Kizuizi-Kuzuia Robot yenye Utu !: Hatua 7 (na Picha)

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:54

Tofauti na bots nyingi zinazotembea, hii inazunguka kwa njia ambayo kwa kweli inaonekana kuwa 'inafikiria'! Ukiwa na mdhibiti mdogo wa Stempu ya Msingi (Atomu ya Msingi, Stampu za Msingi za Parallax, Stempu ya Coridium, n.k.), chasisi ya aina fulani, sensorer chache, na nambari kadhaa ya hali ya juu kutoka kwa hii inayoweza kufundishwa, unaweza kuunda roboti ambayo itafanya harakati ambazo hauwezi hata imeundwa ndani yake! Hapa kuna video (ni ya kiwango cha chini, lakini ninaishughulikia. (Bado ninajaribu kushughulikia sehemu ambayo ni polepole sana.)

Hatua ya 1: Sensorer

(Jina?)… Kweli, wacha tuiite Bob. Bob ana sensorer tano

• Ultrasonic Rangefinder (aka "sonar")
• 2 Sharp GP2D12 Sensorer za IR
• Bunge la kawaida la IR (zaidi juu ya hii baadaye)
• 1 CdS (Cadmium Sulphide) Picha

Upeo wa upeo wa ultrasonic husaidia Bob kuona vizuizi vilivyo mbele yake; wanamwambia pia ni umbali gani kitu hicho kutoka kwake. Hii inaweza kupatikana kutoka kwa vyanzo vingi. Unaweza kuzipata kutoka (Parallax; zinaiita "Ping))"), Acroname, Teknolojia za HVW, na tovuti nyingi zaidi. Haijalishi wapi kwenda kuzipata, zote zinagharimu sawa (~ $ 30). Sensorer mbili za IR zilizotengenezwa na Sharp ni rahisi kutumia wakati zinatumiwa kugundua kitu rahisi kama ilivyo katika kesi hii. Unaweza kuzipata katika duka za mkondoni, kama zile zilizoorodheshwa hapo juu. Wanamsaidia Bob kuona vizuizi ambavyo upeo wa upeo hauwezi; vikwazo ambavyo vinakuja karibu sana na pande za chasis. Zinagharimu karibu $ 12 hadi $ 15 kulingana na unazipata wapi. "Mkutano wa IR" nilijifanya mwenyewe; tazama hatua ya 2 kwa mkusanyiko. CdS Photocell (au kipinga-kutofautisha kipinga, chochote upendacho) ni kwa kugundua mabadiliko katika taa iliyoko. Bob hutumia kujua wakati yuko kwenye chumba cha giza au nyepesi. Ikiwa mtu yeyote ambaye ana uzoefu wa awali na mgambo wowote wa Sharp IR, FYI, hatumiwi kwa kipimo halisi cha umbali katika roboti hii. Sina ADC (Analog-to-Digital Converter), wala sijui jinsi ya kuzitumia kwa njia hiyo. Wanatoa tu ishara ya juu au ya chini kwa mdhibiti mdogo wa BS2. Hifadhidata za sensorer ya Sharp IR pamoja na Ping))) zinaweza kupatikana kwenye wavu, lakini ikiwa wewe ni mvivu kama mimi, unaweza kusogea chini kidogo huko waliko!

