceiver: Rekodi data kutoka kwa shangwe na itume kwa mpokeaji kwa masafa marefu

- Viunganishi vya kike na vya kiume: Inatumika kuweka waya kwa vifaa vya umeme

Antena za WIFI: Inatumika kuongeza ishara ya unganisho na umbali wa mpitishaji na mpokeaji

- HobbyStar LiPo Battery: Inatumiwa kuwezesha shabiki na vifaa vingine vya umeme

Hatua ya 1: Kuelewa nadharia

Ili kuelewa vyema uteuzi wa vifaa, ni bora kwanza ujadili nadharia nyuma ya Robot ya Kupanda Ukuta.

Kuna dhana kadhaa ambazo zinapaswa kufanywa:

• Roboti inafanya kazi kwenye ukuta kavu halisi.
• Shabiki anafanya kazi kwa nguvu kamili.
• Mwili wa roboti unabaki kuwa mgumu kabisa wakati wa operesheni.
• Utiririshaji wa hewa thabiti kupitia shabiki

Mfano wa Mitambo

Vigezo ni kama ifuatavyo:

• Umbali kati ya kituo cha misa na uso, H = 3 kwa = 0.0762 m
• Nusu ya urefu wa roboti, R = 7 kwa = 0.1778 m
• Uzito wa robot, G = 14.7 N.
• Mgawo thabiti wa msuguano - kudhani kuwa plastiki mbaya kwenye saruji, μ = 0.7
• Msukumo uliozalishwa na shabiki, F = 16.08 N.

Kutumia equation iliyoonyeshwa kwenye picha hapo juu, tatua kwa nguvu inayotokana na tofauti ya shinikizo, P = 11.22 N.

Thamani hii ni nguvu ya kushikamana ambayo inapaswa kuzalishwa na shabiki ili kuruhusu roboti ibaki ukutani.

Mfano wa Maji

Vigezo ni kama ifuatavyo:

• Badilisha kwa shinikizo (kwa kutumia P kutoka kwa mfano wa mitambo na eneo la chumba cha utupu) =p = 0.613 kPa
• Uzito wa maji (hewa), ⍴ = 1000 kg / m ^ 3
• Mgawo wa msuguano wa uso,? = 0.7
• Radi ya ndani ya chumba cha utupu, r_i = 3.0 kwa = 0.0762 m
• Radi ya nje ya chumba cha utupu, r_o = 3.25 katika = 0.0826
• Usafi, h = 5 mm

Kutumia equation iliyoonyeshwa hapo juu, tatua kwa kiwango cha mtiririko wa volumetric, Q = 42 L / min

Hiki ndicho kiwango cha mtiririko kinachohitajika ambacho shabiki lazima atoe ili kutoa tofauti ya shinikizo. Shabiki aliyechaguliwa anakidhi mahitaji haya.

Hatua ya 2: Kuunda Msingi

Fiberglass haraka ikawa nyenzo muhimu katika ujenzi wa msingi. Ni ya bei rahisi na rahisi kufanya kazi nayo, na vile vile ni nyepesi sana, ambayo ni muhimu sana kwa matumizi.

Hatua ya kwanza katika kuunda msingi huu ni kuipima. Kwa maombi yetu, tulitumia mwelekeo wa 8 "x 8". Nyenzo zilizoonyeshwa kwenye picha hapo juu zinajulikana kama E-glasi. Ni ya bei rahisi na inaweza kuja kwa idadi kubwa. Wakati wa kupima, ni muhimu kutoa inchi 2+ za ziada ili kuhakikisha kuwa kuna vifaa vya kutosha vya kukata sura inayotakiwa.

Pili, salama kitu ambacho kinaweza kutumiwa kutengeneza glasi ya nyuzi ndani ya laini, hata uso; kwa hili timu ilitumia sahani kubwa ya chuma. Kabla ya kuanza mchakato wa kuponya chombo lazima kiandaliwe. Chombo kinaweza kuwa uso wowote mkubwa wa gorofa.

Anza kwa kufunika wambiso wenye pande mbili, ikiwezekana kwa umbo la mraba, kubwa kama unahitaji. Halafu andaa filament na uweke vipande vya kavu vya glasi ya nyuzi juu yake. Hamisha vitu vyote kwenye zana.

Kumbuka: unaweza kubandika vipande vya glasi ya nyuzi ili kuongeza unene kwenye bidhaa yako ya mwisho.

Ifuatayo: unataka kuchanganya vizuri resini na kichocheo chake, kila resini ni tofauti na itahitaji mwongozo wa mtumiaji kuchanganya vizuri sehemu na kichocheo chake. Mimina resini kwenye glasi hadi sehemu zote kavu za glasi ziwe mvua na resini. Ifuatayo kata filament yoyote ya ziada. Baada ya hayo kufanywa, ongeza kipande kingine cha filamu na kisha kitambaa cha glasi ya glasi ambayo inashughulikia bidhaa nzima. Baadaye, ongeza kitambaa cha kupumua.

