Hexabot: Jenga Kazi Nzito Roboti ya miguu sita! Hatua 26 (na Picha)

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:55

Hii inayoweza kufundishwa itaonyesha jinsi ya kujenga Hexabot, jukwaa kubwa la roboti lenye miguu sita ambalo lina uwezo wa kubeba abiria wa kibinadamu! Roboti inaweza pia kufanywa huru kabisa na kuongezea sensorer chache na upangaji upya kidogo. Niliunda roboti hii kama mradi wa mwisho wa Kufanya Vitu Viingiliane, kozi inayotolewa katika Chuo Kikuu cha Carnegie Mellon. Kwa kawaida, miradi mingi ya roboti ambayo nimefanya imekuwa kwa kiwango kidogo, isiyozidi mguu katika mwelekeo wao mkubwa. Kwa msaada wa hivi karibuni wa kiti cha magurudumu cha umeme kwa Klabu ya Roboti ya CMU, nilivutiwa na wazo la kutumia motors za viti vya magurudumu katika aina fulani ya mradi mkubwa. Wakati nilileta wazo juu ya kutengeneza kitu kikubwa na Mark Gross, profesa wa CMU ambaye anafundisha Kufanya Vitu Kuingiliana, macho yake yakaangaza kama mtoto asubuhi ya Krismasi. Jibu lake lilikuwa "Nenda kwa hilo!" Kwa idhini yake, nilihitaji kupata kitu cha kujenga na motors hizi. Kwa kuwa magari ya kiti cha magurudumu yalikuwa na nguvu sana, hakika nilitaka kutengeneza kitu ambacho ningeweza kupanda. Wazo la gari la magurudumu lilionekana kuwa lenye kuchosha, kwa hivyo nilianza kufikiria juu ya njia za kutembea. Hii ilikuwa na changamoto kwa kuwa nilikuwa na motors mbili tu na bado nilitaka kuunda kitu kinachoweza kugeuka, sio kusonga mbele tu na nyuma. Baada ya majaribio ya kukasirisha ya kukasirisha, nilianza kuangalia vitu vya kuchezea kwenye wavuti kupata maoni. Nilitokea kupata Mdudu wa Tamiya. Ilikuwa kamili! Kwa hii kama msukumo wangu, niliweza kuunda mifano ya CAD ya roboti na kuanza ujenzi. Wakati wa uundaji wa mradi huu, nilikuwa mjinga na sikuchukua picha yoyote wakati wa mchakato halisi wa ujenzi. Kwa hivyo, kuunda hii inayoweza kufundishwa, nilichukua roboti na kuchukua picha za mchakato wa mkutano hatua kwa hatua. Kwa hivyo, unaweza kugundua kuwa mashimo yanaonekana kabla sijazungumza juu ya kuchimba visima, na tofauti zingine ndogo ambazo hazingekuwepo ikiwa ningefanya hivi hapo awali! Hariri 1/20/09: Niligundua kuwa, kwa sababu fulani, Hatua ya 10 ilikuwa na maandishi sawa sawa na Hatua ya 4. Tofauti hii imerekebishwa. Hatua ya 10 sasa inakuambia jinsi ya kushikamana na motors, badala ya kukuambia jinsi ya kushikamana na uhusiano wa magari tena. Pia, shukrani kwa Maagizo kwa kuhifadhi historia ya marekebisho, niliweza kupata toleo la mapema na maandishi sahihi na kunakili / kubandika!

Hatua ya 1: Mfano wa CAD

Kutumia SolidWorks, niliunda mfano wa roboti ya CAD ili niweze kuweka vifaa kwa urahisi na kuamua eneo la mashimo kwa bolts zinazounganisha miguu na uhusiano wa roboti kwenye fremu. Sikuwa mfano wa bolts wenyewe ili kuokoa wakati. Sura hiyo imetengenezwa kutoka kwa neli 1 "x 1" na 2 "x 1". Folda ya sehemu, mkutano, na kuchora faili za roboti inaweza kupakuliwa hapa chini. Utahitaji SolidWorks kufungua faili anuwai. Kuna michoro kadhaa za.pdf kwenye folda pia, na hizi zinapatikana pia kupakua katika hatua zifuatazo za ripoti hii.

