TiggerBot II Robot: Hatua 26 (na Picha)

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:55

TiggerBot II ni jukwaa ndogo la robot lililokanyagwa. Imejumuishwa ni maagizo ya ujenzi wa jukwaa la plastiki lililokanyagwa na bodi ya mzunguko iliyochapishwa iliyo na sensorer ndogo na sensorer. Huu ni mradi mgumu ambao bado uko kwenye hatua za marehemu. Kila jaribio limefanywa ili kuiweka rahisi kujenga lakini, vizuri, roboti ni ngumu. Kwa kuongezea, mradi huu utakurudisha mahali pengine katika anuwai ya $ 150- $ 250, kulingana na unanunulia sehemu hizo. Endelea kwa hatari yako mwenyewe. Ufafanuzi:> vifaa vya chasisi: cnc laser kata akriliki> motors za kuendesha: 2x inayoendelea -zunguka rc servo> betri: 2.2Ah 9.6v recharge NiMH> nav sensors: 5 way ultrasonic sonar> cpu: AVR Mega32, 16MHz > programu: RS-232 serial bootloader> nambari: imeandikwa kwa c, iliyokusanywa na gcc-avr> bandari ya upanuzi: 5v / 1A, gnd, 2x adc, i2cfor habari za hivi karibuni tazama

Hatua ya 1: Usuli

Hii ilikuwa roboti yangu ya kwanza, iliyojengwa mnamo 2002 nilipokuwa mwanafunzi mpya chuoni. Niliipa jina TiggerBot kwa sababu ilikuwa nyeusi, machungwa, na kijinga. Ilikuwa na kasoro kwa njia kadhaa muhimu. TiggerBot II ni urekebishaji mkubwa; hutumia kitanda hicho cha kukanyaga lakini ni bora kwa njia zingine zote. Picha hapa chini ni TiggerBot ya asili, prototypes kadhaa za kizamani za TIggerBot II, na mfano wa sasa.

Hatua ya 2: Kubuni

Vipengele vikuu vya TiggerBot II zote ni kompyuta iliyoundwa na desturi iliyotengenezwa.

Vipengele vya plastiki vimeundwa katika qcad. Kisha hutenganishwa, kurudiwa, kuunganishwa pamoja kwa ufanisi, na kuchapishwa kama eps 1: 1. Hii inatumwa kwa mtengenezaji wa plastiki kukatwa kutoka kwa akriliki. Bodi ya mzunguko imeundwa kwa kofia ya tai na imetengenezwa na muuzaji wa mfano wa pcb.

Hatua ya 3: Utengenezaji

Nina bodi za mzunguko zilizotengenezwa na Dhahabu Phoenix PCB nchini China na akriliki iliyokatwa na Mfereji wa plastiki huko Chinatown NYC. Kwa bahati mbaya, kweli. Nyakati za kubadilisha ni ~ siku 9 na masaa 3, mtawaliwa, labda ndio sababu nimefanya marekebisho mengi zaidi ya fremu. Bodi zinagharimu $ 140 kwa 13, au ~ $ 11 kila moja. Muafaka ni $ 59 kwenye mfereji, au inaonekana $ 78 kwa 3, au $ 26 kila mmoja, kutoka ponoko, ingawa sijawahi kuagiza kutoka kwao. Kwa hali yoyote Ponoko haionekani kuwa na rangi ya akriliki ya uwazi katika 6mm. Hii ndio eps za plastiki:

Hatua ya 4: Mambo Unayohitaji

chassis: setmotors 1 za plastiki: 2 HS-425B Vipande: Tamiya 70100 kit. Batri: 8 kiini AA vifurushi vya betri (mcmaster carr): kusimama: 4 (3/4 "6-32 kusimama), 8 (6-32 x 3/8 "screw" shafts: 8 (4-40 x 1 1/8 "screw), 16 (4-40 nut), 8 (spacer) kusimamishwa: 6 (4-40 x 1 1/2" screw), 6 (4 -40 nut), 6 (spacer ya nylon), 6 (bracket angle), 6 (chemchem) servos: 4 (4-40 x 1/2 "screw", 4 (4-40 nut) drive cogs: 4 (4) -40 x 1/2 "screw", 8 (4-40 nut) pcb mount: 5 (3/4 "6-32 standoff), 10 (6-32 x 3/8" screw) Hapa kuna sehemu kamili zaidi orodha:

Hatua ya 5: Zana Unazohitaji

Hizi ni zana unazohitaji kwa sehemu za mitambo. Msaada wa makamu ni wa kushikilia vitu ili uweze kutumia makamu badala yake. Utahitaji zana zaidi kwa sehemu ya umeme.

Hatua ya 6: Badilisha RC Servos kwa Mzunguko Unaoendelea

Hatua ya kwanza ni kuandaa servos. Servo ya RC ina motor ndogo ya DC na geartrain, potentiometer ya maoni ya msimamo, na umeme ili kufunga kitanzi cha kudhibiti. Kubadilisha ili kugeuka kuendelea inahitaji vitu viwili kufanywa: kwanza, kwamba vizuizi vya mwili vinavyozuia kuzunguka kwa kuendelea viondolewe; pili, kwamba nafasi ya maoni ipatikane katika nafasi ya katikati.

Hatua ya 7: Fungua Kesi ya Servo

Kutumia bisibisi ya kichwa cha Phillips, ondoa screws nne zilizoshikilia kesi pamoja.

Hatua ya 8: Ondoa Maoni Potentiometer

Ndani utaona nyuma ya potentiometer iliyoshikiliwa na screw. Ondoa screw. Ondoa potentiometer na yank thabiti.

Hatua ya 9: Ondoa Tab ya Gear ya Pato

Sasa, kabla ya kuweka vitu pamoja, geuza umakini wako upande wa pili wa servo. Ondoa juu ili uone gia. Ondoa gurudumu la pato kwa kufungua kijiko cha kichwa nyeusi cha Phillips katikati na kuivuta. Kufanya hivyo inafanya uwezekano wa kuvuta gia ya pato. Kumbuka kichupo kidogo upande wa gia. Shika gia na makamu (kwa upole ili usiharibu meno!) Na ukate kichupo hicho na kisu cha kupendeza. Utataka kutumia mwendo wa kutetemeka na msingi wa blade. Utahitaji vidole vyako kwa hatua za baadaye kwa hivyo hakikisha usikate yoyote yao kwa bahati mbaya.

Hatua ya 10: Kata Notch kwa waya za Potentiometer

Kutumia kisu cha kupendeza, kata notch chini ambapo nyaya ziliondoka hapo awali kwenye kifurushi. Hii ni kuruhusu nyaya za potentiometer kuondoka kwenye kesi hiyo.

Hatua ya 11: Unganisha tena Kesi ya Servo

Rudisha kila kitu ndani na usonge yote pamoja. Unapoweka bodi ya mzunguko tena hakikisha usibane waya kati ya bodi na kesi.

Hatua ya 12: Kumbuka Sehemu za Ziada

Parafujo iliyotumika kushikilia potentiometer in. Kipande kidogo cha plastiki kiliunganisha silaha ya potentiometer na gia ya pato; inaweza kuwa imeshuka lakini haijalishi njia yoyote.

Hatua ya 13: Rudia na Servo nyingine

Rudia hatua kadhaa za mwisho na servo nyingine. Inapaswa kuonekana kama hii ukimaliza.

Hatua ya 14: Chukua Kitanda cha Kukanyaga

Sasa ni wakati wa kufungua kitanda chako cha kukanyaga cha Tamiya. Utahitaji sehemu zote za kukanyaga - zikatwe na kisu cha kupendeza au wakataji kidogo wa diagonal. Ya plastiki ya machungwa, utahitaji nguruwe mbili kubwa za kuendesha, magurudumu mawili makubwa ya uvivu, na magurudumu sita makubwa ya barabara. Kukusanya vipande vya kukanyaga katika vitanzi viwili vikubwa, ukitunza kuwa zina urefu sawa.

