Jukwaa la 6DOF Stewart: Hatua 5

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:53

Jukwaa la 6DOF Stewart ni jukwaa la roboti ambalo linaweza kuelezea kwa digrii 6 za uhuru. Kawaida iliyojengwa na waendeshaji wa mstari wa 6, toleo hili la chini la mini linatumia servos 6 kuiga mwendo wa utendakazi wa laini. Kuna harakati tatu za mstari x, y, z (lateral, longitudinal na wima), na mizunguko mitatu ya lami, roll, & yaw.

Majukwaa ya Stewart hutumiwa kawaida kwa matumizi kama simulators za ndege, teknolojia ya zana za mashine, teknolojia ya crane, utafiti chini ya maji, uokoaji wa baharini, ng'ombe wa mitambo, nafasi ya sahani ya satelaiti, darubini, na upasuaji wa mifupa.

Toleo hili la jukwaa la Stewart linadhibitiwa na mdhibiti mdogo wa Arduino Uno na inayotumiwa na usambazaji wa umeme wa 5v.

Vifaa vinahitajika:

Motors 6 za servo

Acrylic au kuni

1 Arduino Uno

1 mkate wa mkate

Capacitors nyingi

Vifungo 6 vya kushinikiza

Moduli 1 ya starehe

Viungo 12 vya mpira na shafts 6 zilizofungwa

Vipande 6 vya kusimama

Hatua ya 1: Kubuni Faili za CAD

Anza kupima bracket inayopanda kwa servo, na grommet ya mpira kwa waya za kushona, na tengeneza mashimo makubwa kidogo kwenye poligoni ya hexagonal. Ongeza mashimo yanayowekwa juu ya kusimama ikiwa inahitajika. Kumbuka kuacha nafasi inayofaa ili servos zisishinane zikiwa zimepandishwa. Matokeo ya mwisho (yaliyoonyeshwa hapo juu) yanapaswa kutoshea servo motor kikamilifu na haipaswi kuhitaji kusimama kushikilia muundo pamoja. Chapisha nakala 4 za faili, 2 bila mashimo kwa grommet ya mpira. Pia, chapisha nakala ya umbo la hexagonal, imepungua 70%, lakini bila mashimo ya motors za servo, hii itakuwa sahani ya juu.

Unaweza kukata laser au 3D kuchapisha faili hizi, lakini rekebisha unene wa vifaa ipasavyo kwamba shuka 2 zitalingana kabisa na urefu wa bracket inayoweka kwa servos.

Nilitumia Adobe Illustrator kwa mradi huu.

Hatua ya 2: Mkutano

Anza kwa kuweka sandwich kwenye motors kati ya karatasi za akriliki ambazo tulichapisha katika hatua ya mwisho. makini na waya kupitia, na funga waya vizuri kwa baadaye. Ifuatayo, gundi ya moto / mkanda / weka msimamo mfupi kwa bamba ya juu ya akriliki kwenye kingo fupi za polygon ya hexagonal, kama inavyoonyeshwa hapo juu. Kumbuka kuongeza nafasi kidogo kati ya kusimama.

Kukusanya viungo vya mpira, kumbuka lazima iwe na urefu sawa. Ambatisha viungo vya mpira kwenye pembe za servo zilizojumuishwa na injini ya servo na visu za kujichosha, tumia nafasi inayofaa ili viungo vya mpira viwe na uhuru kamili. Imeonyeshwa hapo juu.

Mwishowe, ambatisha upande mwingine wa utaratibu wa pamoja wa mpira kwa kusimama kwa akriliki na visu za kawaida zilizojumuishwa kwenye kifurushi cha pamoja cha mpira. Kisha, ongeza pembe za servo kwenye servos ili iweze kuunda pembe ya digrii 90 ndani wakati servo iko katika nafasi ya sifuri, tengeneza viungo vya mpira na pembe za servo ipasavyo. Unaweza kutumia simu kuona ikiwa jukwaa ni sawa, iliyoonyeshwa hapo juu.

Hatua ya 3: Elektroniki

Anza kwa kuunganisha waya za kuruka kwenye waya za servo, napenda kutumia rangi inayolingana ili waonekane nadhifu. Unganisha 5v na GND kwenye ubao wa mkate, na pini ya ishara (pwn) kwa Arduino Uno kwenye pini 3, 5, 6, 9, 10, 11. Ongeza vifungo vya kushinikiza kwenye ubao wa mkate, na waya hadi 5v, kontena GND upande wa pili, na waya wa ishara kwenda kwenye pini ya dijiti kwenye Arduino. Hizi zitadhibiti amri zilizowekwa kwa jukwaa. Endelea kwa kuziba moduli ya faraja, 5v, na GND kwenye ubao wa mkate, X na Y pato kwa pembejeo za analog. Huu ndio udhibiti kuu wa starehe kwa jukwaa.

Kanda kebo ya USB, ukichukua nguvu na waya za GND na kuziunganisha na nyaya za kuruka, ambazo huunganisha kwenye pini za umeme kwenye ubao wa mkate. USB hii itawezesha mfumo kutoka kwa benki ya umeme. Ongeza vitambaa vyenye nguvu kwenye ukanda wa nguvu kwenye ubao wa mkate, kumbuka pini nzuri na hasi. Hizi capacitors husaidia servos kukimbia kwa sababu zinavuta mengi ya sasa, na capacitors watachaji na kutoa kunde kusaidia hiyo.

Hatua ya 4: Programu

Sitakwenda kwa kina juu ya kipengele cha programu ya mradi huu kwa sababu uwezekano hauna mwisho, lakini unapaswa kuanza kwa kusogeza mikono ya servo na kupata ufahamu wa jinsi ya kuelezea jukwaa kisha uweke servos katika nafasi tofauti kupitia Arduino kwenda gundua zaidi njia za kudhibiti jukwaa.

Hatua ya 5: Hongera

Umejenga jukwaa lako la wakala! Bahati njema! Uwezekano hauna mwisho!