Hatua ya 2: Vifaa

Hapa kuna orodha ya vifaa utakavyohitaji kujenga roboti: -41 miguu ya 1 "neli ya chuma ya mraba, 0.065" ukuta-14 miguu ya 2 "x 1" mraba neli ya chuma neli, 0.065 "ukuta- A 1" x 2 "x 12" alumini bar-4 5 "3 / 4-10 bolts-2 3" 3 / 4-10 bolts-6 2 1/2 "1 / 2-13 bolts-6 1 1/2" 1/2 -13 bolts-2 4 1/2 "1 / 2-13 bolts- 4 3 / 4-10 karanga za kawaida- 6 3 / 4-10 nylon ingiza karanga za kufuli- 18 1 / 2-13 nylon ingiza karanga za kufuli- 2 3 1/2 "ID 1 / 2-13 U bolts- Bolts ndogo za screws zilizowekwa (1 / 4-20 inafanya kazi vizuri) - Washers kwa 3/4" bolts- Washers of 1/2 "bolts- 2 motor wheelchair motors (hizi inaweza kupatikana kwenye ebay na inaweza kugharimu mahali popote kutoka $ 50 hadi $ 300 kila moja) - Baadhi ya kuni na chuma- Microcontroller (Nilitumia Arduino) - Baadhi ya ubao (ngao ya proto ni nzuri ikiwa unatumia Arduino) - 4 High current Upelekaji wa SPDT (nilitumia upeanaji huu wa magari) - Transistors 4 za NPN ambazo zinaweza kushughulikia voltage iliyotolewa kutoka kwa betri (TIP 120 inapaswa kufanya kazi vizuri) - 1 swichi ya juu ya kuzima / kuzima- Fuse ya 30 amp- Mmiliki wa fyuzi ya Inline-14 Waya- Vitu anuwai vya matumizi ya elektroniki (vipingaji, diode, waya, crimp kwenye vituo, swichi na vifungo) - Kizuizi cha kuweka vifaa vya elektroniki - 12V betri za asidi zilizoongoza zilizofungwa Vipengele vya ziada unavyoweza kuongeza (lakini sio lazima): - Kiti cha kupanda kwa roboti yako (ili uweze kuipanda!) - Fimbo ya kufurahisha kudhibiti roboti

Hatua ya 3: Kata na Uchimbe Chuma

Baada ya kununua chuma, unaweza kuanza kukata na kuchimba vifaa anuwai, ambayo ni kazi nzuri ya kuteketeza wakati. Anza kwa kukata kufuata urefu na urefu wa neli ya chuma: 1 "x 1" - Reli za fremu: vipande 4 40 "kwa muda mrefu - Viunganisho vya miguu: vipande 6 24 "mrefu - Mwanachama msalaba katikati: kipande 1 20" mrefu - Washirika wa Msalaba: vipande 8 18 "ndefu - Msaada wa Magari: vipande 2 8" ndefu2 "x 1" - Miguu: vipande 6 24 "ndefu - Mguu inasaidia: vipande 4 6 "kwa muda mrefu Baada ya kukata neli ya chuma, weka alama na kuchimba mashimo kulingana na michoro iliyotolewa katika hatua hii (michoro zinapatikana pia na faili za CAD katika Hatua ya 1). Mchoro wa kwanza hutoa maeneo ya shimo na saizi za Msaada wa Mguu na Msaada wa Magari. Mchoro wa pili hutoa saizi za shimo na mahali pa kushikamana kwa Miguu na Miguu. * Kumbuka * Ukubwa wa shimo kwenye michoro hizi ni saizi za karibu za 3/4 "na 1/2" bolts, 49 / 64 "na 33/64", mtawaliwa. Nimegundua, kwamba kutumia tu 3/4 "na 1/2" kuchimba visima hufanya mashimo bora. bado iko huru kutosha kuingiza bolts kwa urahisi, lakini ina nguvu ya kutosha kuondoa mteremko mwingi kwenye viungo, ikitengeneza roboti thabiti sana.

Hatua ya 4: Funga Viunganisho vya Magari

Baada ya kukata na kuchimba chuma, utahitaji kutengeneza viunganisho ambavyo vinaungana na motor na kuhamisha nguvu kwa miguu. Mashimo mengi huruhusu kubadilisha saizi ya roboti (ingawa huwezi kufanya hivyo kwenye mgodi, nitaelezea kwanini katika hatua ya baadaye) Anza kwa kukata "block ya aluminium vipande viwili ~ 5", kisha kuchimba na kusaga mashimo na nafasi. Yanayopangwa ni mahali ambapo motor imeambatanishwa na unganisho, na ukubwa wake unategemea shimoni la motors ulizonazo. Baada ya kuchora kizuizi, chimba mashimo mawili sawa na yanayopangwa, na uguse kwa visu zilizowekwa (angalia picha ya pili). Magari yangu yana magorofa mawili kwenye shimoni, kwa hivyo kuongeza viboreshaji vya kuweka inaruhusu kushikamana sana kwa viunganisho. Ikiwa huna ujuzi au vifaa vya kutengeneza uhusiano huu, unaweza kuchukua sehemu yako kuchora kwenye duka la mashine kwa utengenezaji. Hii ni sehemu rahisi sana kwa mashine, kwa hivyo haipaswi kukugharimu sana. Nilibuni uhusiano wangu na mpangilio ulio na gorofa-chini (kwa hivyo ningeweza kuilinda na bolt iliyopo kwenye shimoni la gari, na vile vile kutumia faida ya kujaa kwenye shimoni), kwa hivyo ndio sababu ilihitaji machining kwanza. Walakini, uhusiano huu unaweza kubuniwa bila nafasi lakini badala kubwa kupitia shimo, kwa hivyo kazi yote inaweza kinadharia kufanywa kwenye mashine ya kuchimba visima. Mchoro niliotumia kutengeneza machine unaweza kupakuliwa hapa chini. Mchoro huu hauna mwelekeo wa kina cha yanayopangwa, ambayo inapaswa kuwekwa alama kama 3/4 ".

