ESP8266 WIFI AP Roboti Iliyodhibitiwa ya Quadruped: Hatua 15 (na Picha)

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:52

Hii ni mafunzo ya kutengeneza 12 DOF au roboti ya miguu minne (mara nne) kwa kutumia SG90 servo na dereva wa servo na inaweza kudhibitiwa kwa kutumia seva ya Wavuti ya WIFI kupitia kivinjari cha smartphone

Gharama ya jumla ya mradi huu ni karibu Dola za Kimarekani 55 (Kwa Sehemu ya Elektroniki na Sura ya Roboti ya Plastiki)

Hatua ya 1: Andaa fremu

Vitu vyote vya 3D ni bure kupakua @ www.myminifactory.com au www.thingiverse.com

Chapisha kwa kutumia msaada wa nyenzo kwa sehemu kama Mguu, Viuno na Mapaja

Orodha ya sehemu iliyochapishwa:

Mwili wa msingi wa 1x

Jalada la 1x

Mmiliki wa Betri

Viuno vya 4x (aina A & B)

4x paja (aina A & B)

Mguu wa 4x (aina A & B)

4x Ngao

12x Bushing + 12x 2mm screw

Hatua ya 2: Unganisha Mfumo wa Robot

fuata video ya hatua kwa hatua hapo juu ili kukusanya sura, screw ni ya shimo la ukubwa wa 2mm

Hatua ya 3: Sehemu za Elektroniki (Wemos D1 Mini)

Kuna anuwai nyingi ya NodeMCU kwenye soko na kimsingi ina utendaji sawa, kwa mradi huu ninachagua Wemos D1 Mini.

Sehemu hii itatumika kama Seva za Wavuti kwa nne zetu kama Kituo cha Ufikiaji.

Unachohitaji ni kuungana tu na AP Iliyodhibitiwa na kudhibiti harakati zote za roboti yako, na labda kwa mradi wa siku zijazo itaonyesha dashibodi zote za sensorer unayohitaji…

Mini hii ya D1, ni bodi ndogo ya WIFI kulingana na ESP-8266EX. na ina pini 11 za pembejeo / pembejeo za dijiti, pini zote zina usumbufu / pwm / I2C / waya moja imeungwa mkono (isipokuwa D0) pembejeo 1 ya analog (pembejeo la 3.3V max) unganisho la Micro USB

Jinsi ya kuanza katika:

1. Sakinisha Arduino 1.6.7 kutoka kwa wavuti ya Arduino.
2. Anza kwa Arduino na ufungue dirisha la Mapendeleo.
3. kwenye uwanja wa URL za Meneja wa Bodi za Ziada. Unaweza kuongeza URL nyingi, ukizitenganisha na koma.
4. Fungua Zana → Bodi: xxx → Meneja wa Bodi na usakinishe esp8266 na Jumuiya ya ESP8266 (na usisahau kuchagua bodi yako ya ESP8266 kutoka kwa Zana> Menyu ya Bodi baada ya usanikishaji).

Kwa undani zaidi unaweza kuangalia video hapo juu

Bonyeza hapa kutafuta Aliexpress

Kwa mradi huu unahitaji tu unganisha hii Pin:

1. Pini ya NodeMCU RX unganisha na pini ya Arduino Nano TX
2. Pini ya NodeMCU TX unganisha na pini ya Arduino Nano RX
3. Pini ya NodeMCU G unganisha kwenye DC-DC mini 5v Stepdown (-) Pato la pato nje
4. Pini ya NodeMCU5V unganisha kwenye DC-DC mini 5v Stepdown (+) Pato la pato nje

PS: Kwa Kupangilia bodi hii lazima utenganishe pini zote zilizoambatishwa na arduino na DC-DC kuondoka, vinginevyo utapata hitilafu…

Hatua ya 4: Sehemu za Elektroniki (Arduino Nano)

Sawa na NodeMCU, kwa bodi ya arduino unaweza kutumia bodi yoyote inayofaa kwako kama Arduino Pro Mini, Arduino Nano au nyingine.

