Mkono wa Roboti wa ASL (Kushoto): Hatua 9 (na Picha)

2025 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2025-01-23 15:11

Mradi muhula huu ulikuwa kuunda mkono wa kushoto wa kuchapishwa wa 3-D ambao una uwezo wa kuonyesha alfabeti ya Lugha ya Ishara ya Amerika kwa viziwi na watu wenye kusikia katika mazingira ya darasa. Ufikiaji wa kuonyesha Lugha ya Ishara ya Amerika katika mazingira ya darasa bila kuwa na mkalimani sasa itafanya maisha kuwa rahisi kwa mwanafunzi na pia chuo kikuu au taasisi. Suluhisho linalowasilishwa litasaidia kuziba pengo kati ya usikilizaji na walemavu wa kusikia kwa njia bora zaidi. Lugha ya ishara ni ishara zinazowasiliana na lugha kupitia matumizi ya harakati za mikono. Uchunguzi unaonyesha hali ya kuongezeka kwa umuhimu wa tafsiri ya lugha ya ishara. Ndani ya miaka mitano ijayo mahitaji ya wakalimani wa lugha ya ishara yanatarajiwa kuongezeka kwa 20%. Bidhaa ya kikundi chetu itaokoa wakati, pesa, na kufaidi shule kwa kutoa ufikiaji wa kuwa na mkalimani wakati wote.

Vifaa

• Magari- MG996R (5x)
• Teknolojia ya Superglue-Pacer (Zap) Zap-A-Pap Adhesives
• Arduino Uno
• Cable- Trilene 20lb 650yd
• Vyombo vya Nguvu vya Extech DC Zinazodhibitiwa Usambazaji wa Nguvu
• Filament-PLA filament (Printa ya 3D)
• Printa ya 3D
• Dereva wa Magari-12-Bit PWM Servo Motor Dereva
• 1.4mm., 2.0mm., 3.0mm., 4.0mm. Bisibisi ya kichwa cha Phillip

Hatua ya 1: Mkutano wa Kidole

Hatua ya 1a) Tuma sehemu kwa printa ya 3-D ili kuanza mchakato.

Hatua ya 1b) Mara tu vidole vyako vikiwa vimechapishwa, hakikisha kuweka kila kidole kando kando na kingine ili kuzuia kuchanganya vipande pamoja. Ili kukusanyika vizuri kila kidole, weka alama kwa vifaa vyote sita kutoka kubwa hadi ndogo na nambari 1 hadi 6.

Hatua ya 1c) Ifuatayo, kwa kutumia gundi ya Krazy au wambiso wowote wenye nguvu, vifaa vya gundi 2 na 3 pamoja kuhakikisha kuwa wanakabiliwa na mwelekeo huo. Kila sehemu ina ujazo wa mstatili uliokusudiwa kusaidia kulinganisha vifaa wakati vikiwa vimeunganishwa pamoja. Rudia hatua hii na gundi pamoja sehemu ya 4 na 5.

Hatua ya 1d) Baada ya kukauka gundi anza kuunganisha vifaa kwa kutumia kipande cha filament 3mm. Walakini, ikiwa hauna filament utahitaji kupata visu 3mm zinazopatikana kutoka duka la vifaa vya ndani. Kumbuka: Unaweza kulazimika kuweka chini nyenzo zilizochapishwa za 3D mahali ambapo zinaunganisha ili kuhakikisha harakati za majimaji kati ya viungo.

Hatua ya 2: Mkutano wa mkono

Hatua ya 2a) Mara kila kidole kimekusanyika basi utaambatanisha kidole gumba. Fanya hivi kwa kuchukua kidole gumba kilichokusanyika na uiunganishe kwa sehemu ya Wrist Kubwa Kubwa na kutumia kijiti kidogo cha 3D kilichochapishwa.