Hatua ya 5: Weld fremu

Kwa bahati mbaya, sikuchukua picha za mchakato niliopitia kulehemu sura, kwa hivyo kuna picha tu za bidhaa iliyokamilishwa. Kujizungusha yenyewe ni mada ya kina kwa hii inayoweza kufundishwa, kwa hivyo sitaingia kwenye maelezo ya uwongo hapa. Mimi MIG nilitia saruji kila kitu na nikatumia grinder kulainisha svetsade. Sura hutumia vipande vyote vya chuma vilivyokatwa katika Hatua ya 3 isipokuwa viungo na Miguu na Miguu. Unaweza kugundua kuwa kuna vipande kadhaa vya ziada vya chuma kwenye fremu yangu, lakini hizi sio sehemu muhimu za kimuundo. Ziliongezwa wakati tayari nilikuwa na roboti nyingi iliyokusanyika na kuamua kuongeza vifaa vingine vya ziada. Wakati wa kulehemu fremu, weka kila kiungo. Mahali popote ambapo vipande viwili tofauti vya chuma vinagusa, inapaswa kuwe na shanga ya kulehemu, hata pale pembeni ya kipande cha neli kinakutana na ukuta wa mwingine. Upimaji wa roboti hii huweka sura kwa mafadhaiko mengi ya torsional, kwa hivyo fremu inahitaji kuwa ngumu kama iwezekanavyo. Kulehemu kila kiungo kabisa kutimiza hii. Unaweza kugundua kuwa washiriki wawili wa msalaba katikati wako nje kidogo ya msimamo. Nilipima kutoka upande usiofaa wa neli wakati mwanzoni nikiweka nusu ya chini ya fremu ya kulehemu, kwa hivyo nafasi za washiriki hao wawili wa msalaba zimezimwa kwa inchi 1. Kwa bahati nzuri, hii haina athari kubwa kwa ugumu wa fremu, kwa hivyo sikulazimishwa kurekebisha jambo zima. Faili za pdf zilizowasilishwa hapa ni michoro na vipimo kuonyesha msimamo wa vifaa kwenye fremu. Faili hizi pia ziko kwenye folda na faili za CAD katika Hatua ya 1.

Hatua ya 6: Ongeza Mashimo ya Milima ya Magari

Baada ya kulehemu sura, shimo zingine za ziada zinahitaji kuchimbwa kwa kuweka salama ya gari. Kwanza weka motor moja kwenye fremu, na ongeza bolt kupitia pivot inayopanda mbele na msaada wa Magari kwenye fremu. Hakikisha shimoni la kuendesha gari linatoka nje ya fremu, na kwamba motor iko juu ya mshiriki wa Kituo cha msalaba. Utaona kuwa mwisho wa pipa wa gari ni juu ya mshiriki wa msalaba. Weka bolt yako ya U juu ya gari na uweke katikati ya mshiriki wa msalaba. Weka alama mahali ambapo ncha mbili za U-bolt zimewekwa kwenye fremu. Maeneo haya ndipo mashimo yanapaswa kuchimbwa. Ondoa motor. Sasa, kwa kuwa kuna mshiriki wa juu wa msalaba ambaye angeingiliana na kuchimba visima, sura hiyo inahitaji kugeuzwa. Kabla fremu haijageuzwa, pima maeneo ya mashimo haya kutoka upande wa fremu, kisha geuza sura na uweke alama kwenye mashimo kulingana na vipimo ulivyochukua (na hakikisha unaashiria upande sahihi wa Piga shimo karibu na kituo kwanza. Sasa, kwa shimo la pili karibu na reli ya sura, utunzaji fulani lazima uchukuliwe. Kulingana na saizi ya motor yako, shimo linaweza kuwekwa juu ya weld ambayo inaunganisha mshiriki wa msalaba kwa reli ya fremu. Hii ilikuwa kesi kwangu. Hii inaweka shimo lako juu ya ukuta wa upande wa reli ya fremu, na kufanya kuchimba visima kuwa ngumu zaidi. Ikiwa utajaribu kuchimba shimo hili kwa kuchimba visima mara kwa mara, jiometri ya ncha ya kukata na kubadilika kwa kidogo haitairuhusu kukata ukuta wa pembeni, lakini badala yake inamishe kidogo mbali na ukuta, na kusababisha nje ya shimo la msimamo (angalia mchoro) Kuna suluhisho mbili za shida hii: 1. Piga shimo na kumaliza na kinu, ambayo ina ncha ya kukata gorofa ili kuondoa ukuta wa upande (inahitaji kubanwa kwa sura kwenye vyombo vya habari vya kuchimba visima au kinu) 2. Piga shimo kwa kuchimba visima, kisha weka shimo kwenye nafasi sahihi ukitumia faili ya duara (inachukua bidii nyingi na wakati) Baada ya mashimo yote mawili kuwa ya ukubwa na nafasi nzuri, rudia mchakato huu kwa motor upande wa pili wa fremu.

