Udhibiti wa bei rahisi wa Arduino Zima: Hatua 10 (na Picha)

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:52

Kufufuka kwa vita vya vita huko Amerika na Vita vya Robot huko Uingereza kulirejeshea upendo wangu wa roboti za kupigana. Kwa hivyo nikapata kikundi cha wenyeji wa bot na kuzamia ndani.

Tunapambana katika kiwango cha uzani wa mchwa wa Uingereza (kikomo cha gramu 150) na nikagundua haraka njia ya jadi ya kujenga bot iliyohusika na gia za RC: mtoaji wa RC ghali, mpokeaji mkubwa au ghali na ESCs (vidhibiti kasi vya elektroniki) ambazo ni masanduku ya uchawi. ambayo inaweza kushughulikia njia ya sasa zaidi kuliko inahitajika kwa bot ya saizi hii.

Baada ya kutumia Arduino hapo zamani nilitaka kujaribu kufanya mambo tofauti na kujiwekea lengo la mfumo wa Arduino ambao unaweza kupokea ishara ya kisheria ya kupambana na kudhibiti motors mbili za kuendesha kwa karibu $ 5 $ (nusu ya gharama ya ESC ya bei rahisi)

Ili kusaidia kufikia lengo hili nilibadilisha gari hili la RC kufundisha, kupunguza uzito / gharama ya mpokeaji na kutoa ishara 4 za PWM kuendesha chipu cha bei rahisi cha h

Mafundisho haya yatazingatia mfumo wa kudhibiti Arduino lakini nitaongeza habari ya ziada kusaidia watu wapya kujenga bot yao ya kwanza

Kanusho:

Hata kwa ujenzi mdogo / mapigano ya robot inaweza kuwa hatari, fanya kwa hatari yako mwenyewe

Hatua ya 1: Unachohitaji

Vifaa:

Kwa mfumo wa kudhibiti:

• 1x Arduino pro mini 5v (USD $ 1.70)
• Moduli ya 1x nRF24L01 ($ 1.14)
• Moduli ya mdhibiti wa 1x 3.3v ($ 0.32)
• Moduli ya daraja mbili ya h * * ($ 0.90)

Kwa mabaki mengine ya kabari ya msingi:

• 2x motors ndogo za gia ** (toleo la bei rahisi, toleo la kuaminika)
• 1x 2s Lithium polymer betri
• Chaja ya usawa wa 1x
• Mfuko wa malipo ya 1x
• 1x kubadili
• Kiunganishi cha betri 1x
• waya wa misc (nilitumia waya za kuruka za Arduino nilikuwa nimelala karibu)
• screws ndogo
• (hiari) epoxy
• (hiari) Aluminium (kutoka kwa kinywaji laini inaweza)
• (hiari) LED za ziada

Kwa mtawala wa kimsingi:

• 1x Arduino pro mini 5v
• Moduli ya 1x nRF24L01
• Moduli ya mdhibiti wa 1x 3.3v
• 1x Arduino-fimbo ya furaha

Zana:

• Screw dereva
• Chuma cha kulehemu
• Vipeperushi
• Printa ya 3d (hiari, lakini inafanya maisha iwe rahisi)

* unapoangalia moduli za h-daraja, tafuta moduli na pembejeo zote 4 za ishara karibu na kila mmoja, hii itafanya iwe rahisi kushikamana na Arduino baadaye

** angalia hatua ya mwisho kwa vidokezo kadhaa juu ya kuokota mwendo wa magari

Hatua ya 2: Chapisha Chassis

Kabla ya kuanza kwenye mfumo wa kudhibiti, angalia muundo wa bot inayojengwa. Daima ni bora kubuni bot kutoka kwa silaha nje. Kwa mwanzoni, ninashauri kuanza na kabari ya kimsingi, wameundwa kuwa hodari na kushinikiza wapinzani nje ya njia ikimaanisha kuwa hauwezekani kuangamizwa katika pambano lako la kwanza, pamoja na ni rahisi kupata hisia ya kuendesha gari wakati huna lazima tuwe na wasiwasi juu ya silaha inayotumika.