Hatua ya 2b) Kisha utaambatanisha faharisi na vidole vya kati ukitumia filament sawa ya 3mm inayotumika kwa viungo vingine. Mara tu ukimaliza kuambatanisha faharisi na vidole vya kati, pete na kidole chenye rangi ya waridi kitaambatanisha kwa mtindo ule ule na kidole gumba.

Kumbuka: Kutumia alama sawa ya bolt iliyochapishwa ya 3D kuunganisha vidole kwenye nyumba kubwa ya mkono wa kushoto.

Hatua ya 3: Cable ya Thread

Hatua ya 3a) Baada ya kukusanyika kila kidole. Anza kufunga kebo kupitia mkono (ikibaini kuna mashimo matatu chini) ukitumia shimo la juu kuanza na kuendelea kupitia kiganja cha mkono mpaka ufikie juu ya kidole.

Kumbuka: Hakikisha kebo ya kutosha imeshonwa hadi juu ya kidole ili kurudisha nyuma kupitia shimo la pili juu ya kidole.

Hatua ya 3b) Funga kebo katikati na kuwa fundo na kisha weka mkanda wa umeme kwenye fundo ili kuzuia kezi isizunguke kupitia mkono.

Hatua ya 3c) Mara tu hiyo ikiwa imekamilika, funga laini nyuma kupitia shimo la pili kwenye ncha ya kidole (sio ncha ya kidole, ambayo itatumika kama kofia mara tu utaftaji wa kebo ukikamilika) na endelea kupiga laini kupitia upande wa nyuma wa mkono unaomaliza mstari kwenye shimo la tatu la mkono na kuacha shimo la kati likiwa wazi.

Hatua ya 4: Mkutano wa mkono

Hatua ya 4a) Wakati wa mchakato wa kukusanyika mkono wa kwanza, ukitumia sehemu za robpart1 na robpart2 kuunda ganda la nje la mkono kwa kushikamana vizuri na vipande viwili.

Hatua ya 4b) Mara gundi kubwa ikikauka, kisha ambatisha kitanda cha servo kwenye msingi wa mkono.

Kumbuka: Hakikisha subiri hadi vipande viwili vikauke kabisa kabla ya kuambatisha sehemu nyingine yoyote.

Hatua ya 4c) Unganisha mkono kwa kuambatanisha mkono kwa mkono. Wrist ina sehemu tatu ambazo zinahitaji kushikamana pamoja. Mara tu unapokuwa umeshinda mshono wa mkono basi utaunganisha kontakt ya mkono kwenye wrist.

Hatua ya 5: Sakinisha Motors

Hatua ya 5a) Mara tu utakapokuwa tayari kusanikisha motors, utahitaji motors tano na screws nne kwa kila motor (screws hutolewa na motors).

Kumbuka: Wakati wa kuagiza motors za servo tafuta motors za servo za chuma kwa utendaji bora.

Hatua ya 5b) Magari matatu yanakabiliwa na mwelekeo mmoja na mengine mawili upande mwingine kuhakikisha motors zinatoshea sawa na kufaa kwa kebo kwenye bandari sahihi.

Hatua ya 5c) Mara tu gari zikiwa zimesanikishwa kwenye kitanda cha servo, basi utahitaji kuchapisha mbele ya kebo ya wizi, na kebo ya sehemu ya nyuma irudishe na kuizungusha kwenye kitanda cha servo.

Hatua ya 6: Ambatisha Mkono kwa Wrist

Kumbuka: Elewa kuwa mistari yote kwenye duka la mkono imegawanywa katika sehemu mbili, sehemu ya kwanza ni safu ya juu, na sehemu ya pili ni safu ya chini ya duka la mkono.

Hatua ya 6a) Unapounganisha mkono kwenye mkono kwa kutumia bolt unahitaji kuhakikisha kuwa mistari inayotoka kwenye safu ya juu ya duka la mkono inapita juu ya bolt, na laini kwenye safu ya chini ya duka la mkono inalishwa chini bolt.