Hatua ya 7: Andaa Motors kwa Kupanda

Baada ya kuchimba mashimo kwa milima ya magari, motors zinahitaji kutayarishwa kwa upandaji. Pata motor moja, pamoja na uhusiano wa aluminium, screws zilizowekwa kwa unganisho, na bolt 5 "3 / 4-10. Kwanza, weka" bolt 5 kwenye shimo lililo karibu na yanayopangwa kwa shimoni la gari, na uweke bolt ili iwe inaelekeza mbali na motor wakati unganisho limeunganishwa na motor. Ifuatayo, weka mkutano / uhusiano wa bolt kwenye shimoni la kuendesha. Ongeza nati hadi mwisho wa shimoni la gari (motors zangu zilikuja na karanga kwa shimoni la gari), na uzi kwenye screws zilizowekwa kwa mkono. Mwishowe, kaza nati mwishoni mwa shimoni la kuendesha gari pamoja na screws zilizowekwa. Rudia hatua hii kwa motor nyingine.

Hatua ya 8: Andaa Miguu kwa Ajili ya Kula Mauti

Miguu iliyokatwa katika Hatua ya 3 inahitaji uandaaji wa mwisho kabla ya kuwekwa. Mwisho wa mguu unaowasiliana na ardhi unahitaji "mguu" ulioongezwa kulinda roboti kutokana na sakafu zenye kuharibu, na pia kudhibiti msuguano wa Mguu Ulio chini. Chini ya Mguu ni mwisho na shimo 1 3 / 8 "kutoka pembeni. Kata kipande cha kuni kinachofaa ndani ya mguu, na chimba shimo kwenye kitalu cha kuni ili iweze kushika karibu 1/2" kutoka mwisho wa bomba. Piga mahali pake na bolt 1 1/2 "1 / 2-13 na nati ya kufuli ya nailoni. Rudia kwa miguu mitano iliyobaki.

Hatua ya 9: Anza Mkutano

Pamoja na hatua za awali kukamilika, mkusanyiko wa roboti uko tayari kukamilika! Utataka kuunga sura juu ya kitu wakati unakusanya roboti. Makreti ya maziwa hutokea kuwa urefu kamili kwa kazi hii. Weka fremu kwenye vifaa vyako

Hatua ya 10: Mlima Motors

Chukua gari moja na kuiweka kwenye fremu (kama ulivyofanya wakati wa kuashiria mashimo yanayopandishwa kwa bol-U). Ongeza bolt 4 1/2 12-13 na nati ya kufuli, na kaza kila kitu ili motor iweze kuvutwa juu ya fremu, lakini bado unaweza kusonga motor juu ya bolt. Sasa, ikiwa mashimo yako hayakuwa ' Nilichimba visima kikamilifu (yangu haikuwa), basi mkuu wa bolt ya gari atakuwa akimpiga mshiriki wa katikati ya Msalaba. Kabla sijazungumzia suluhisho la shida hii, ningependa kurejea hatua ya 4 ambapo nilitaja kuwa haikuweza kubadilisha saizi ya hatua kwenye roboti yangu. Hii ndio sababu. Kama unaweza kuona wazi, ikiwa bolt ingewekwa kwenye shimo lingine lolote, kichwa cha bolt kingemgonga mwanachama wa Kituo cha msalaba au reli ya sura. Shida hii kasoro ya kubuni ambayo ilikuja kutokana na kupuuza kwangu saizi ya kichwa cha bolt wakati nilifanya mfano wangu wa CAD.. Kumbuka hili ukiamua kutengeneza roboti, unaweza kutaka kubadilisha saizi au nafasi ya vifaa ili hii isiwe Shida ya kusafisha kichwa cha bolt ya haraka inaweza kupunguzwa kwa kuongeza risiti ndogo chini ya pipa la gari juu ya c mwanachama wa ross. Kwa kuwa motor inaweza kupigia juu ya bolt kuu inayopandisha, kuinua pipa ya gari huinua shimoni la kuendesha, ili tuweze kupata idhini inayohitajika. Kata kipande kidogo cha kuni chakavu au chuma ambayo huinua motor ya kutosha kutoa kibali. Kisha, ongeza U-bolt na uilinde na karanga za kufuli. Pia salama nut kwenye bolt kuu inayopanda. Rudia hatua hii kwa motor nyingine.

