ARS - Arduino Rubik Solver: Hatua 13 (na Picha)

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:51

ARS ni mfumo kamili wa kutatua mchemraba wa Rubik: ndio, roboti nyingine ya kutatua mchemraba!

ARS ni mradi wa shule ya miaka mitatu iliyotengenezwa na sehemu zilizochapishwa za 3D na miundo ya kukata laser: Arduino inapokea mlolongo sahihi uliotengenezwa na programu iliyotengenezwa nyumbani, ARS Studio, kupitia bandari ya USB, kisha inasonga mbele na kurudi nyuma kwa motors sita za kukanyaga hadi mwisho.

ARS inategemea bwana mkubwa. Algorithm ya Kociemba: kama ilivyoambiwa kwenye wavuti yake, Herbert Kociemba ni mtoto wa ujerumani kutoka Darmstadt, Ujerumani ambaye aligundua hesabu hii mnamo 1992 ili kupata suluhisho bora kwa mchemraba wa 3x3, akiboresha juu ya Thistlethwaite Algorithm.

Katika maagizo haya yanayoweza kufundishwa yatafafanuliwa juu ya ujenzi wa muundo wa roboti, na kutumia programu wazi ya chanzo iliyoundwa kutengeneza mlolongo unaohitajika kusuluhisha mchemraba kwa kutumia algorithm ya Kociemba.

Maelezo zaidi juu ya Kociemba na kazi yake:

• kuhusu algorithm
• juu ya nambari ya Mungu, idadi ya hatua ambazo algorithm itachukua katika hali mbaya zaidi kusuluhisha mchemraba. Mwishowe, Nambari ya Mungu imeonyeshwa kuwa 20 na Kociemba na marafiki zake
• mahojiano na Herbert Kociemba
• habari kuhusu programu ya Kociemba, kutoka kwa studio ya whis ARS inatoka

Kufuata hatua zitashughulikia muundo wa mitambo na matumizi ya programu.

Vifaa

Utahitaji:

• 4x shimoni 8x572mm
• 2x shimoni ya pulley 8x80mm
• Baa iliyofungwa 8x 6x67mm
• Baa iliyofungwa 8x 6x122mm
• 7x 40x40x10 Shabiki wa DC
• Daraja la 32x hex bolt ab_iso M4x25x14
• Mtindo wa karanga ya hex 32 M4
• Ukanda wa majira ya GT2 2m
• Bodi ya mkate ya 1x
• 32x karanga M6 kipofu
• 16x yenye LM8UU 8x15x24
• Screw 54x M4 x 7.5mm
• Washer 54x 4.5x9x1mm
• 32x screw M3x15mm
• 1x arduino UNO
• 6x NEMA 17 stepper motors
• Madereva 6x A4988 Pololu
• Ugavi wa umeme wa 12V: ATX rahisi kutoka kwa kompyuta ya zamani ni nzuri

Hatua ya 1: ARS - Arduino Rubik Solver: Rasilimali

Vifaa, michoro na programu ziko hapa:

• Michoro ya ARS
• Programu ya Studio ya ARS
• Mchoro wa Arduino

Hatua ya 2: Kukusanya Muundo: Mtazamo wa Jumla

Roboti ya ARS imetengenezwa na sehemu kadhaa na vifaa, vilivyokusanyika pamoja ili kuwezesha kuteleza mbele na kurudi nyuma kwa gari mbili zilizo na motors nne za kukanyaga.

Hatua ya 3: Kukusanya Muundo: Sanduku la Dereva la Arduino na Stepper

"loading =" wavivu "bonyeza" Stringi pinze "(italian kwa" Funga kucha "), halafu" INVIA "(=" GO ").

Mlolongo utatumwa kwa Arduino ambayo itasonga hatua kwa kufuata mlolongo.

Hatua ya 11: ARS: Mchoro wa Arduino

Mchoro wa Arduino ni mrefu kama rahisi.

Arduino hupokea mlolongo kutoka bandari ya kompyuta ya USB na uisome kutoka kwa mfuatiliaji wa serial. Watembezi wanahitaji 12v kufanya kazi, inahitaji usambazaji wa umeme. Inahitaji sensorer mbili ya sumaku ili ifanye kazi vizuri. Ziko chini ya vifaa vya gari, moja kwa kila disctions. Wakati wa kuunganisha gari za stepper kwa madereva A4988 na pini za Arduino UNO zingatia mwelekeo.

Amri za mlolongo ni:

a = stepper 1 zunguka kwa 90 °

b = stepper 1 zunguka kwa -90 °

c = stepper 2 huzunguka kwa 90 °

d = stepper 2 zunguka kwa -90 °

e = stepper 3 zunguka kwa 90 °

f = stepper 3 zunguka kwa -90 °

g = stepper 4 zunguka kwa 90 °

h = stepper 4 zunguka kwa -90 °

i = stepper 5 wazi stepper 1 na 3

j = stepper 5 wasafiri wa karibu 1 na 3

k = stepper 6 wazi stepper 2 na 4

l = stepper 6 wasafiri wa karibu 2 na 4

m = steppers 1 na 3 huzunguka hadi 90 ° pamoja kwa njia ile ile

n = steppers 1 na 3 huzunguka hadi -90 ° pamoja kwa njia ile ile

o = steppers 2 na 4 huzunguka hadi 90 ° pamoja kwa njia ile ile

p = steppers 2 na 4 huzunguka hadi -90 ° pamoja kwa njia ile ile

Hatua ya 12: ARS: Zawadi

ARS Arduino Rubik Solver alishinda tuzo ya 1 katika Michezo ya Olimpiki ya Matatizo ya Olimpiki ya Italia mnamo 2018.

ARS Arduino Rubik Solver alishinda Muundaji wa Sifa kwa Muumba Faire Roma mnamo 2017.

Shukrani nyingi kwa wanafunzi wangu Paolo Grosso na Alberto Vignolo ambao kwa bidii mradi huu, kwa Mihai Canea na Giorgio Spinoni ambao waliboresha programu, kwa Josef Costamagna ambaye alianza toleo la wavuti linaloingia, kwa Alberto Bertola na Edgard Kazimirowicz ambao waliboresha mitambo.

Hatua ya 13: ARS Arduino Rubik Solver: Hatua Zifuatazo

Hatua inayofuata: kudhibiti ARS kutoka popote ulimwenguni, ili kila mtu acheze nayo.

Tunahitaji kuboresha utambuzi wa rangi wakati seva ya wavuti iko njiani, kama unaweza kuona kwenye video.

Endelea kufuatilia!