Vita vya majini-Lulu Nyeusi: Hatua 8

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:54

Utangulizi】

Sisi ni kundi la 3, JI-fundi (nembo: Mtini. 3), kutoka Taasisi ya Pamoja ya Chuo Kikuu cha Shanghai Jiao Tong (Mtini. 1). Chuo chetu kiko katika wilaya ya Minhang ya Shanghai. Kielelezo.2 ni picha ya jengo la JI tuliloona kwenye microblog ya JI, ambayo ni picha yetu ya asili ya chuo kikuu. JI inakusudia kukuza wahandisi na uongozi na kuwapa wanafunzi msingi thabiti na bora wa ufundi wote wa teknolojia na mawasiliano.

Wanachama wa kikundi: Shi Li; Guan Kaiwen; Wang Tianyi; Liu Yongle; Ervin Tjitra (Mtini. 4)

Wakufunzi:

Profesa Shane. Johnson, Ph. D. (Teknolojia)

Simu: + 86-21-34206765-2201 Barua pepe: [email protected]

Profesa Irene Wei, Ph. D. (TC)

Simu + 86-21-3420-7936 Barua pepe: [email protected]

Msaidizi wa Kufundisha:

Li Jiaqi (Tech) Zhou Xiaochen (Teknolojia)

Liu Xinyi (TC) Ma Zhixian (TC)

【Kozi na Habari ya Mradi】

Katika kozi ya VG100, Utangulizi wa uhandisi (2017 Fall), ulioagizwa na Dk Shane Johnson na Dk Irene Wei, tunapaswa kushiriki katika mchezo uitwao Naval Battle.

Wakati wa mchezo, wakati roboti yetu ilijaribu kuinua mpira mkubwa moja ya mkanda tulikuwa tukibandika injini ya servo kwenye mwili wa roboti ilianguka ambayo ilifanya mnyororo uanguke, na tukatumia muda mwingi kukarabati. Lakini mwishowe tuliendelea na mchezo na wakati uliobaki, na tuliweza kusogeza mpira mkubwa 1 na mipira ndogo 4 kwa upande mwingine.

Alama yetu ya mwisho ni 8 na tunashika nafasi ya 14 kati ya vikundi vyote 22.

Video yetu ya mchezo:

Malengo ya Mradi:

Katika mradi huu, lengo ni kubuni na kujenga roboti kwa mchezo uitwao Naval Battle (sheria na kanuni za kina zilizoambatanishwa hapa chini). Roboti inapaswa kuwa na uwezo wa kusonga mipira mikubwa na mipira midogo iliyowekwa na TAs kabla ya ukuta katika dakika 3 zilizopewa muda.

Mradi wetu:

Roboti yetu haswa ina mfumo wa kuinua na mfumo wa kusonga.

Katika mfumo wa kuinua, tunatumia motors servo kudhibiti magurudumu mawili ya gia na kushikamana na kila mmoja wao ni minyororo ambayo inashikilia uma mbili. Zote zinadhibitiwa kwa kutumia mtawala wa mbali wa PS2. Mipira mikubwa inapaswa kuhamishwa kwa kutumia uma kama forklift, na bodi mbili za mbao zilizowekwa kwenye pande za nje za uma zinakusudiwa kuzuia uma zisisogee mbali kutoka kwa kila mmoja kwa kuzingatia uzito wa mipira mikubwa katikati.

Katika mfumo wa kusonga, tunatumia motors 2 kusonga roboti, bodi ya Arduino na mtawala wa PS2 kudhibiti kasi na mwelekeo wa roboti.

Kanuni za Mchezo na Mashindano】

Roboti ina ukubwa wa kikomo wa 350mm (urefu) * 350mm (upana) * 200mm (urefu) katika nafasi ya kuanza kwa mashindano.

Motors zinazotolewa tu ndizo zinaweza kutumika, na motors za servo za aina yoyote zinaruhusiwa kwa kuongeza.

Mchezo una kikomo cha dakika 3 na alama ya mwisho imehesabiwa kulingana na nafasi za mwisho za mipira.

Shamba (Mtini. 5 na 6) ya mchezo ni milimita 2000 kwa urefu na milimita 1500 kwa upana na kuta zinazozunguka zimesimama kwa milimita 70. Katikati ya shamba, ukuta (Mtini. 7) wa urefu wa milimita 70 na upana wa milimita 18 umewekwa milimita 50 juu ya ardhi ambayo hugawanya shamba kuwa pande mbili.

