Kasi inayodhibitiwa ya kasi ya Magari: 6 Hatua

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:54

Dhibiti kasi ya gari ndogo ya DC bila chochote isipokuwa bandari ya serial kwenye kompyuta yako, MOSFET moja, na programu ndogo. (MOSFET na bandari ya serial hufanya "udhibiti wa kasi"; bado utahitaji motor na usambazaji sahihi wa umeme kwa hiyo motor; wakati bandari ya serial inaweza kutoa voltage kuwasha moshi na kuzima, inaweza ' t usambazaji wa sasa unaohitajika na motor kawaida.)

Hatua ya 1: Angalia Mzunguko

Tutafanya mabadiliko ya upana wa Pulse kwa kutumia nguvu ya kawaida ya N-channel MOSFET iliyounganishwa na pini ya data ya Kusambaza kutoka bandari ya rs232 ya kompyuta. Wakati bandari ya serial haifanyi kazi, pini itakaa katika hali ya "1", ambayo wakati inatafsiriwa kwa rs232, ni kitu kama -12V (kulingana na madereva, inaweza kuwa karibu na -9V au -5V), na transistor itakuwa OFF kabisa. Tunapopeleka bits "0" kwenye bandari ya serial, pini ya rs232 itaenda + 12V au zaidi, ambayo inatosha kuwasha moshi nyingi vizuri.

Ikiwa tutasambaza bis nyingi "0" mfululizo, motor itakuwa karibu kabisa na gari itaendesha haraka. Ikiwa tunasambaza bits "1" zaidi, motor itaendesha polepole zaidi.

Hatua ya 2: Itengeneze kwa waya

Kwa kuwa kuna sehemu moja tu na miunganisho michache tu, unaweza tu kuongeza waya "freeform."

MOSFET ni busara tuli, kwa hivyo kuwa mwangalifu kidogo, lakini kidogo sana ni muhimu.

Hatua ya 3: Sanidi Faili na Thamani za PWM

Njia moja ya kudhibiti motor bila kulazimika kuandika programu yoyote ni kuandaa faili zilizo na kaiti zinazofaa (na zaidi au chini 0 bits), na tu NAKILI kwenye bandari ya COM ambapo umeshikamana na gari. Niliandaa faili kadhaa (kwa kutumia emacs, lakini chochote kinachokufanyia kazi ni sawa):

• 0.pwm:: ina herufi 5000 za NULL (nafasi ya kudhibiti kwenye kibodi nyingi) [br] Hii ni karibu na "kasi kamili" kama tutakavyoweza kupata na mbinu hii.
• 1.pwm:: ina herufi 5000 za kudhibiti-A (ascii 01) (kidogo "1" kwa char)
• 3.pwm:: ina herufi 5000 za kudhibiti-C (ascii 03) (bits "1" kwa char)
• 7.pwm:: ina herufi 5000 za kudhibiti-G (ascii 07) (bits tatu "1" kwa kila char)
• 15.pwm:: ina herufi 5000 za kudhibiti-O (ascii 15) (bits nne "1" kwa kila char)
• 31.pwm:: ina herufi 5000 za kudhibiti-_ (ascii 31) (bits "1" kwa char)
• 63.pwm:: ina 5000 "?" herufi (ascii 63) (bits "1" kwa kila mhusika)
• 127.pwm:: ina herufi 5000 za DEL (ascii 127) (bits saba "1" kwa kila mhusika)

(Sasa kwa kuwa nimechora picha, utaona kuwa mifumo halisi haifai. Kwa kuwa rs232 serial inasambaza LSB kwanza, tunataka kweli kuhamia zero badala ya zile. Exercise kwa mwanafunzi!)