Hatua ya 2: Maunzi, Ubongo, na Vipengele vingine

Sawa. Kuanza, vifaa ambavyo vilitumiwa kwa roboti hii vilikuwa sehemu ya kit ambacho nilipata. Ni kitanda cha "Boe-Bot" kutoka Parallax (https://www. Parallax.com), lakini muundo huu ni rahisi sana; unaweza kutumia chasisi yoyote unayotaka, hakikisha kuwa 1) upeo wa upeo wa macho uko kwenye mwinuko mkubwa kwenye roboti kwa hivyo haigusi matusi, nk, na 2) sensorer za IR zimefungwa kwa njia ambayo wanaweza hata kugundua vitu vilivyo karibu 1 "mbali na roboti. Hii inazuia kugonga kingo za vitu ambavyo vinaweza kugonga magurudumu. Juu ya chasisi ni Boe-Board ya Parallax ambayo ilikuja na kitanda changu cha Boe-Bot, ambacho ni rahisi bodi ya maendeleo ambayo inaweza kutumika na Mdhibiti mdogo wa Stempu na mahitaji sawa ya voltage na mpangilio wa pini. Kuna bodi nyingi za maendeleo za Stempu kwenye mtandao. Ni $ 65 kutoka Parallax. Kwenye bodi ya ukuzaji, kama ubongo wa Bob, ni BS2e (BASIC Stamp 2 e), ambayo kimsingi ni sawa na BS2, isipokuwa na kumbukumbu zaidi (RAM na EEPROM). EEPROM ni ya uhifadhi wa programu, na RAM ni ya kuhifadhi vigeuzi (kwa muda, kwa kweli). Bob anaweza kuwa mfikiriaji mwenye kasi zaidi ulimwenguni (~ 4, 000 maagizo / sec), lakini hey, hiyo ni nzuri ya kutosha. Bob huenda kupitia servos mbili zinazoendelea za mzunguko kutoka Parallax ambayo, kama servos nyingi, zina torati nyingi. Kwa juisi hiyo, ana kifurushi cha betri ya AA-seli nne (kwa jumla ya 6V) iliyounganishwa na mdhibiti wa 5V kwenye bodi ya maendeleo, ambayo inatoa pato thabiti la, umekisia, 5V kama sio kukaanga vifaa. Vifaa vingi vya roboti vinaendesha kwa usambazaji wa 5V au 6V; kwa sababu fulani, ni kiwango. Na wewe "HATAKI kukaanga vifaa hivi; ni ghali. BS2e ina mdhibiti wa ndani, lakini usipe zaidi ya 9V ikiwa hutumii bodi ya maendeleo! Pia, ikiwa hutumii bodi ya maendeleo (ambayo huwa na vidhibiti kila wakati), basi HAKIKISHA kutumia mdhibiti wa 5V. KUMBUKA: Kwa matumizi ya nguvu, Bob ni mchoyo sana. Tumia betri zinazoweza kulipwa kwa hii; hudumu kwa muda mrefu. Nilitumia rechargeable 4 za Enzizer @ 2500ma kila moja, ambayo kwa kweli huongeza maisha.

Hatua ya 3: Kukusanya Mzunguko wa Sura ya Nuru

Sensor ya taa inahitaji mzunguko kwa BS2e kuitumia vizuri. Nilipata mzunguko huu kutoka kwa moja ya vitabu vya Parallax (haswa, ile iliyokuja na kit yangu). KUMBUKA: PIN 6 NI KWELI PIN 1; HII LAZIMA Ulinganishe Nambari ya Sheria AU UNAWEZA KUHARIBU VITENZI VINGINE. KUWA MAKINI KUTOKUWA NA MESI YA HIYO.

Hatua ya 4: Kukusanya Detector ya Dropoff

Hii inaweza kuwekwa pamoja kwenye PCB isiyo wazi. Nilikimbia tu kwenda kwa RadioShack na nikapata moja, na nikanyakua bodi kutoshea mzunguko. Sehemu hii ni YA MUHIMU. Ukivuruga hii, Bob maskini anaweza kufa. Kigunduzi cha IR ni Panasonic PNA4601, lakini unaweza kuipata kutoka kwa RatShack, na vile vile vipinga na taa ya IR. Haijalishi unapata ukubwa gani wa IR IR, juts hakikisha sio mpiga picha wa IR. Hicho ni kifaa tofauti kabisa. Pia, lazima utumie neli ya kupungua kwa joto au aina fulani ya majani (unaweza kuinyunyiza-maumivu ni nyeusi) ili kupunguza boriti ya IR LED, lakini inapaswa kusafirishwa kabisa (isipokuwa mwisho wa LED), au sensor haitafanya kazi. Nilitumia kasha la plastiki kutoka Parallax. Unaweza kuagiza LED na casing kwenye wavuti yao.

