RC Rahisi 3 Servos Hexapod Walker: Hatua 8 (na Picha)

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:54

Mradi huu umeongozwa na Pololu Rahisi Hexapod Walker.

www.pololu.com/docs/0J42/1

Tafadhali tembelea wavuti yao, wana vitu vya kushangaza kwenye uuzaji, ikiwa unapenda roboti.

Badala ya kutengeneza roboti (kutumia Mdhibiti wa Maestro Mdogo), niliziba servos 3 kwa Arduino Nano yangu na baada ya kuunganisha kituo 6 cha mpokeaji wa FS-R6B, nimeweza kudhibiti hexapod kwa mbali, kwa kutumia FlySky FS-T6 yangu.

Kwa hili linaweza kufundishwa:

3x paperclips ndefu (jumla ya urefu wa 16cm)

Mpokeaji wa Kituo cha 1x 6

www.banggood.com/Wholesale-FS-R6B-FlySky-2…

4x Servo (1 vipuri ikiwa tu kuna kitu kitaenda vibaya)

www.banggood.com/4-X-TowerPro-SG90-Mini-Ge…

1x Arduino Nano

www.banggood.com/ATmega328P-Arduino-Compat …….

2x 7.4V Betri za Lipo *

* (Tafadhali tumia tahadhari zote unaposhughulikia betri hii, haswa unapochaji hizo.)

www.banggood.com/Giant-Power-7_4V-300mAh-3 ……

Mdhibiti wa 2x Voltage (7.4V hadi 5V) + 2 Heatsinks

uk.rs-online.com/web/p/products/2988508/?g…

Transmitter ya 1x (nimetumia miradi yangu yote kuaminika sana Flysky FS-T6)

www.banggood.com/Flysky-FS-T6-V2-2_4GHz-6C…

Bodi ya mkate ya 1x Mini

www.banggood.com/Mini-Solderless-Prototype …….

LED za 2x 3mm

jozi ya koleo ndogo

UHU Por (nzuri kwa karibu mradi wowote)

nene pande mbili kuuza-o-mkanda

Adapter 6x 1.5mm ya Mpira

www.micronradiocontrol.co.uk/prop_adapter.h…

Hatua ya 1: Inama Paperclips Aka Kutengeneza Miguu ya Hexapod

Kutumia koleo ndogo, piga klipu za karatasi kama kwenye picha.

Kimsingi utakuwa na miguu 2 na umbo la kichwa chini V na moja iliyo na umbo la M.

Vipande 2 vya paperclip vilivyo na umbo la V vitainama kila 4cm.

Pilipili iliyo na umbo la M itakuwa bent 3cm kutoka kingo na katikati kwa digrii 45.

Hatua ya 2: Unganisha Servos na Jaribu kuwa kila kitu kinafanya kazi

Nimeunganisha njia 4 za mpokeaji wangu kwa Arduino (siku zote ninatumia Uno kubwa kwa vipimo vyangu), na ishara 3 (kebo ya machungwa / manjano / nyeupe) ya servos.

Baada, nimeunganisha Vcc na Ground ya mpokeaji, kwa 5V na GND ya Arduino.

Ni bora kuwezesha servos na betri ya nje, kwa hivyo nimechomeka Vcc na Ground ya servos wenyewe kwenye mkate wa mini.

Tafadhali kumbuka kuwa wakati wa jaribio sijatumia / kuziba mdhibiti wa voltage 5V.

Hatua ya 3: Uhamiaji kwenda Arduino Nano… na Uchunguzi zaidi

Hatua ya awali ilikuwa sawa, kwa hivyo nimehamishia kila kitu kwa Arduino Nano.

Baada ya operesheni hii. Nimefanya majaribio kadhaa zaidi.

Hatua ya 4: Kuunganisha Servos

Kimsingi unahitaji kushikamana na servos 3, kama nilivyofanya kwenye picha.

Unaweza kuziunganisha pamoja, ikiwa na servo iliyowekwa katikati kwamba kama pembe zake zilivyoelekeza mbele na zile zingine 2 zimewekwa kando, na pembe zimeelekezwa.

Hatua ya 5: Ambatisha Miguu / Paperclips kwa Pembe za Servo

Unaweza kutumia pembe za servo zilizoundwa kama msalaba kwa 2 servo iliyowekwa kando na moja kwa moja kwa servo ya kati.

Lazima uambatanishe miguu / paperclip na sura ya V kwenye servos kando na mguu ulio na umbo la M katikati.

Niliunganisha vidonge vyote vya paperclip, lakini ili kufanya unganisho usitikisike (hexapod hii ni nzito kidogo) nimeongeza vipande 2 vya kinywaji cheusi nyeusi, kwa pande zote za pembe za servo.

Hatua ya 6: Kuweka Kila kitu Pamoja

Bodi ya mkate iliyo na Arduino Nano iliyowekwa, itawekwa nyuma ya servos.

Juu yake, nikitumia mkanda wa kuuza pande mbili nimekaa mpokeaji 6 wa kituo.

Cable zote zimefichwa chini ya mwili wa hexapod.

Kama nilivyosema mwanzoni mwa mradi huu, nimeongeza vidhibiti 2 vya umeme kuwezesha Arduino na servos na Volts 5. Nimeongeza pia heatsinks 2 kwa sababu Mosfets huwa moto kidogo.

Tafadhali usiguse mdhibiti wa voltage / heatsinks wakati unatumia hexapod

Inawezekana kumruhusu Arduino Nano moja kwa moja kwa Vin (hadi 12V kulingana na karatasi ya data), lakini pini hiyo imeunganishwa na mdhibiti wa voltage kwenye bodi ya Arduino. Ikiwa wakati wa majaribio unaziba / ondoa Arduino Nano mara chache, unaweza kuichoma… kama ilivyonipata.:- (Mwishowe, betri zinawekwa juu ya kila mmoja na kushikamana na mpokeaji 6 wa kituo.

Hatua ya 7: Tengeneza Mwili wa Hexapod na LEDs

Kimsingi nimetumia ufundi sawa wa mwingine wa Maagizo yangu (25, hadi sasa).

Tafadhali angalia.

www.instructables.com/id/Cool-Canopy-With-…

Unapofanya mchakato huu, unaweza kuziba waya 2 kwa 3.3V ya Arduino Nano yako.

Kwa njia hii hexapod yako itakuwa "hai".

Hatua ya 8: Imekamilika

Hongera!

Sasa unaweza kudhibiti hexapod yako kwa kutumia transmitter yako.

Inaweza kwenda mbele, nyuma, kushoto na kulia.

Kama mguso wa mwisho unaweza kutumia vinywaji vyeusi (au hudhurungi), kufunika vifuniko vya chuma.

Kwa njia hii miguu ya hexapod, itaonekana bora zaidi.