Nimeunda bot ya kabari: "Kidogo Isiyosafishwa" ambayo imekuwa vita kupimwa wote wenye silaha na wasio na silaha. Ni bot nzuri ya kwanza, rahisi kuchapisha na inaweza kuwekwa pamoja na screws 8. Angalia kwenye Thingiverse kwa muundo tofauti wa juu

Ikiwa hauna printa ya 3d, jaribu maktaba ya karibu, nafasi ya wadukuzi au nafasi ya kutengeneza

Kuongeza silaha za ziada ni rahisi kufanya safi kutoka kwa printa, mchanga kabari na kinywaji laini kinaweza alumini na sandpaper ya kozi, futa vumbi vyovyote vya mchanga, tumia epoxy kwa plastiki na aluminium, shikilia pamoja na vifungo au bendi za mpira kwa masaa 12-24

Kwa sasa sina muundo wa gurudumu la umma kwani nimekuwa nikitumia matairi ya mpira kutoka kwa kitanda cha ufundishaji cha roboti juu ya vibanda vilivyochapishwa 3d. Katika wiki zijazo, nitatengeneza kitovu ambacho kitatumia pete za O kwa mtego. Mara tu magurudumu yamekamilika nitasasisha ukurasa huu na ukurasa wa Thingiverse

Hatua ya 3: Andaa daraja la H

Madereva tofauti ya daraja la h-daraja huja kwa seti tofauti lakini moduli iliyounganishwa kwenye orodha ya mwanzo inakuja na vizuizi 2 vya terminal kama pato. Vitalu hivi vya terminal ni nzito na kubwa kwa hivyo ni bora kuiondoa.

Njia rahisi zaidi ya kufanya hivyo ni kupasha pedi zote mbili wakati huo huo na chuma cha kutengeneza na usonge kwa uangalifu vizuizi na koleo

Kabla ya kuendelea, amua ikiwa unataka kuweza kubadilisha motors katika usanidi wako. Ikiwa ndivyo, nyaya za kuruka za Arduino zinaweza kuuzwa kwenye pato la moduli, basi kebo inayokabiliana inaweza kuuzwa kwa gari, na kuifanya itolewe kama inahitajika.

Hatua ya 4: Wiring Moduli

Wiring moduli zinaweza kufanywa kwa njia 3 tofauti, ndiyo sababu hatua ya kubuni ni muhimu. Uchaguzi wa silaha utaathiri sura ya bot na uchaguzi wa wiring.

uchaguzi 3 ni:

1. Waya huru (uzani mwepesi lakini dhaifu zaidi) (picha 1)
2. Perfboard (nzito kuliko 1 lakini imara zaidi na alama kubwa ya miguu) (picha 2)
3. Bodi ya mzunguko wa kawaida (nzito kuliko 1 lakini imara na alama ndogo ya miguu) muundo wa bodi uliowekwa (picha 3)

bila kujali uchaguzi uliofanywa, viunganisho halisi ni sawa.

Fanya unganisho zifuatazo mara mbili (mara moja kwa kidhibiti na mara moja kwa mpokeaji)

nRF24L01 (pini yenye nambari ya picha 4 **):

• Bandika 1 -> GND
• Bandika 2 -> pini nje ya moduli 3.3v
• Bandika 3 -> pini ya Arduino 9
• Bandika 4 -> pini ya Arduino 10
• Bandika 5 -> pini ya Arduino 13
• Bandika 6 -> siri ya Arduino 11
• Pin 7 -> Arduino siri 12

Moduli ya 3.3v:

• Pini ya Vin -> Vcc *
• Pini nje -> pini 2 nRF (kama hapo juu)
• Pini ya GND -> GND

Arduino:

• Pini 9-13 -> unganisha kwa nRF kama hapo juu
• Mbichi -> Vcc *
• GND -> GND

Fanya unganisho zifuatazo mara moja kutofautisha kati ya mtawala na mpokeaji

Kwa Mdhibiti:

Joystick:

• + 5v -> Arduino 5v
• vrx -> pini ya Arduino A2
• vry -> Arduino pini A3
• GND -> GND

Kwa mpokeaji:

h-daraja moduli:

• Vcc -> Vcc *
• B-IB -> Arduino pini 2
• B-IA -> pini 3 ya Arduino
• A-IB -> pini ya Arduino 4
• A-IA -> pini ya Arduino 5
• GND -> GND

Hii ni rahisi kufanywa kwa kubadilisha pini za Vcc na GND na waya, kisha kugeuza ubao kichwa chini na kugeuza pini moja kwa moja kwenye Arduino, hii inarahisisha kutengenezea na kuunda mlima wa uhakika kwa dereva wa gari.

* ili robot ya kupigana iwe halali, mahali pa kutengwa (swichi au kiunga kinachoweza kutolewa) lazima iongezwe kati ya betri na mzunguko. Hii inamaanisha kuwa chanya ya betri lazima iunganishwe na swichi, kisha swichi iliyounganishwa na Vcc

** picha kutoka https://arduino-info.wikispaces.com/Nrf24L01-2.4GHz-HowTo ambayo ni rasilimali nzuri kwa moduli ya nRF24L01

Hatua ya 5: Kuweka Kidhibiti

Mara tu kila kitu kimeunganishwa wakati wake wa nambari fulani.

Kuanzia na mtawala, baadhi ya maadili ya potentiometer inahitajika ili kuhakikisha kuwa fimbo halisi ya kushikamana itafanya kazi na nambari ya kupitisha.

Pakia msimbo wa "joystickTestVals2". Nambari hii hutumiwa kusoma maadili ya potentiometer na kuionyesha kupitia serial

Kwa kutumia msimbo na kuanza kwa dirisha wazi kwa kuangalia nambari ya "UP", bonyeza kitufe cha sauti kwenye nafasi ya mbele kabisa, thamani ya "UP" inaweza kuruka kati ya nambari kadhaa kubwa, chagua maadili madogo unayoona, toa 10 kutoka kwake (hii itahakikisha kusukuma fimbo njia yote itatoa nguvu kamili) na kuiandika kama "Up Max" inaruhusu fimbo ya furaha kurudi katikati. Sasa chagua thamani kubwa unayoona, ongeza 20 kwake na uiandike kama "UpRestMax". Rudia mchakato kwa kusukuma fimbo chini na kugeuza kuongeza / kutoa kumbukumbu za kurekodi kama "UpMin" na "UpRestMin"

Rudia mchakato mzima tena kushoto na kulia, ukianza kwa kusukuma fimbo kulia, kurekodi "SideMax" kisha "SideRestMax" inapoibuka nyuma na kusukuma kushoto kurekodi "SideMin" na "SideRestMin"

Maadili haya ni muhimu sana, haswa maadili yote yaliyo na neno "Pumzika". maadili haya huunda "eneo lililokufa" katikati ya fimbo kama kwamba bot haiwezi kusonga wakati fimbo imekaa katikati, hakikisha kwamba wakati fimbo imejikita maadili huanguka kati ya "restMin" na "restMax" kwa shoka zote mbili

Hatua ya 6: Kanuni

Nambari iliyopewa hufanya kila kitu kwa kabari ya msingi ya kabari na muundo uliowekwa ili kuruhusu thamani ya silaha ya pwm kutumwa pia.