Lakini Kwa mradi huu ninachagua Arduino Nano, kwa sababu hazihitaji pini nyingi nilizotumia, ni ndogo na hazihitaji FTDI kuipanga.

bonyeza Hapa kutafuta katika Aliexpress

Kwa mradi huu ninatumia tu:

1. Pini ya Arduino nano RX unganisha kwenye pini ya NodeMCU TX
2. Pini ya Arduino nano TX unganisha kwenye pini ya NodeMCU RX
3. Pini ya Ardiono nano A4 unganisha kwenye pini ya PCA9685 SDA
4. Pini ya Arduino nano A5 unganisha kwenye pini ya PCA9685 SCL
5. Pini ya Arduino nano GND unganisha kwenye DC-DC mini 5v Stepdown (-) Pato la pato nje
6. Pini ya Arduino nano 5V unganisha kwenye DC-DC mini 5v Stepdown (+) Pato la pato nje

tazama schema hapo juu kwa undani zaidi

PS: Kwa Kusanidi bodi hii lazima utenganishe pini zote zilizounganishwa na NodeMCU na DC-DC kuondoka, vinginevyo utapata hitilafu…

Hatua ya 5: Sehemu za Elektroniki (Tower Pro 9g Micro Servo)

Hii ni servo maarufu zaidi ya mini. Ina uzito wa gramu 9 tu na inakupa muda wa kilo 1.5 / cm. Nguvu nzuri kuhusu saizi yake. Inafaa kwa roboti za aina ya boriti.

PS: Servo hii inaweza tu kuzunguka pembe ya digrii 180

Makala muhimu:

• Mwili unaobadilika

• Nyepesi

• Ufafanuzi mdogo wa kelele:

• Vipimo: 22.6 x 21.8 x 11.4 mm

• Urefu wa waya wa kontakt: 150 mm

• Kasi ya kufanya kazi (4.8 V hakuna mzigo): 0.12 sec / digrii 60

• Jumba la duka (4.8 V): 1.98 kg / cm

• Kiwango cha joto: 30 hadi 60 ° C (-22 hadi 140 ℉)

• Upana wa bendi iliyokufa: 4 usec

• Uendeshaji voltage: 3.5 - 8.4 Volts

Bonyeza hapa kutafuta servo ya SG90 katika Aliexpress

Hatua ya 6: Sehemu za Elektroniki (16-Channel 12-bit PWM / Servo Dereva - I2C Interface - PCA9685 ya Arduino)

Unataka kutengeneza kitembea kwa roboti? lakini kutumia microcontroller tu kuna idadi ndogo ya matokeo ya PWM, na unajikuta unaishiwa! Sio na Adafruit 16-Channel 12-bit PWM / Servo Dereva - interface ya I2C. Kwa kuzuka kwa pwm na dereva wa servo, unaweza kudhibiti matokeo 16 ya bure ya PWM na pini mbili tu! Unahitaji kuendesha matokeo zaidi ya 16 ya PWM? Hakuna shida. Changanya pamoja hadi 62 ya warembo hawa hadi matokeo bora 992 ya PWM.

Bodi / chip hii hutumia anwani ya I2C 7-bit kati ya 0x60-0x80, inayochaguliwa na block ya terminal ya kuruka kwa uingizaji wa nguvu (au unaweza kutumia kuzuka kwa 0.1 upande) Rejea ulinzi wa polarity kwenye pembejeo la kizuizi cha terminal Green power-good LED 3 pini viunganisho katika vikundi vya 4 ili uweze kuziba servos 16 mara moja (plugs za Servo ni pana kidogo kuliko 0.1 "kwa hivyo unaweza kubandika 4 tu karibu na kila mmoja kwenye muundo wa" kichwa "cha" uwezo wa mnyororo "0.1 mahali pa kuweka kubwa capacitor kwenye laini ya V + (ikiwa unahitaji) vipingaji vya safu ya 220 ohm kwenye mistari yote ya pato ili kuzilinda, na kufanya gari za kuruka za LED zisizo na maana kwa anwani 6 chagua pini dereva wa PWM inayodhibitiwa na i2c na saa iliyojengwa. Tofauti na familia ya TLC5940, hauitaji kuendelea kuituma ishara kumfunga mdhibiti wako mdogo, kukimbia kwake bure kabisa! Inakubaliana na 5V, ambayo inamaanisha kuwa unaweza kuidhibiti kutoka kwa mdhibiti mdogo wa 3.3V na bado uendeshe salama hadi matokeo ya 6V (hii ni nzuri kwa wakati unataka kudhibiti nyeupe au bluu L ED zilizo na voltages 3.4+ za mbele) anwani 6 chagua pini ili uweze waya hadi 62 ya hizi kwenye basi moja ya i2c, jumla ya matokeo 992 - hiyo ni servos nyingi au LEDs PWM inayoweza kurekebishwa hadi 1.6 KHz 12-bit azimio kwa kila pato - kwa servos, hiyo inamaanisha azimio la 4us kwa kiwango cha sasisho cha 60Hz Inasanidi kushinikiza-kuvuta au kufungua-pato pato Pato huwezesha pini kuzima haraka matokeo yote.