Mipira minne ya mbao (kipenyo: 70mm) imewekwa na TAs uwanjani, na kusogeza kila upande kwenda upande mwingine hutoa alama 4. Zilizowekwa pia na TAs ni mipira 8 midogo ambayo inatoa nukta 1 ya kusogea kila upande.

Adhabu ya alama 5 itapewa ikiwa mpira mkubwa umetoka nje ya uwanja, na adhabu ya alama 2 kwa mpira mdogo.

Hatua ya 1: Mchoro wa Mzunguko

Hatua ya 2: Mchoro wa Dhana

Kielelezo 1 na 2 ni mchoro wa dhana yetu. Kielelezo 2 ni maoni ya kulipuka.

Roboti yetu haswa ina mfumo wa kuinua na mfumo wa kusonga.

Katika mfumo wa kuinua, tunatumia motors za servo kudhibiti magurudumu mawili ya gia na kushikamana na kila mmoja wao ni minyororo inayoshikilia uma mbili. Zote zinadhibitiwa kwa kutumia mtawala wa mbali wa PS2. Mipira mikubwa inapaswa kuhamishwa kwa kutumia uma kama forklift, na bodi mbili za mbao zilizowekwa kwenye pande za nje za uma zinakusudiwa kuzuia uma zisisogee mbali kutoka kwa kila mmoja kwa kuzingatia uzito wa mipira mikubwa katikati.

Katika mfumo wa kusonga, tunatumia motors 2 kusonga roboti, bodi ya Arduino na mtawala wa PS2 kudhibiti kasi na mwelekeo wa roboti.

Kielelezo 3 na 4 ni mfano wetu wa uwongo.

Hatua ya 3: Andaa Vifaa na Zana

Zana:

• Kuchimba
• Screw dereva
• Soldering bunduki na chuma soldering chuma
• Mtawala
• Penseli
• 502 gundi

Kielelezo 1-11 ni picha za vifaa na zana zetu.

Kielelezo 12-15 ni bei, wingi na viungo vya TAOBAO vya vifaa vyetu.

Hatua ya 4: Usanidi wa Programu

Tunatumia Arduino kuendelea ili kudhibiti motor na servo motor.

Kununua bodi ya Arduino na ujifunze jinsi ya kuipanga, tembelea wavuti:

Hatua ya 5: Utengenezaji wa Sehemu

Baa za mbao na bodi zinahitaji kusindika kwa kusanyiko.

Mmiliki wa axle ya ndani (Mtini. 1):

Chukua sentimita 4 ya bar ya kuni, na utoboa mashimo mawili (Φ = 3mm) katika nafasi ya 5mm kutoka miisho yote miwili. Kisha, chimba shimo lenye kina kirefu (Φ = 5mm) kwa sentimita 2 kutoka mwisho wake mmoja kwa mwelekeo wima.

Mhimili wa nje na mmiliki wa bodi (Mtini. 2):

Chukua sentimita 8 ya bar ya kuni, na utoboa mashimo mawili (Φ = 3mm) katika nafasi ya 5mm na 35mm kutoka mwisho mmoja. Kisha chimba mashimo mawili (Φ = 3mm) kwa 45mm na 70mm kutoka mwisho huo na moja ya kina kwa 20mm kutoka mwisho huo, lakini kwa mwelekeo wima.

Clapboard (Mtini. 3):

Chukua vipande viwili vya kuni vya 5cm * 17cm, kisha ukate mstatili mdogo wa 25mm * 15mm kwenye kona moja ya vipande vyote viwili.

Bodi ya msingi (Mtini. 4) na paa (Mtini. 5):

Chukua vipande viwili vya kuni vya 17cm * 20cm, vikate na chimba mashimo (Φ = 3mm) kama inavyoonekana kwenye Mchoro4 & 5.

Mmiliki wa clapboard ya juu (Mtini. 6):

Chukua sentimita 5 ya upau wa kuni, na chimba shimo moja (Φ = 3mm) kwa nafasi ya 5mm kutoka mwisho wake mmoja, kisha

nyingine kubwa zaidi (Φ = 4mm) kwa 5mm kutoka mwisho wake mwingine, lakini kwa mwelekeo wima.

Mmiliki wa caster (Mtini. 7):

Chukua kipande cha kuni cha 1cm * 4cm, na ubandike kasta katikati yake.