Sasa ni wakati wa kufunika shughuli yote na kifuniko cha plastiki. Lakini kabla ya hii kutokea kifaa cha uvunjaji lazima kiongezwe. Kifaa hiki kitakaa chini ya plastiki kuruhusu pampu ya utupu kuongezwa.

Ondoa kifuniko cha kahawia cha kinga ya adhesives na bonyeza kitufe cha plastiki chini kwa hivyo ni wambiso hufanya muhuri wa kubana kwenye mraba. Halafu kata shimo katikati ya chombo chini ili bomba liunganishwe. Washa utupu ili kuondoa hewa inayotengeneza uso gorofa na bidhaa iliyowekwa pamoja.

Hatua ya 3: Uhamaji wa Robot

Ili roboti itembee juu na chini ya ukuta, tuliamua kutumia kukanyaga kwa tanki kutoka kwa kit ya bei rahisi ya tanki ya Arduino. Zana hii ilijumuisha zana zote na vifungo vinavyohitajika kupata nyimbo na motors. Chassis nyeusi ya chuma ilikatwa kuunda mabano yanayopanda; hii ilifanywa ili kupunguza kiwango cha vifungo vya ziada, kwani vyote vinavyohitajika vilijumuishwa.

Maagizo hapa chini yataonyesha jinsi mabano yalikatwa:

• Tumia mtawala kuweka alama kwenye kituo cha chasisi
• Chora mstari wa usawa na wima kupitia katikati
• Kata kwa uangalifu kwenye mistari hii, ikiwezekana na msumeno wa bendi au blade nyingine ya chuma
• Tumia gurudumu la kusaga pande zote kali

Mabano yaliyomalizika yanaonyeshwa katika hatua ifuatayo.

Hatua ya 4: Mlima Mabano kwa Nyimbo za Tangi

Anza kwa kuashiria mistari ya katikati kwenye karatasi ya glasi ya nyuzi; hizi zitakuwa kumbukumbu. Kutumia kitufe cha kuchimba cha 1/8, kata mashimo yafuatayo; mabano yote lazima yaanguke na ukingo wa nje wa roboti kama inavyoonyeshwa.

Shimo la kwanza ambalo linahitaji kuwekwa alama linapaswa kuwa 2 "kutoka mstari wa katikati kama inavyoonyeshwa

Shimo la pili linapaswa kuwa 1 "kutoka alama ya awali

Utaratibu huu unapaswa kuonyeshwa katikati

Kumbuka: Mabano yanajumuisha mashimo ya ziada; hizi zinaweza kuwekwa alama na kuchimbwa kwa msaada wa ziada.

Hatua ya 5: Jenga na Panda Nyimbo

Anza kwa kukusanya fani na gia ukitumia sehemu zilizotolewa; maagizo yamejumuishwa kwenye kit. Nyimbo zinapaswa kuvutwa kwa nguvu ili kuepuka kuteleza kutoka kwa gia; mvutano mwingi unaweza kusababisha glasi ya nyuzi kupindika.

Hatua ya 6: Sakinisha Shabiki kwa Chassis

Anza kwa kukata shimo 3 la kipenyo katikati ya karatasi ya glasi ya nyuzi. Hii inaweza kutimizwa kwa njia tofauti tofauti, kama vile msumeno wa shimo au dremel. Mara tu shimo likikamilika, weka shabiki juu ya shimo kama inavyoonyeshwa na salama na aina fulani ya wambiso au epoxy.

Hatua ya 7: Usimbuaji

Mdhibiti mdogo ambaye tulitumia ni vifaa vya Arduino.

Bodi ya Arduino Uno = 2

Waya za kuruka kiume hadi kike = 20

Waya wa kiume hadi kiume = 20

L2989n dereva wa gari = 1

nrf24l01 = 2 (Kifaa chetu cha mawasiliano kisichotumia waya)

nrf24l01 = 2 (Adapta ambayo inafanya usanikishaji uwe rahisi)

Mchoro wa wiring unaonyesha unganisho sahihi tulilotumia na nambari inayokwenda nayo.

Hatua ya 8: Mchoro wa waya

Hatua ya 9: Kuunda Robot

Baada ya msingi na kukanyaga kujengwa, hatua ya mwisho ni kuweka sehemu zote pamoja.

Jambo muhimu zaidi ni usambazaji wa uzito, betri ni nzito sana kwa hivyo inapaswa kuwa upande mmoja peke yake. Vipengele vingine vinapaswa kuwekwa kwa makusudi ili kukabiliana na uzito wa betri.

Kuweka vifaa vya elektroniki kwenye kona moja katikati ya motors ni muhimu kuhakikisha waya hukutana na gari bila kutumia waya za ziada.

Uunganisho wa mwisho ni betri na ESG kwa shabiki, hatua hii ni muhimu sana. Hakikisha betri na ESG zimeunganishwa kwa usahihi na pande zote mbili nzuri zinazounganishwa. Ikiwa hazijaunganishwa kwa usahihi una hatari ya kupiga fuse na kuharibu betri na shabiki.

Niligonga sehemu za elektroniki za kidhibiti kwenye jopo ili kuendelea kupangwa, lakini sehemu hiyo sio lazima.