Hatua ya 11: Ongeza Vishoka vya Mguu

Pamoja na motors zilizowekwa, axles za mguu zinaweza kuongezwa. Ongeza axles za mbele kwanza. Mbele ya roboti yangu imeonyeshwa kwenye picha ya kwanza hapa chini. Chukua bolt 5 3 / 4-10 na uiingize kwa hivyo iko nje ya fremu. Ifuatayo, ongeza washers mbili na karanga mbili za hex 3 / 4-10. Kaza karanga. Rudia mchakato huu kwa mhimili mwingine wa mbele Ongeza vishada vya nyuma ijayo. Ingiza bolt 3 inayoonyesha kutoka kwa fremu. Ongeza washers 3. Rudia kwa axle nyingine ya nyuma. Mwishowe, ongeza washers tatu kwa kila bolt ya kuendesha kwenye viunganisho vya magari.

Hatua ya 12: Ongeza Mguu wa Nyuma na Uunganisho

Hatua hizi tatu zifuatazo zitafanywa kwa upande mmoja wa roboti. Pata Mguu na Uunganisho. Weka mguu kwenye bolt ya nyuma, na ongeza karanga ya nylon ya 3 / 4-10. Usikaze bado. Hakikisha mguu wa mbao unaelekea sakafuni. Ongeza uhusiano kwa kuiweka kwanza kwenye bolt ya gari. Kisha, ukitumia bolt 2 1/2 12-13, unganisha ncha nyingine ya uhusiano hadi juu ya mguu, ukiweka washer kati ya hizo mbili. Ongeza nati ya kufuli ya nailoni pia, lakini usiikaze.

Hatua ya 13: Ongeza Mguu wa Kati na Uunganisho

Pata Mguu na Uunganisho mwingine. Ongeza mguu kwenye bolt ya kuendesha juu ya uhusiano wa kwanza, na mguu wa mbao ukielekea chini. Ongeza uhusiano wa kwanza kwenye mhimili wa mbele, kisha jiunge na uhusiano kwa mguu kwa njia ile ile kama ilivyo hatua ya 12. Usikaze bolts yoyote.

Hatua ya 14: Ongeza Mguu wa mbele na Uunganisho

Pata Mguu wa tatu na Uunganisho. Ongeza mguu kwenye mhimili wa mbele, na mguu wa mbao ukielekea chini. Ongeza uhusiano wa bolt ya gari, kisha uiunganishe juu ya mguu kama ilivyofanyika katika Hatua ya 12. Ongeza nati ya kufuli ya nylon 3 / 4-10 kwenye bolt ya gari na axle ya mbele.

Hatua ya 15: Kaza Bolts na Kurudia Hatua 3 za awali

Sasa kwa kuwa kila kitu kimefungwa, unaweza kukaza bolts! Kaza ili usiweze kuzungusha bolt kwa mkono, lakini huzunguka kwa urahisi na wrench. Kwa kuwa tulitumia karanga za kufuli, watakaa katika msimamo licha ya harakati za viungo mara kwa mara. Bado ni wazo nzuri kuziangalia mara kwa mara ikiwa mtu ameweza kujishughulisha mwenyewe. Kamilisha hatua tatu zilizopita kwa nusu nyingine ya roboti. Wakati hiyo imekamilika, ujenzi wa jukumu zito umekamilika, na tunayo kitu kinachoonekana kama roboti!