Hatua ya 15: Fukuza Nguruwe za Hifadhi

Mashimo kwenye pande za nguruwe za kuendesha huendana hadi kwenye mashimo kwenye gurudumu la servo. Kwa bahati mbaya nguruwe zimetengenezwa kwa shimoni lenye hexagonal na kitovu cha shimoni kitaingia. Tuna njia za kushughulika na vitu kama hivyo. Katikati ya kila cog lazima ichimbwe. Njia rahisi zaidi ya kufanya hivyo ni kwa kuchimba visima kadhaa kwa kasi hadi 5/16. Kumbuka kuwa kwenye picha ya mwisho na vipande vikubwa vya kuchimba visima nimeshikilia plastiki chini na koleo.

Hatua ya 16: Piga Magurudumu ya Servo

Kutumia drill 7/64, panua mashimo mawili maalum kwenye kila gurudumu la servo, kama inavyoonyeshwa.

Hatua ya 17: Ambatisha Cogs za Hifadhi kwa Magurudumu ya Servo

Ondoa magurudumu ya servo. Weka screws mbili 4-40 x 1/2 , kutoka upande wa nyuma, kupitia mashimo yaliyo wazi. Salama karanga mbili 4-40 mbele. Ingiza screws mbili zinazojitokeza kupitia mashimo mawili kwenye cog ya gari na uilinde na zingine mbili 4 Karanga -40. Unganisha tena gurudumu la servo.. Rudia servo nyingine.

Hatua ya 18: Fungua Plastiki yako

Hivi ndivyo sehemu za plastiki zinavyokuja kuangalia ikiwa unazipata kutoka kwa plastiki za mfereji kwenye nyc. Vipande vidogo ndio unapata badala ya swarf wakati unachimba mashimo na laser. Utahitaji kung'oa karatasi yote. Kabla ya kujichubua, ikiwa wewe ni narcissist, unaweza kutaka kwenda kunawa mikono na sabuni ili roboti yako isiwe na alama za vidole zenye mafuta kila ukimaliza.

Hatua ya 19: Ambatanisha Magurudumu

Jenga makusanyiko sita yafuatayo. Kutoka kulia kwenda kushoto, 4-40 x 1 1/8 bisibisi ya mashine, gurudumu la barabara, spacer, karanga 4-40, strut ya kusimamishwa, karanga 4-40. Kaza karanga ili gurudumu ligeuke kwa uhuru lakini kuteleza kidogo iwezekanavyo Kukusanya mabano ya mbele na magurudumu makubwa kwa kutumia mchanganyiko huo wa vifungo.

Hatua ya 20: Mlima Servos kwenye Mabano

Ingiza kila servo kwenye bracket yake. Hii imefanywa kwa urahisi zaidi kwa kuvuta waya kupitia kwanza, kuingiza makali ya juu na waya, ukivuta karibu na bracket iwezekanavyo, na kulazimisha makali ya chini kupitia. Salama na visu mbili 4-40 x 1/2 na karanga 4-40 mbili kwenye pembe tofauti. Kuna nafasi ya screws nne lakini mbili zinatosha. Hakikisha kuweka gurudumu la pato la servo mwisho wa bracket karibu na protrusion na kujenga moja kushoto na upande mmoja wa kulia.

Hatua ya 21: Kusanya Decks

Ambatisha vipindi vinne vya 3/4 "6-32 vya aluminium kwenye staha ya chini (ndogo) kwa kutumia screws nne za 6-32 x 3/8". Weka servos mbili kwenye mabano na mikusanyiko ya gurudumu la mbele kwenye vipande kama inavyoonyeshwa. Weka staha ya juu na uhakikishe kuwa tabo zote zimeingizwa vizuri kwenye vipunguzi. Salama staha ya juu kwa kusimama kwa kutumia screws nne zaidi ya 6-32 x 3/8 ".

