Mkono wa Roboti - DIY: Hatua 5

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:53

Tangu nilipokuwa mtoto, siku zote nilitaka kutengeneza kitu kizuri sana. Kwa bahati mbaya kwa mdogo wangu, sikuwa na maarifa ya kutosha wakati huo kutengeneza chochote. Lakini sasa, najua umeme kidogo na nikachapa mradi huu wakati wa mapumziko yangu ya msimu wa baridi.

Kimsingi nimeunda mkono wa roboti kwa kutumia kadibodi, servos na vitu vingine ambavyo vidole vinaweza kuhamishwa kwa kutumia sensorer laini kulingana na harakati za vidole vyetu.

Ikiwa una maoni yoyote, wacha kwenye maoni.

Hatua ya 1: Vipengele vinahitajika:

1. Servos
2. Sensorer za Flex (5)
3. Kadibodi
4. Tape
5. Kamba
6. Arduino
7. Kizuizi (5 x 1k ohms)

Hatua ya 2: Sensorer za Flex:

Wao ni kina nani?

Sensorer za Flex ni sensorer ambayo hutofautiana upinzani ikiwa imeinama kutoka kwa hali yao ya asili. Kimsingi, ni kontena inayobadilika.

Kuingiliana na Arduino:

Arduino haiwezi kusoma upinzani, lakini inaweza kusoma voltages kupitia pini yake ya analog. Kwa hivyo, tunaunda mzunguko wa mgawanyiko wa voltage.

Jambo moja kukumbuka ni kwamba sensorer hizi ni dhaifu sana, kwa hivyo jaribu kuzihifadhi salama na usizishughulikie kwa ukali.

Unganisha sensa ya kubadilika kwa Arduino kama kwenye picha hapo juu. Baada ya kuwaunganisha, ingiza Arduino kwenye kompyuta yako ndogo na PC na ufungue IDE ya Arduino. Tumia nambari iliyo hapa chini kupata kiwango cha juu na cha chini. Katika hali yake ya asili, itatoa kiwango cha chini cha thamani. Unapopiga sensa kwa pembe ya digrii 90, utapata kiwango cha juu. Baada ya kupakia nambari, fungua mfuatiliaji wa serial kupata maadili haya. Kumbuka maadili haya.

int flexsensor = A0; int val;

usanidi batili () {

Serial. Kuanza (9600);

}

kitanzi batili () {

val = analogSoma (flexsensor);

Serial.println (val);

kuchelewesha (50);

}

Kwa hisani ya Picha: Google

Hatua ya 3: Servos:

Sitasema juu ya jinsi servos inavyofanya kazi katika hii inayoweza kufundishwa. Kuna mafunzo mengine mkondoni kukusaidia na hiyo.

Servos zina vituo vitatu vya GND (hudhurungi), Vcc (nyekundu) na ishara (ya manjano au ya machungwa). Unganisha Vcc na 5V ya Arduino na GND ya servo kwenye ardhi ya Arduino. Ishara huenda kwa pini za PWM za Arduino inayowakilishwa na ishara ya '~' (tilde). Kitu kingine kujua ni kwamba servos huhama kutoka digrii 0 hadi 180. Kwa hivyo IDE ya Arduino ina maktaba ya kutuma ishara ambayo hutuma digrii kwa servos.

Sensorer ya Flex itaambatanishwa na vidole vyetu, kwa hivyo wakati tunapisogeza vidole vyetu sensorer za Flex zinasonga pia na kwa hivyo upinzani hubadilika. Kwa sababu ya hii, Arduino anasoma maadili tofauti kutoka kwa pini yake ya analog.

Kumbuka kutoka hatua ya mwisho tulipata maadili ya juu na min kutoka kwa sensa. Tutatumia maadili hayo kuichora kwa digrii 0 hadi 180.

# pamoja naServo x; // fafanua kitu

int flexpin = A0;

int val;

upeo = 870; // fafanua tena maxval kulingana na sensa yako

int minval = 750; // fafanua tena minval kulingana na sensa yako

kuanzisha batili ()

{

x.ambatanisha (9); // Servo inaambatisha kubandika 9

}

kitanzi batili ()

{

val = analogSoma (flexpin);

val = ramani (val, maxval, minval, 180, 0); // Ramani maadili kutoka 0 hadi 180

andika (val);

kuchelewesha (10);

}

Nambari iliyo hapo juu ni ya 1 servo na 1 sensor sensor.

Hatua ya 4: Vidole vya Mitambo:

www.dropbox.com/s/m3jh0iiqwm2vx0e/robotic%…

Nilipata hii kutoka kwa mtengeneza sinema wa Sayansi

sciencetoymaker.org/

Pakua picha na uchukue chapisho lake na ubandike juu ya karatasi nyembamba ya kadibodi.

Kata kando ya mistari (endelevu) na utengeneze mipako kando ya mistari iliyotiwa alama. Baada ya kufanya hivyo utapata cuboid ya mstatili ambayo itakuwa sawa na kidole. Kuna sehemu mbili za picha, kushoto ni ile inayobadilika na ya kulia ni ya utulivu. Sikutumia moja sahihi, lakini ninyi watu mnaweza kuitumia ikiwa mnataka.

Rudia sawa kwa vidole vingine vinne. Baada ya hayo, waweke kwenye msingi ili kuwakilisha kiganja. Ambatisha kamba kutoka juu ya kidole kupitia ndani ya mashimo na mwishowe chini. Ikiwa kila kitu kimefanywa sawa, kidole kinapaswa kusonga ikiwa unavuta kamba.

Hatua ya 5: Kuambatanisha kila kitu:

Weka servos zote kwenye msingi. Hamisha servos mwanzoni hadi digrii 0. Baada ya hii, weka kiambatisho unachopata na servos. Ambatisha masharti kwa servos. Rudia maunganisho yote ya servos, sensorer Flex kwa vidole vingine vinne.

Nilikuwa na sensor moja tu ya kubadilika, kwa hivyo niliitumia kudhibiti huduma zote 5. Hapa nimeibadilisha ili kila sensor ya kudhibiti kudhibiti servos 5 huru.

# pamoja naServo x;

Servo y;

Servo z;

Servo a;

Servo b;

int flexpin = A0;

int val;

upeo = 850;

int minval = 700;

kuanzisha batili ()

{

Serial. Kuanza (9600);

x.ambatanisha (9);

y. ambatisha (10);

z. ambatisha (11);

ambatisha (5);

b. ambatanisha (6);

}

kitanzi batili ()

{

val = analogSoma (flexpin);

val = ramani (val, maxval, minval, 180, 0);

Serial.println (val);

andika (val);

andika (val);

z. andika (val);

andika (val);

b. andika (val);

kuchelewesha (10);

}