Mdhibiti wa Magari: Hatua 4 (zilizo na Picha)

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:54

Bodi ya mdhibiti wa magari 6 inayotumia chips LMD18200.

Hatua ya 1: Mahitaji

Tambua mahitaji yako. LMD18200s zinaweza kubadili 3A saa 55 V. Mradi huo, thesis yangu ya shahada ya kwanza, ambayo ilitumia bodi hii ya kudhibiti motor ilijumuisha servo-motors 6 ambazo zinahitaji tu milliamps mia mbili saa 12 V. Thesis ilikuwa muundo wa rover ya sayari ya maabara kujaribu algorithms mpya ya kudhibiti katika Maabara ya Uga na Mbio za Roboti za MIT.

Hatua ya 2: Buni Mzunguko

Udhibiti wa magari hufanywa kupitia moduli ya upana wa kunde. Ingawa amps za PWM ni ngumu zaidi katika vifaa na udhibiti, zina nguvu zaidi kuliko viboreshaji vya laini. PWM amp inafanya kazi kwa kubadili haraka sana sasa au voltage kwa mzigo kati ya majimbo ya kuwasha na kuzima. Nguvu inayotolewa kwa mzigo imedhamiriwa na mzunguko wa ushuru wa ubadilishaji wa wimbi. Isipokuwa kwamba mienendo ya mzigo ni polepole kuliko mzunguko wa ubadilishaji, mzigo unaona wastani wa wakati.

Katika muundo huu, masafa ya kubadilisha ni takriban 87 kHz, ambayo ilikuwa imewekwa kwa motors kwenye rover. Mzunguko wa ushuru ni voltage inayodhibitiwa kwa kuweka kizingiti cha oscillators zinazoweza kusongeshwa zinazoendeshwa na oscillator ya kushangaza. Kigeuzi cha dijiti kwa analog kwenye kompyuta ya rover hudhibiti kizingiti cha voltage na kwa hivyo mzunguko wa ushuru wa amplifiers. Fomu za mawimbi ya PWM hutengenezwa na vipima muda saba (kila moja ya miaka 556 ina vipima viwili, na saa ya nane haitumiki). Timer ya kwanza imewekwa kwa oscillation ya kushangaza, na inabadilisha kati ya hali ya kuzima na kuzima saa 87 kHz. Ishara hii ya saa 87 kHz imeingizwa ndani ya vichocheo vya vipima muda vingine sita, ambavyo vimewekwa ili kufanya kazi kwa hali inayoweza kutekelezeka. Wakati kipima muda kinachoweza kudhibitiwa kinapokea ishara ya kichocheo, inabadilisha hali kutoka mbali (0 volts) hadi on (volts 5) kwa muda uliowekwa na voltage ya pembejeo. Wakati wa juu ni takriban 75% kipindi cha ishara ya saa ya kushangaza na wakati wa chini ni sifuri. Kwa kutofautisha voltages za kuingiza, kila saa inayoweza kutumika itazalisha wimbi la mraba la 87 kHz na mzunguko wa ushuru kati ya 0 na 75%. Chips za LMD18200 hufanya tu kama swichi za dijiti zinazodhibitiwa na pato la vipima muda na kwa breki na mwelekeo pembejeo za dijiti kutoka kwa kompyuta.

Hatua ya 3: Tengeneza Bodi ya Mzunguko

Bodi za mzunguko zilitengenezwa kupitia mchakato wa kuchora kemikali. Kutumia printa ya kawaida ya laser, athari ya mzunguko ilichapishwa kwenye karatasi ya maji. Toner kwenye karatasi hii ilihamishwa kwa kupokanzwa kwa shaba iliyojumuishwa na bodi ya vifaa vya kuhami. Nilitumia bar ya fuser kutoka kwa printa ya laser iliyofutwa, lakini chuma pia inaweza kufanya ujanja. Mabaki ya karatasi kisha yakaoshwa, na kuacha tu toner katika muundo wa athari ya mzunguko. Kloridi yenye madini ilitia shaba iliyo wazi ikiondolewa kwenye bodi. Toni iliyobaki ilifutwa kwa mkono kwa kutumia upande wa kijani wa sifongo, ikiacha tu athari za mzunguko wa shaba. Vinginevyo, kuna vifaa vinavyofanya mchakato huu uwe rahisi sana.

Hatua ya 4: Solder katika Vipengele

Solder katika vifaa vyote. Kwa kuwa ilikuwa bodi moja tu ya safu, waya kadhaa za kuruka zilihitajika.