bonyeza Hapa kutafuta katika Aliexpress

Katika mradi huu tunahitaji tu CH 12 kwa miguu yote (3CH kwa kila mguu), unganisha pini hii ya PCA9685 kwa Arduino Nano:

1. PCA9685 VCC kwa DC-DC mini 5v Stepdown (+) Pato la pato nje
2. PCA9685 GND kwa DC-DC mini 5v Stepdown (-) pato la pato nje
3. PCA9685 Servo (PWM) nguvu V + kwa UBEC (+) Pato la pato nje
4. PCA9685 Servo (PWM) nguvu GND kwa UBEC (-) Pato la pato nje
5. PCA9685 SDA pinto the arduino nano A4 pin
6. Pini ya PCA9685 ya SCL kwa pini ya arduino nano A5
7. PCA9685 CH0 kwa paja la mbele la kulia, tafadhali linganisha rangi ya kebo na rangi ya tundu ya PCA9685 (Njano, Nyekundu, Kahawia / Nyeusi)
8. PCA9685 CH1 kwa Mguu wa Mbele wa Kulia, tafadhali linganisha rangi ya kebo na rangi ya tundu ya PCA9685 (Njano, Nyekundu, Kahawia / Nyeusi)
9. PCA9685 CH2 kwa Mbele ya kulia kulia, tafadhali linganisha rangi ya kebo na rangi ya tundu ya PCA9685 (Njano, Nyekundu, Kahawia / Nyeusi)
10. PCA9685 CH4 kwa mguu wa kulia wa kulia, tafadhali linganisha rangi ya kebo na rangi ya tundu ya PCA9685 (Njano, Nyekundu, Kahawia / Nyeusi)
11. PCA9685 CH5 kwa Mguu wa Kulia wa nyuma, tafadhali linganisha rangi ya kebo na rangi ya tundu ya PCA9685 (Njano, Nyekundu, Kahawia / Nyeusi)
12. PCA9685 CH6 kwa Nyonga ya kulia kulia, tafadhali linganisha rangi ya kebo na rangi ya tundu ya PCA9685 (Njano, Nyekundu, Kahawia / Nyeusi)
13. PCA9685 CH8 kwa mguu wa kushoto wa Mbele, tafadhali linganisha rangi ya kebo na rangi ya tundu ya PCA9685 (Njano, Nyekundu, Kahawia / Nyeusi)
14. PCA9685 CH9 kwa Mguu wa Mbele wa Kushoto, tafadhali linganisha rangi ya kebo na rangi ya tundu ya PCA9685 (Njano, Nyekundu, Kahawia / Nyeusi)
15. PCA9685 CH10 hadi Mbele ya Kushoto ya Mbele, tafadhali linganisha rangi ya kebo na rangi ya tundu ya PCA9685 (Njano, Nyekundu, Kahawia / Nyeusi)
16. PCA9685 CH12 kwa mguu wa kushoto wa kushoto, tafadhali fanya rangi ya kebo na rangi ya tundu ya PCA9685 (Njano, Nyekundu, Kahawia / Nyeusi)
17. PCA9685 CH13 kwa Mguu wa Kushoto wa kushoto, tafadhali linganisha rangi ya kebo na rangi ya tundu ya PCA9685 (Njano, Nyekundu, Kahawia / Nyeusi)
18. PCA9685 CH14 kwa Nyonga ya kushoto ya kushoto, tafadhali linganisha rangi ya kebo na rangi ya tundu ya PCA9685 (Njano, Nyekundu, Kahawia / Nyeusi)