Maktaba Inayohitajika:

• Maktaba ya nRF24L01 kutoka hapa: GitHub
• Programu PWM kutoka hapa: Google Code

Sanidi kidhibiti chako:

fungua msimbo wa txMix na ubadilishe maadili ya kikomo cha fimbo kwa maadili uliyoandika katika hatua ya mwisho. Hii itahakikisha kwamba nambari inachukua kwa usahihi kwenye fimbo yako ya furaha (Picha 1)

Binafsisha bomba:

Ili kuhakikisha kuwa hauingilii na mtu mwingine yeyote kwenye hafla yako, utahitaji kubadilisha bomba la redio. Kwa kweli hii ni kitambulisho, na mpokeaji atatenda tu ishara kutoka kwa bomba sahihi, kwa hivyo hakikisha ubadilishe bomba kwa nambari zote mbili kuwa kitu kimoja.

Katika picha nambari 2 za hex za bomba zimeangaziwa. Hizi ndizo tarakimu mbili ambazo zinahitaji kubadilishwa ili kubadilisha bomba. Badilisha "E1" iwe na thamani nyingine yoyote ya hex yenye tarakimu mbili na uiandike ili uweze kuiangalia kwa urahisi dhidi ya mabomba ya wapinzani kwenye hafla

Pakia:

• txMix kwa kidhibiti
• pokea kwa moduli ya mpokeaji

Tumia msimbo chini:

txMix:

Nambari hiyo inasomeka katika nafasi ya kufurahisha kama dhamana ya "UP" na thamani ya "upande". maadili haya yanazuiliwa kulingana na thamani kubwa inayotolewa ili kuhakikisha nguvu kamili itapewa kwa kiwango cha juu cha kuachishwa kwa fimbo.

Thamani hizi hukaguliwa ili kuhakikisha kuwa fimbo imehama kutoka kwa msimamo wa upande wowote, ikiwa haina zero hutumwa.

Maadili basi moja kwa moja yamechanganywa katika vigeuzi viwili, moja kwa kasi ya kushoto ya gari na moja kwa kasi ya kulia ya gari. Katika vigeuzi hivi thamani hasi hutumiwa kuonyesha kwamba motor inaendesha nyuma kwani inarahisisha uchanganyaji.

Thamani za kasi ya kushoto na kulia zinagawanywa katika maadili manne ya pwm, moja kwa kila moja: motor mbele, motor kushoto mbele, motor kulia nyuma, motor kushoto nyuma.

Thamani nne za pwm zinatumwa kwa mpokeaji.

pokea:

Inapokea tu ishara kutoka kwa mtawala, inakagua kuwa ishara haina viwango vya pwm mbele na nyuma kwenye gari moja kisha inatumika pwm.

Mpokeaji pia hushindwa salama za kuzima motors wakati ishara haijapokelewa kutoka kwa mtawala

Hatua ya 7: Kuiunganisha Togheter Yote

Viunganisho vya Solder kwa motors au solder motors moja kwa moja kwa h-daraja. (Ninapendelea viunganishi ili niweze kubadilisha tu plugs ikiwa nimeunganisha motors vibaya)

Solder risasi chanya kutoka kwa kiunganishi cha betri hadi pini ya kati ya swichi na moja ya pini za nje kwenye swichi hadi Vcc ya moduli zilizounganishwa.

Solder risasi hasi kutoka kwa kiunganishi cha betri hadi GND ya moduli zilizounganishwa.

(Hiari) ongeza LED za ziada kati ya Vcc na GND. Roboti zote za kupigana zinahitaji taa ambayo inawaka wakati mfumo una nguvu, kulingana na vifaa ambavyo mfumo huu una LED kwenye Arduino, moduli ya 3.3v na h-daraja ili angalau moja ya haya ionekane kutoka nje ya sheria hii imefikiwa. LED za ziada zinaweza kutumiwa kuhakikisha kuwa sheria hii imekutana na kubadilisha muonekano

Kidogo Crude ni rahisi kuunganisha pamoja, bolt motor mounts mahali hapo kwanza, ongeza umeme, kisha bolt kifuniko mahali, kiasi kidogo cha velcro itasaidia kushikilia swichi kwa kifuniko

Mdhibiti ni wako kubuni na kuchapisha. Kwa kujaribu, nimekuwa nikitumia kidhibiti kilichoambatanishwa ambacho kimebadilishwa kutoka kwa mtawala wa BB8 V3 wa James Bruton

Hatua ya 8: Neno juu ya Kanuni za Kupambana na Robot

Nchi tofauti, majimbo na vikundi huendesha hafla za kupigania roboti na sheria tofauti.