Hatua ya 6: Mkutano

1. Rekebisha wamiliki wa axle kwenye ubao wa msingi na vis. Kumbuka kuweka axle na gia ndogo kwenye mashimo makubwa ya kina kifupi unapoifanya. Na kuweka kasta nyuma ya ubao. (Kielelezo1 → 2)

2. Geuza bodi yako, na urekebishe motors mbili kwenye sahani. Kumbuka kuwa waya tayari zimefungwa juu yao kwa urahisi zaidi, lakini mahali pa kulehemu kunaweza kuwa hatari. (Mchoro2 → 3 → 4)

3. Rekebisha nguzo nne zinazounga mkono kwenye kila kona ya ubao wa msingi. (Kielelezo4 → 5)

4. Rekebisha bodi ya arduino na mtawala wa magari kwenye ubao wa msingi, ukitumia nguzo za shaba na vis. Na funga betri kwa motors kwenye moja ya nguzo nyuma. (Kielelezo5 → 6 → 7 → 8 → 9)

5. Rekebisha paa kwenye nguzo nne zinazounga mkono. (Kielelezo9 → 10)

6. Rekebisha clapboard juu ya paa na wamiliki wa clapboard ya juu. Bandika kipokeaji kisichotumia waya cha PS2 chini ya paa. (Mchoro10 → 11)

7. Weka injini za servo kwenye kingo za mbele za paa, na kisha utundike minyororo. (Mchoro11 → 12 → 13)

8. Gonga betri na moduli ya kushuka kwa motors za servo na kisha uziunganishe. (Mchoro13 → 14)

Hatua ya 7: Utatuzi na Utayari wa kupiga kelele

Natumahi kupata msukumo kutoka kwa mwongozo wetu. Ikiwa una swali lolote, unaweza kuwasiliana nasi kupitia barua pepe: [email protected] au tutembelee katika UMJI katika Chuo Kikuu cha Shanghai JiaoTong (Minhang)

Kosa linalowezekana, ilani na suluhisho

Mlolongo wa kuvunja: Mlolongo wetu umeundwa na vitengo kadhaa vinavyofanana. Kwa hivyo mwelekeo wa sehemu yao ya kuunganisha ni muhimu sana. Ikiwa mnyororo wako unavunjika wakati wa mchakato wa kupanda, angalia ikiwa nguvu iliyowashughulikia iko katika mwelekeo huo huo wa kuvunja muunganisho wao. Ikiwa ndivyo, geuza mnyororo wako na uikusanye tena. Pia, kumbuka kuangalia ikiwa mnyororo uko huru sana, ikiwa ni hivyo, ondoa sehemu zingine za mnyororo.

Shimo lisilo na kina:

Wakati wa kuchimba mashimo duni yaliyoundwa kwa vishoka, kawaida ni ngumu kukadiria kina cha kuchimba visima. Ikiwa mashimo yako ni ya kina sana ili axle yako ianguke, badala ya kutengeneza sehemu hii, jaribu kuingiza kitu laini ndani ya shimo ili iwe chini.

Kurekebisha sehemu za kuni:

Kawaida, viboreshaji vya kujiboresha vinaweza kupenya bodi ya kuni, ikiwa unapata ugumu huu, jaribu kuchimba mashimo madogo katika sehemu zinazolingana ili iwe rahisi.

Kurekebisha potentiometer:

Ikiwa unapata motors zako zinazozunguka kiatomati bila wewe kutoa maagizo baada ya kushikamana, kata chanzo cha nguvu na urekebishe potentiometers zao na dereva wa screw. Unganisha tena, angalia, na urudia taratibu zilizo hapo juu (ikiwa ni lazima) mpaka watakapoacha kusonga nje ya udhibiti.

Besi za gorofa za motors za servo:

Kipande kidogo cha kuni chini ya motors za servo zimetengenezwa kuwapa misingi bapa. Kumbuka kuwa mashimo kwenye vipande hivi yanapaswa kuwa makubwa ya kutosha kwa vichwa vya screws, na inafanana na nafasi zao.

Kurekebisha magurudumu: Ikiwa magurudumu mawili hayako kwenye mstari mmoja, gari itakuwa ngumu kwenda mbele moja kwa moja na inaweza kuelekea upande mmoja. Hakikisha kurekebisha magurudumu mawili kwenye mstari mmoja.

Tahadhari:

1. Unapotumia kuchimba umeme, vaa miwani ya usalama na utumie clamp zinazofaa. Jihadharini na majeraha ya mitambo!

2. Kata nguvu wakati wa kuunganisha waya. Kwa upande wa laini za umeme, zingatia mizunguko fupi.

Hatua ya 8: Mwonekano wa Mwisho wa Mfumo

Kielelezo 1 Mtazamo wa mbele

Kielelezo 2 Mtazamo wa upande

Kielelezo 3 Mtazamo wa wima