Hatua ya 16: Wakati wa Elektroniki

Pamoja na ujenzi mzito wa kazi, ni wakati wa kuzingatia umeme. Kwa kuwa sikuwa na bajeti ya mdhibiti wa magari, niliamua kutumia relays kudhibiti motors. Relays huruhusu tu motor kukimbia kwa kasi moja, lakini hiyo ndio bei unayolipa kwa mzunguko wa mtawala wa bei rahisi (hakuna pun iliyokusudiwa). Kwa ubongo wa roboti, nilitumia dereva wa magurudumu wa Arduino, ambayo ni mdhibiti mdogo wa chanzo wazi. Tani za hati zipo kwa mtawala huyu, na ni rahisi kutumia (akizungumza kama mwanafunzi wa uhandisi wa mitambo ambaye hakuwa na uzoefu wa microcontroller kabla ya muhula huu uliopita). na pato la moja kwa moja kutoka kwa Arduino (ambayo ina kiwango cha juu cha pato la 5 V). Transistors zilizounganishwa na pini kwenye Arduino lazima zitumiwe kutuma 12 V (ambayo itatolewa kutoka kwa betri za asidi inayoongoza) kwa relays. Unaweza kupakua mpango wa kudhibiti magari hapa chini. Mpangilio ulifanywa kwa kutumia mpango wa mpangilio wa CADSoft wa EAGLE. Inapatikana kama freeware. Wiring ya fimbo ya kufurahisha na swichi / vifungo hazijumuishwa kwa sababu ni ya msingi sana (kiboreshaji cha kufurahisha husababisha tu swichi nne; muundo rahisi sana). Kuna mafunzo hapa ikiwa una nia ya kujifunza jinsi ya kuweka waya vizuri au kushinikiza kitufe kwenye microcontroller. Utagundua kuna vipinga vimeunganishwa kwenye msingi wa kila transistor. Utahitaji kufanya mahesabu kadhaa ili kujua kipinga hiki kinapaswa kuwa cha thamani gani. Tovuti hii ni rasilimali nzuri ya kuamua thamani hii ya kipinga. * Kanusho * Mimi sio mhandisi wa umeme. Nina uelewa mdogo wa elektroniki, kwa hivyo nitalazimika kuficha maelezo katika hatua hii. Nilijifunza mengi kutoka kwa darasa langu, Kufanya Vitu Kuingiliana, na vile vile mafunzo kama haya kutoka Wavuti ya Arduino. Mpangilio wa magari, ambayo nilichora, kweli ilitengenezwa na Makamu wa Rais wa Klabu ya Roboti ya CMU Austin Buchan, ambaye alinisaidia sana mambo yote ya umeme ya mradi huu.

Hatua ya 17: Funga waya wote

Nilitumia Proto Shield kutoka Viwanda vya Adafruit kusanikisha kila kitu na Arduino. Unaweza pia kutumia ubao, lakini ngao ni nzuri kwa sababu unaweza kuiacha wewe Arduino na pini zimeunganishwa papo hapo. Kabla ya kuanza wiring, tafuta kitu cha kuweka vifaa. Nafasi uliyonayo ndani ya ua itaamuru jinsi mambo yamepangwa. Nilitumia kiambatisho cha mradi wa bluu ambacho nilipata katika Klabu ya Roboti ya CMU. Pia utataka kuifanya Arduino iwe rahisi kupanga upya bila kuhitaji kukufungulia. Kwa kuwa kizuizi changu ni kidogo na kimejaa kwenye ukingo, sikuweza kuziba tu kebo ya USB kwa Arduino, vinginevyo hakutakuwa na nafasi ya betri. Kwa hivyo, niliunganisha kebo ya USB moja kwa moja kwenye Arduino kwa kugeuza waya chini ya ubao wa mzunguko uliochapishwa. Ninapendekeza utumie sanduku kubwa la kutosha kwa hivyo sio lazima ufanye hivi. Mara tu ukiwa na kizuizi chako, weka mzunguko. Unaweza kutaka kukagua mara kwa mara kwa kutumia nambari ya majaribio kutoka Arduino kila mara ili kuhakikisha kuwa mambo yameunganishwa kwa usahihi. Ongeza swichi na vitufe vyako, na usisahau kuchimba mashimo kwenye boma ili ziweze kuwekwa. Niliongeza viunganishi vingi ili kifurushi chote cha umeme kiweze kuondolewa kwa urahisi kutoka kwenye chasisi, lakini ni juu yako kabisa ikiwa unataka kufanya hii au la. Kufanya unganisho la moja kwa moja kwa kila kitu kunakubalika kabisa.