PS: Baadhi ya PCA9685 hazina tundu la nambari za rangi, kwa hivyo hakikisha kwamba kebo ya Njano kutoka kwa SG90 servo inakwenda kwa pini ya data ya PWM, kebo Nyekundu huenda kwa pini ya V +, na Nyeusi / Brown huenda kwa pini ya GND

Hatua ya 7: PWM kwa Uunganisho wa Pini ya Servo

Bonyeza na kuvuta picha hapo juu ili uone ramani ya pini kati ya PCA9685 na servos

PS: Unatumia tu 12CH kutoka 16 CH kwa mradi huu, kwa hivyo bado umebaki 4CH kwa upanuzi kama kuweka rada servo au kuweka silaha ya blaster juu yake… Weka tu nambari ya ziada katika arduino na NodeMCU

Hatua ya 8: Sehemu za Elektroniki (UBEC)

3A-UBEC ni mdhibiti wa mfumo wa kubadili DC-DC uliyopewa pakiti ya betri ya seli 2-6 (au seli 5-18 za betri ya NiMh / NiCd) na hutoa voltage salama thabiti kwa mpokeaji wako, gyro na servos. Inafaa sana kwa helikopta ya RC. Ikilinganishwa na UBEC ya hali ya laini, ufanisi wa jumla wa hali ya kubadili UBEC ni ya juu.

Katika mradi huu tunautumia kuwezesha servos zote, ina uchujaji kwa hivyo itapunguza kelele ambayo inaweza kusababisha athari ya motor na ina Amp ya juu ambayo inatosha kuinua mzigo wa roboti.

bonyeza Hapa kutafuta katika Aliexpress

Uunganisho wa pini:

1. Pato la RED la UBEC (+) RED nje kwa nguvu ya PCA9685 Servo (PWM) V +
2. UBEC (-) Pato Nyeusi pato nje kwa nguvu ya PCA9685 Servo (PWM) GND
3. Ingizo Nyekundu la UBEC (+) RED kwenye pini ya Battery (+)
4. Ingiza UBEC (-) NYEUSI kwenye pini ya kubadili

Hatua ya 9: Sehemu za Elektroniki (DC-DC Mini Stepdown)

Karibu ina kazi sawa na UBEC, lakini hii ni rahisi tu DC-DC kushuka moduli. Ina mita ya potensio ambayo tunaweza kurekebisha pato la V (+) kutoka 1V hadi 17V na haina uchujaji.

bonyeza Hapa kuitafuta kwenye Aliexpress

PS: kwa hivyo kumbuka, kabla ya kuitumia tafadhali rekebisha V (+) nje kwa pato la 5V ukitumia mita ya Volt DC

Uunganisho wa pini:

1. Kupungua kwa mini (+) IN kwa (+) Betri
2. Kupungua kwa mini (-) IN kwa pini ya kubadili
3. Kupungua kwa mini (+) OUT sambamba na NodeMCU (5V), Arduino nano (5V) na pini ya PCA9685 (VCC)
4. Kupungua kwa mini (-) OUT sambamba na NodeMCU (G), Arduino nano (GND) na pini ya PCA9685 (GND)

Hatua ya 10: Sehemu Nyingine ya Elektroniki

Unachohitaji ni karibu (kebo 20 au chini) waya kwa waya wa kike wa kuruka (Utafutaji wa waya wa Aliexpress Jumper)

Kitufe cha kushinikiza cha kibinafsi au unaweza kutumia aina nyingine ya ubadilishaji (Utafutaji wa swichi ya kujifungia ya Aliexpress)

na kontakt ya JST kutoka kwa betri kubadili na kushuka kwa UBEC / DC-DC (Utafutaji wa Kiunganishi cha Aliexpress JST)

Hatua ya 11: Chanzo cha Nguvu

Kuna chanzo cha nguvu nyingi ambacho unaweza kutumia, kwangu mimi napendelea kutumia betri ya lipo 3S inayoweza kuchajiwa. Inayo 11, 1 Volt ya sasa na 500mAh au uwezo zaidi (sio sana inaweza kuwa nyepesi).

Lakini kutumia lipo ya 3S inahitaji chaja na sio ya bei rahisi, kwa hivyo… unaweza kutumia chanzo kingine cha nguvu kama betri ya AAA, unaweza kutumia betri 6 AAA kwa hivyo inaweza kutoa chanzo cha nguvu cha 9V na nadhani hiyo ni nguvu ya kutosha kwa roboti hii.