Rangi ni tofauti kwa sababu hii ni mfano wa baadaye kuliko ule kwenye picha za mapema.

Hatua ya 22: Sakinisha Chemchemi za Kusimamisha

Katika kila moja ya mashimo sita kando ya dawati, weka bolt ya kusimamisha, bracket, kola, na chemchemi. Anza kwa kuingiza bolt 4-40 x 1 1/2 kwenda juu kupitia staha ya chini. Weka upande ambao haujagongwa wa bracket ya pembe juu ya screw na upande mwingine ukielekeza juu. Weka kola ya flange ya plastiki juu ya screw. Weka chemchemi juu ya kola.. Kwa uangalifu, bonyeza chemchemi chini ya staha ya juu na uipangilie na shimo la juu.. Sukuma bolt kupitia shimo na uihakikishe na nut 4-40 Ingiza strut ya kusimamishwa juu na gurudumu liangalie nje. Patanisha shimo kwenye strut na shimo lililogongwa kwenye bracket ya pembe. Salama na 6-32 x 5/16 screw.

Hatua ya 23: Weka Vitambaa

Nyosha kukanyaga juu ya magurudumu.

Hatua ya 24: Nusu Imefanywa

Umekamilisha jukwaa la kuendesha.

Ifuatayo ni maagizo ya kujenga bodi ya mzunguko iliyoonyeshwa hapa chini. Vinginevyo unaweza kutumia msingi na umeme wako mwenyewe.

Hatua ya 25: Kusanya Bodi ya Mzunguko

Bodi ya mzunguko iliyoonyeshwa hapa ni marekebisho ya mwisho na ina makosa kadhaa. Marekebisho mapya, ambayo yanapaswa kurekebisha makosa mengi na kuboresha sana utendaji wa sonar sasa yanatengenezwa. Ikiwa unafikiria kujenga mojawapo ya hizi ningependekeza sana usubiri hadi nitakapokuwa na nafasi ya kujaribu toleo jipya (pichani katika fomu ya cad hapa chini) na utumie hiyo badala yake. Wanaonekana sawa, hata hivyo.

Bodi ya mzunguko hapa imeundwa na avr microcontroller, usimamizi wa nguvu, na sonar tano ya kituo. Ina kila kitu kinachohitajika kwa kufanya vitu rahisi kama kufuata ukuta na kuzuia kikwazo. Imeundwa kabisa na vifaa vya kupitia-shimo kwa hivyo sio ngumu sana kutengeneza. Tayari kuna idadi ya kutosha ya miongozo ya kuuza kwenye wavuti ili kufunika kwamba hapa kutakuwa na upungufu. Kielelezo 2 kinaonyesha kufungwa kwa mitindo kadhaa ya kutengeneza ambayo unaweza kuchagua kulingana na ikiwa unaunda toleo la 'robot' au 'paperweight'. Vipengele (angalia orodha ya sehemu) huenda mahali palipowekwa alama. Sio sayansi ya roketi. Ikiwa ungependa, unaweza kuuza kila kitu kwa njia moja. Vinginevyo, unaweza kuunda usambazaji wa umeme kwanza na uthibitishe kuwa unapata 5v nje, kisha ujenge bandari na bandari ya serial na uhakikishe kuwa unaweza kuipanga, kisha ujenge sonar.

Hatua ya 26: Umemaliza

Sasa unamiliki moja ya roboti moto zaidi za nyumbani. Hakuna waya mbaya zilizotegemea hapa. Endelea na uweke hii kwenye begi lako la kubeba. TSA haitakupiga risasi kwa kubeba hii, wataomba kujua ni wapi umepata. Na sasa, video ya TiggerBot II yangu inayoendesha kuzunguka kona ya jikoni yangu: Mwisho.