Hatua ya 18: Mlima Ufungaji wa Elektroniki

Na wiring imekamilika, unaweza kupandisha kiambatisho kwenye fremu. Nilichimba mashimo mawili ndani ya zizi langu, kisha nikaweka kiambatisho kwenye roboti na nikatumia ngumi kuhamisha msimamo wa mashimo kwenye fremu. Kisha nikachimba mashimo kwenye fremu ya screws mbili za chuma za karatasi, ambazo huweka kiambatisho kwenye fremu. Ongeza betri ya Arduino, kisha uifunge! Eneo la ua ni juu yako. Niliona kuiweka kati ya motors kuwa rahisi zaidi.

Hatua ya 19: Ongeza Betri na Vipengele vya Usalama

Hatua inayofuata ni kuongeza betri za asidi inayoongoza. Utahitaji kuweka betri kwa mtindo fulani. Niliunganisha chuma cha pembe kwenye fremu ili kuunda tray ya betri, lakini jukwaa la mbao litafanya kazi vile vile. Salama betri na aina fulani ya kamba. Nilitumia kamba za bungee Wiring uhusiano wote wa betri na waya ya kupima 14. Kwa kuwa ninaendesha motors zangu saa 12 V (na upeanaji umepimwa tu hadi 12 V) nilitia waya zangu sambamba. Hii pia ni muhimu kwa kuwa ninapunguza motors zangu 24 V; betri moja haiwezi kuweka sasa ya kutosha kuzunguka motors zote mbili. Sifa za Usalama Kwa kuwa tunashughulika na betri za sasa za juu na roboti kubwa, huduma zingine za usalama zinahitajika kutekelezwa. Kwanza, fuse inapaswa kuongezwa kati ya betri ya terminal ya +12 V na relays. Fuse itakulinda na betri katika tukio ambalo motors watajaribu kuteka sasa nyingi. Fuse 30 amp inapaswa kuwa ya kutosha. Njia rahisi ya kuongeza fuse ni kununua tundu la fuse iliyo ndani. Betri nilizotumia (kuokolewa kutoka kwa Segway ya kuiga iliyotolewa kwa Klabu ya Roboti ya CMU) zilikuja na tundu la fuse iliyowekwa ndani, ambayo nilitumia tena kwenye roboti yangu. Kuacha Dharura Hii, labda, ni sehemu muhimu zaidi ya roboti. Roboti hii kubwa na yenye nguvu inauwezo wa kuleta uharibifu mkubwa ikiwa inapaswa kudhibitiwa. Ili kuunda kituo cha dharura, ongeza swichi ya juu ya kuzima / kuzima kwa safu na waya inayotoka kwenye kituo cha +12 V katikati ya fuse na relays. Ukiwa na swichi hii mahali, unaweza kukata umeme mara moja ikiwa roboti itadhibitiwa. Weka juu ya roboti mahali ambapo unaweza kuizima kwa urahisi kwa mkono mmoja - unapaswa kuiweka kwenye kitu kilichoambatanishwa na fremu inayoinuka angalau mguu 1 juu ya juu ya miguu ya roboti. Haupaswi, kwa hali yoyote, kukimbia robot yako bila kituo cha dharura kilichowekwa.

Hatua ya 20: Njia za waya

Mara tu betri, fuse, na kituo cha dharura viko mahali, pita waya wote. Unadhifu unahesabu! Endesha waya kando ya fremu na utumie vifungo vya zip ili kuzilinda.

Hatua ya 21: Uko Tayari kwa Mwamba

Kwa wakati huu, roboti iko tayari kusonga! Pakia tu nambari kadhaa kwa mdhibiti mdogo, na uko vizuri kwenda. Ikiwa unajiimarisha kwa mara ya kwanza, acha roboti yako kwenye kreti / viunga vya maziwa ili miguu yake iwe mbali na ardhi. Kuna kitu kitaharibika mara ya kwanza unapoianzisha, na kuwa na rununu ya roboti ardhini ni njia ya uhakika ya kufanya mambo kuwa mabaya zaidi na salama kidogo. Shida ya shida, na ufanye marekebisho kama inahitajika.

Nambari yangu ya kudhibiti roboti inapatikana kwa kupakuliwa kwenye faili ya.txt hapa chini. Kwa kweli, roboti iko poa sasa, lakini je! Haitakuwa baridi sana ikiwa unaweza kuipanda?

Hatua ya 22: Ongeza Kiti

Ili kufanya roboti iweze kupitika, ongeza kiti! Niliweza tu kupata kiti cha plastiki kwenye kiti, kwa hivyo ilibidi nizungushe sura yake. Hakika sio lazima utengeneze sura yako ikiwa tayari kuna moja imeambatanishwa kwenye kiti. Nilitaka kukifanya kiti changu kiweze kutolewa kwa urahisi ili roboti itumike zaidi ikiwa ningetaka kuitumia kuvuta vitu vikubwa. Ili kufanikisha hili, niliunda mfumo wa kufunga kwa kutumia mitungi ya alumini ambayo inatoshea vyema kwenye neli ya chuma ya 1 "x 1". Vigingi viwili vimewekwa kwenye fremu, na mbili kwa kiti. Wanaingiza kwenye sehemu zinazofanana za msalaba kwenye kiti na sura. Inachukua kumaliza kidogo kuiwasha na kuzima, lakini inakua salama, ambayo ni muhimu kwani harakati ya roboti ni mbaya.