Bonyeza Hapa kutafuta Lipo 3S betri katika Aliexpress

Bonyeza hapa kutafuta Lipo chaja

Bonyeza Hapa kutafuta mmiliki wa Betri 6xAAA katika Aliexpress

Hatua ya 12: Mchoro wa waya

Bonyeza na kuvuta picha hapo juu ili uone mchoro wote wa waya wa mradi huu

PS: unahitaji uuzaji kwa sehemu fulani na uweke kichwa cha mpira ili kuifunga kwa unganisho kati ya ubadilishaji wa umeme, UBEC na DC-DC kushuka.

Hatua ya 13: Usimbuaji na Uwekaji wa Awali

Unganisha nano ya arduino ukitumia USB ndogo kwenye kebo ya bandari ya USB (lakini usisahau kukata pini zote kwenye kisigino cha wemos D1 na DC-DC) na Fungua "spider_driver_open_v3_ESP8266_Rev280918.ino" na uibadilishe kwa nano ya Arduino, lakini don ' sahau kuchagua bodi ya arduino kwa nano ya Arduino na uchague bandari sahihi.

Ifuatayo ni unganisha mini ya Wemos D1 kwenye kompyuta ukitumia USB ndogo kwa USB (pia usisahau kukata pini zote kwa kushuka kwa DC-DC na Arduino nano). Kuliko kufungua "QuadrupetV2_310319_fix_connection_issue.ino" na uiweke kwa bodi, lakini kabla ya hapo chagua bodi sahihi kwa upendeleo na uchague bandari sahihi (maelezo zaidi tafadhali rudi kwenye hatua ya 3)

Baada ya kumaliza kumaliza unaweza kushikamana tena na pini yote kati ya arduino nano, wemos D1 mini na DC-DC kushuka chini na kuwezesha roboti kurekebisha pozi sahihi ya awali.

POSI YA KWANZA (Tazama picha hapo juu) rekebisha mguu wote karibu iwezekanavyo kwa picha hapo juu.

Baada ya kuwezesha roboti, ikiwa msimamo wa mguu sio sawa na picha hapo juu kuliko yote unayohitaji ni:

1. ondoa Pembe ya Servo na uondoe pembe ya servo kutoka kwa servo.
2. pindua mguu mpaka karibu kabisa na pozi la kwanza
3. inganisha tena pembe ya servo na uifanye kazi tena
4. fanya kwa mguu wote wa kukosa mechi

PS:

1. QuadrupetV2_310419_fix_connection_issue.ino tayari imerekebishwa kwa shida kama ngumu kuunganisha (wifi) na ukurasa wa wavuti hushindwa, kwa nani anayewasha programu ya zamani kabla ya 31-3-2019 tafadhali ipakue tena hapo juu

2. kuna maktaba ya ziada inayohitajika kusanikishwa (nakili kwenye folda ya maktaba)

   • github.com/wimleers/flexitimer2
   • github.com/adafruit/Adafruit-PWM-Servo-Dri …….
   • github.com/kroimon/Arduino-SerialCommand

Hatua ya 14: Kudhibiti Robot

Kwa sababu roboti hii imekuwa WIFI Access Point kwa hivyo unahitaji:

1. Kuimarisha roboti
2. Fungua mipangilio ya wifi kwenye simu yako mahiri
3. Unganisha kwenye Kituo cha Ufikiaji cha SpiderRobo na nywila ni "12345678"
4. Fungua kivinjari cha wavuti kwenye simu yako mahiri na andika

Sasa Robot yako iko tayari kuchukua amri yako…

Hatua ya 15: Kwa Ambaye Una Tatizo la Kufungua Wavuti au Kuunganisha na AP

NIMESHAWISHA TOLEO HILI Tafadhali PAKUA KUPAKUA TENA KUTOKA HATUA YA 13 HAPO JUU (rekebisha @ 31-4-2019)

baadhi ya kiini cha Wemos D1 mini kina ESP mbaya au kasoro, na inasababisha: - Ni ngumu kuungana na AP

- Kushindwa kufungua ukurasa

- Inapakia sio kumaliza

Kwa maelezo zaidi angalia video yangu hapo juu…