Hatua ya 6b) Mara tu hiyo ikiwa imekamilika, funga bolt ili uweke kutumia nati ya kufunga ya urefu wa 3 cm. Kwa uangalifu, hakikisha usipindue mistari yoyote, lisha mistari kupitia sehemu za RobWrist 1 hadi 4 mpaka mistari itatulia chini ya mkono na iko tayari kushikamana na motors za servo.

Hatua ya 7: Ambatisha Mistari kwa Servo Motors

Hatua ya 7a) Mara tu motors za servo zinapounganishwa au kushonwa kwenye kitanda, unaweza gundi 3D iliyochapishwa rob_ring kwa pulley ya servo ambayo imejumuishwa na ununuzi wa servo motor.

Hatua ya 7b) Ifuatayo, gundi pulley ya servo kwenye shimoni la servo. Kabla ya kushikamana na laini kwenye motors za servo, ukitumia hati yako ya arduino, weka motors zako zote hadi digrii tisini.

Hatua ya 7c) Baada ya pulleys zote tano za servo kurekebishwa, weka servos zote hadi digrii sifuri ukitumia nambari kwenye kompyuta yako.

Kumbuka: Nambari iliyoambatanishwa katika hatua ya 9. Kwa wakati huu epuka kusonga motors au sivyo utahitaji kuziweka upya mara tu mstari umeambatanishwa.

Hatua ya 7d) Kama gari sasa zimewekwa, wakati wa kushikamana na kila kidole kwenye gari lake huru la servo, hakikisha unashika ncha zote mbili za laini na uwape chakula kupitia mashimo tofauti ya pulley ya servo na uikaze ili kuwe na mvutano unaosababisha kidole kubadilishwa katika nafasi iliyopanuliwa.

Hatua ya 7e) Mara kidole kinapanuliwa kabisa na hakuna laini ya ziada kati ya kidole na injini ya servo, funga fundo la mraba linalounganisha mistari juu ya kila pulley ya servo.

Kwa hiari: Ili kuzuia kuteleza kwa siku za usoni kwa kutumia gundi kubwa au wambiso mwingine wowote, unaweza gundi fundo la mraba kwa pulley ya servo yenyewe. Rudia utaratibu huu kwa kila kidole cha kibinafsi.

Hatua ya 8: Wiring na Nguvu

Hatua ya 8a) Ambatanisha Dereva yako ya Adafruit Servo kwa Arduino Uno yako.

Kumbuka: Unaweza kulazimika kuziba pini kwenye dereva wa servo.

Hatua ya 8b) Ambatisha vidole vyako kwa dereva wa servo kwa mpangilio ufuatao.

Kidole gumba = Kituo 0

Kiashiria = Channel 1

Katikati = Kituo cha 2

Pete = Kituo cha 3

Pinkie = Kituo cha 4

Hatua ya 8c) Tafuta bandari ili uunganishe umeme wako. Chomeka waya + katika upande wa kulia na waya katika upande wa kushoto

Kumbuka: Picha ya juu kulia inaonyesha mpangilio wa vituo. Picha ya chini kulia inaonyesha unganisho kwa chanzo cha nguvu (kijani = + na manjano = -).

Hatua ya 9: Usanidi wa Msimbo

Hatua ya 9a) Pakua maktaba Adafruit_PWMServoDriver.h kutoka kwa wavuti ya Adafruit.

Hatua ya 9b) Jumuisha maktaba Adafruit_PWMServoDriver.h na Wire.h

Kumbuka: Wire.h imejengwa kwenye programu ya arduino.

Hatua ya 9c) Tazama faili ya nambari iliyoambatanishwa.

Hatua ya 9d) Fafanua dakika, upeo, na upana wa mapigo chaguomsingi pamoja na masafa ya motors yako maalum ya servo.

Kumbuka: Hatua ya 9d sio lazima ikiwa unatumia injini za seroti za TowerPro mg996r.