Hatua ya 23: Ongeza Fimbo ya Furaha

Unapoketi kwenye roboti yako, unaweza kutaka kuwa na njia kadhaa za kudhibiti. Fimbo ya kufurahisha inafanya kazi nzuri kwa kusudi hili. Niliweka fimbo yangu ya kufurahisha kwenye sanduku dogo lililotengenezwa kwa chuma na karatasi ya plastiki. Kitufe cha kuacha dharura pia kimewekwa kwenye sanduku hili. Ili kushikamana na kiboreshaji cha shangwe kwa urefu mzuri kwa yule aliyekaa, nilitumia kipande cha neli ya mraba ya alumini. Mirija imefungwa kwenye fremu, na wiring kwa starehe na kituo cha dharura hulishwa kupitia ndani ya bomba. Sanduku la kufurahisha limewekwa juu ya bomba la alumini na vifungo vichache.

Hatua ya 24: Utawala wa Ulimwengu

Umemaliza! Unleash Hexabot yako duniani!

Hatua ya 25: Epilogue

Nilijifunza mengi katika mchakato wa kujenga (na kuandika) roboti hii. Kwa kweli ni mafanikio ya kujivunia ya kazi yangu ya ujenzi wa roboti. Vidokezo kadhaa baada ya kupanda na kuendesha Hexabot: - Awamu ya mzunguko kati ya motors mbili huathiri uwezo wa roboti ya kuzunguka. Inaonekana kwamba kuongezea encoders kwenye motors kunaruhusu udhibiti bora wa gait.-Miguu ya mbao inalinda sakafu, lakini sio kamili. Kuna uwezekano wa kuwa na kiwango kizuri cha utelezi kwenye nyuso ambazo nimezijaribu hadi sasa (sakafu ya mbao, sakafu laini ya saruji, na sakafu ya linoleum).- Roboti inaweza kuhitaji miguu na eneo kubwa la uso kutembea kwenye nyasi / uchafu nyuso. Ingawa sijaijaribu kwenye nyuso hizi bado, inaonekana kwamba, kwa sababu ya wingi wake, inaweza kuzama ardhini kwa sababu ya eneo ndogo la miguu. - Na betri nina (2 12V 17Ah risasi asidi iliyounganishwa sambamba) wakati wa kukimbia wa roboti unaonekana kuwa karibu masaa 2.5 ~ 3 ya matumizi ya vipindi.

Hatua ya 26: Mikopo

Mradi huu usingewezekana bila msaada wa watu na mashirika yafuatayo: Mark Gross Profesa wa muundo wa hesabu katika shule ya usanifu ya CMU Shukrani kwa Mark kwa kunifundisha programu, umeme, na zaidi ya yote, kunitia moyo kufanya mradi huu Ben Carter Msimamizi wa Duka la Maonyesho, Idara ya Tamthiliya ya CMU Ben alikuwa mkufunzi wangu kwa darasa la kulehemu nililochukua muhula huu wa zamani (Fall 2008). Pia aliweza kunipatia neli ya chuma niliyohitaji bure! Austin Buchan CMU Robotic Club 2008-2009 Makamu wa Rais Austin ni mkuu wa uhandisi wa umeme wa Klabu ya Roboti ya CMU. Aliunda mzunguko wa kudhibiti h-daraja na kila wakati alikuwa tayari kujibu maswali yangu yanayohusiana na umeme Klabu ya Roboti ya Chuo Kikuu cha Carnegie Mellon Klabu ya Roboti labda ni rasilimali moja muhimu zaidi ya mradi wa wanafunzi kwenye chuo kikuu. Sio tu wana duka la vifaa vya vifaa, benchi ya umeme, na friji, pia wana wanachama wengi ambao wako tayari kushiriki utaalam wao juu ya mada, iwe ni programu au muundo wa vifaa vya mashine. Nilifanya kazi nyingi za mradi katika Klabu ya Roboti. Motors na betri za Hexabot (vifaa vyote viwili vya bei ghali) zilitokana na uwingi wa Klabu ya sehemu za mradi wa nasibu.

Mkimbiaji katika Warsha ya Fundi wa Mashindano ya Baadaye