Kwa bahati mbaya, masafa kwenye kitambuzi cha IR nilichotumia kilikuwa pana sana, ambayo inamaanisha ni rahisi kukabiliwa na kuingiliwa. Kwa bahati nzuri, RadioShack inatoa moja tu kwa 38Khz, ambayo inamaanisha Bob ana uwezekano mdogo wa kufanya ajabu karibu na vidhibiti vya mbali na vifaa vingine vinavyotumia IR. DP2D12 ni nzuri kwa sababu karibu haina usumbufu kwa sababu ya macho ya hali ya juu (lensi) na mzunguko. Katika miradi ya baadaye, sitatumia vichunguzi vya IR vya kawaida. IR ya Sharp ni bora kuliko vipokeaji rahisi vya IR. KUMBUKA: PIN 8 NI KWELI PIN.. PIN 9 NI SAHIHI

Hatua ya 5: Bob Anahitaji Sauti

Unganisha spika ya piezo kwenye PIN 5, na - ardhini. Bob anahitaji kujieleza! Aina bora ya piezospeaker ya kutumia itakuwa uso wa kwanza. Wao ni karibu kila wakati volts 5. Vinginevyo, ikiwa unatumia moja iliyopimwa chini ya 5V, utahitaji kontena.

Hatua ya 6: Kuongeza 'Kichwa'

Ili kumfanya Bob aonekane baridi gizani, huwasha taa wakati anaingia kwenye chumba chenye giza. LED yoyote nyeupe itafanya kazi kwa hii. Kwa kuwa mzunguko ni rahisi sana, nitakuambia: tumia tu kontena la 220ohm kupunguza sasa. Na au kwa kweli, - huenda chini.

Hatua ya 7: Jaza Ubongo wa Bob

Hapa kuna nambari ya Bob. Imegawanywa katika sehemu: maazimio (visingizio na vigeugeu), uanzishaji, kitanzi cha 'kuu', na sehemu ndogo. Aina ya programu ambayo nilitumia ni Usanifu-msingi wa FSM (Finite State Machine) Usanifu. Kimsingi, hufanya roboti iende haraka, na inapanga vizuri nambari hiyo. Ikiwa unataka kujitosa katika eneo hilo ngumu, soma PDF kwenye ukurasa huu. Nimeongeza maoni (maandishi ya kijani kibichi) kusaidia kutambua sehemu tofauti za nambari. Uunganisho wote kwa BS2e umeorodheshwa hapa chini

• PIN 0 - 220ohm resistor kwa picha ya CdS
• PIN 5 - mwongozo mzuri wa spika ya piezo
• PIN 6 - SIG (ishara) mstari wa kushoto GP2D12 (kushoto wakati unatazama roboti kutoka juu)
• PIN 8 - SIG laini ya GP2D12 ya kulia
• PIN 9 - OUT (pato) laini ya detector ya IR (sensorer inayodondoka)
• PIN 10 - 1Kohm resistor kwa mwongozo mzuri wa IR LED
• PIN 15 - SIG risasi ya upeo wa upeo wa ultrasonic

Nambari ya Bob imeandikwa kwa njia ambayo 1) Yeye, au kwa kweli, anaepuka vitu na kushuka2) anahesabu idadi ya nyakati ambazo sensorer moja ilisababishwa, na huamua ikiwa yuko mahali ambapo haiwezi kusafirishwa ndani3) inazalisha uwongo nambari za kubahatisha kusonga kwa harakati4) zinawasha "taa za taa" baada ya kubaini kuwa yuko kwenye chumba cha giza kwa kutumia vipima muda na IKIWA … BASI taarifa Bado ninafanya kazi sehemu ya 'bakia'. Inahusiana na wakati wa kutokwa kwa capacitor kwa sensa ya nuru, na vile vile BS2e iliyojaa zaidi.