Hatua ya 4: Cheza na DOS: Sanidi Bandari yako ya COM na Nakili faili

9600 bps ni bitrate ya kawaida. Inalingana vizuri na "karibu" baiti moja kwa millisecond, kwa hivyo katika kesi hii inaunganisha mzunguko wa PWM wa 1000Hz, ambayo nadhani inapaswa kuwa sawa kwa motors ndogo. Unaweza kujaribu viwango tofauti kidogo ili kuona jinsi mambo yanavyofanya kazi, ambayo ni moja wapo ya faida ya njia hii. Unda DOS (au "Amri ya haraka") (ukidhani unatumia windows OS), na usanidi bandari yako kama: mode com1: 9600, n, 7, 1 "Hiyo inaambia bandari ya comm kukimbia kwa 9600bps, na tuma bits 7 kwa kila mhusika (ili kuendana na urefu wetu 7 tofauti.)" n "inamaanisha hakuna usawa, kwa hivyo hizo zitakuwa tu bits za data. "1" inamaanisha kutakuwa na "stop" moja, ambayo itatuzuia kugeuza motor hadi (oh vizuri.) Kwa hivyo sasa unaweza kuwasha motor na amri kama: nakala 0.pwm com1: Kwa kuwa tunatuma herufi 5000 kwa karibu 1 kwa millisecond, motor inapaswa kuwasha karibu kabisa kwa kasi kwa sekunde 5. Ikiwa unataka chini ya sekunde 5, fanya faili fupi., unaweza kufanya: nakala 127.pwm com1: kuendesha motor kwa kasi inayowezekana kabisa. Ni na usanidi niliokuwa nao, motor haingeweza kugeuka kabisa na chochote "polepole" kuliko 31.pwm, lakini YMMV (mimi nyembamba k nilikuwa na gari 12V inayoendesha betri 5V.) Amri ya COPY hukuruhusu kuunganisha faili pamoja, kwa hivyo ikiwa unataka gari yako kuharakisha na kupunguza mwendo tena, unaweza kufanya kama: nakala 31.pwm + 15. pwm + 7.pwm + 0.pwm + 7.pwm + 15.pwm + 31.pwm com1:

Hatua ya 5: Dhibiti Pikipiki Kutoka kwa Programu

Ikiwa unaandika programu, pengine unaweza kufungua COM1: kama faili na kuiandikia tu kana kwamba ni faili nyingine yoyote. Kuwa na uwezo wa kuweka vipindi ambavyo motor iko juu kwa kutoa idadi fulani ya wahusika itaonekana kuwa rahisi sana. Usisahau kwamba mfumo huo una uwezekano mkubwa wa kugundua wahusika unaowatuma kwa bandari ya serial, kwa hivyo kwa sababu tu WRITE simu inarudi haimaanishi kwamba motor imemaliza kufanya chochote kile ulichokiambia. Kwa kuwa hatufanyi chochote "cha kupendeza" na ishara za bandari, haifai kuwa na uchunguzi wa chaguzi za arcane ambazo zinaweza kusaidia. (ingawa, ikiwa unaweza kujua jinsi ya kutuma mlolongo wa BREAK kwenye bandari ya com, hiyo ni hali endelevu ya "0", na itaendesha gari kila njia; zaidi ya kutuma herufi 0 zinazoendelea.)

Ikiwa lugha yako ya programu hairuhusu utoe COM1:, bado unaweza kudhibiti motor kwa "kupiga" DOS kufanya amri za kunakili. (Sawa. Nimepakua Visual Basic Express 2005 ya Microsoft (ambayo ni ya bure) na imeweza kufunga bar ya usawa ya kusogeza kwa kasi ya gari, inayodhibitiwa kupitia bandari ya serial. Zip iliyoambatishwa. Labda imepata zaidi ya inavyohitaji kurudia programu kwenye mfumo wako, lakini sikuweza kubaini ni zipi zinahitajika. Programu hiyo imerahisishwa na kufanywa kuwa ngumu zaidi kuelewa (samahani) kwa kuwa na nyuzi nyingi. Thread moja haifanyi chochote isipokuwa pato kwa bandari ya serial, na uzi kuu husoma mwambaa wa kusogeza na habari ya sasisho inayotumiwa na uzi wa serial.)

Hatua ya 6: Jaribio

Ikiwa mambo yanafanya kazi kimsingi, hii inatoa nafasi kubwa ya majaribio.

• Rekebisha mifumo yangu kidogo!
• Je! Bitrate inajali sana?
• Je! Unapaswa kudhibiti upana wa kunde za "on" na "off", au kudhibiti tu uwiano wao ni wa kutosha?
• Ikiwa itabidi udhibiti uwiano tu, unaweza kuzingatia mfuatano wa herufi nyingi katika viwango vya juu kidogo kupata viwango vya kasi zaidi. Kutoa 0 ikifuatiwa na 127 itakuwa karibu nusu.
• Hii inapaswa kufanya kazi kwa kupunguza balbu za tochi, pia.