Nimeunda mfumo huu na nimeandika hii 'ible iwe ya jumla iwezekanavyo wakati wa kupiga sheria kuu zinazohusu mifumo ya RC (haswa mfumo huo unapaswa kuwa dijiti ya 2.4GHz na uwe na eneo la kutengwa kwa betri). Ili kuendesha mfumo huu na kubuni bot yako ya kwanza ni bora kuwasiliana na kikundi chako na kupata nakala ya sheria zao.

Kanuni zinazoendeshwa na kikundi chako cha karibu kabisa, usichukue neno langu katika hii inayoweza kufundishwa juu ya sheria za kikundi chako.

Kwa kuwa mfumo huu wa Arduino ni mpya kwa jamii utaulizwa kujaribu kabla ya kuitumia kwenye hafla. Nimejaribu vita mfumo huu mara kwa mara dhidi ya vifaa vya kawaida vya RC na dhidi yake bila maswala yoyote ya kuingiliwa kwa hivyo inapaswa kupitisha mtihani wowote, hata hivyo, waandaaji katika hafla ya eneo lako ndio wenye maoni ya mwisho, heshimu uamuzi wao. Ikiwa wanakataa matumizi yake, uliza ikiwa kuna bot ya mkopo ambayo unaweza kupigana nayo, au uliza ufafanuzi juu ya kwanini ilikataliwa na jaribu kurekebisha suala hilo kwa hafla inayofuata

Hatua ya 9: Maelezo ya ziada juu ya Motors

Motors za gia ndogo zinazotumiwa katika darasa la mchwa huja kwa kasi kubwa na huwekwa alama kwa kutumia uwiano wa RPM au Gear. Chini ni uongofu mbaya.

Boti nyingi hutumia motors kati ya 75: 1 na 30: 1 (isipokuwa isipokuwa kutumia 10: 1). Boti na silaha kubwa za kuzunguka zinaweza kufaidika na polepole 75: 1 motors kwani kasi polepole inaruhusu udhibiti zaidi. Wedges Nimble, lifters na viboko ni bora kwa 30: 1 mikononi mwa dereva mwenye ujuzi. Ninapendekeza motors 50: 1 kwenye kabari kwa mapigano ya kwanza ili kuzoea mfumo na kuendesha gari

• 12V 2000 RPM (au 6V 1000RPM) -> 30: 1
• 6V 300RPM -> 50: 1

Hatua ya 10: Sasisho na Maboresho

Imekuwa miaka michache tangu nilipotuma hii 'ible na nimejifunza mengi juu ya mfumo huu ili wakati wake wa kuwasasisha hapa. Muhimu zaidi ni chaguo la sehemu, vifaa vya asili vilifanya kazi vizuri lakini wakati mwingine vilishindwa wakati wa vita. Wahusika 2 wakubwa ni H-Bridge na moduli ya nrf24l01, kwa sababu yangu nikichukua sehemu za bei rahisi kabisa ambazo ningeweza kupata. Hizi zinaweza kurekebishwa na:

• Kuboresha daraja la 0.5A H hadi daraja 1.5A H, kama hii: 1.5A H-daraja
• Kuboresha moduli ya nrf24l01 kwa muundo kamili wa SMD: Fungua NRF24l01 smart

Pamoja na uboreshaji mpya wa vifaa nimeunda PCB mpya ambazo husaidia kompakt RX na kuongeza huduma zaidi kwa TX

Mimi pia nina mabadiliko kadhaa ya nambari yanayokuja, kwa hivyo kaa karibu na hizo