Mkuu wa Bwana Wallplate Anageuka Kukufuatilia: Hatua 9 (na Picha)

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:51

Hili ni toleo la hali ya juu zaidi la Robot ya Jicho la Udanganyifu wa Bwana Wallplate https://www.instructables.com/id/Mr-Wallplates-Eye-Illusion. Sensorer ya ultrasonic inaruhusu kichwa cha Bwana Wallplate kukufuata unapotembea mbele yake.

Mchakato unaweza kufupishwa kama ifuatavyo. Sensor kwanza inageuka kinyume cha saa (kushoto) digrii 60, na kisha inageuka kulia wakati inatafuta kitu karibu na miguu 3. Ikiwa haigunduki chochote kabla ya kufikia digrii 60 kulia, inarudia kugeuka kushoto na kisha kutambaza hadi igundue kitu. Kisha kichwa hugeuka kuikabili, sensor inageuka kushoto kwenda kikomo cha kushoto (-60 digrii), na hutazama tena kulia. Kugeuza kichwa na skanning inaendelea mpaka kitu kisonge nyuma zaidi ya futi 3 au kwenda mbali sana kushoto au kulia. Muhtasari wa kina zaidi wa mantiki ya programu uko katika hatua # 6.

Njia hii ya ufuatiliaji haifai kwa vitu vinavyoenda haraka, kama ilivyo dhahiri kutoka kwa video. Kuna maoni kadhaa mwishoni mwa maandishi haya, kuelezea njia tofauti ya ufuatiliaji kwa kutumia sensorer kadhaa za ultrasonic.

Injini ya sensorer imewekwa kusonga kwa kasi ya chini kabisa. Nilijaribu mwendo wa kasi lakini zilisababisha harakati za kijinga ambazo hazikuonekana vizuri, na ufuatiliaji haukuwa wa haraka sana.

Jambo la kufurahisha ni kwamba sensor inafanya kazi vizuri kugundua vitu vilivyo na nyuso ngumu zinazoonyesha sauti vizuri. Kitu kilicho na uso laini, kama vile mtu aliyevaa sweta nene, huenda kisigundulike kabisa ukiwa mbali sana (zaidi ya futi 3 in katika vipimo vyangu). Wakati nilishika kipande cha kadibodi la bati karibu 13 "x20" mbele yangu na kutembea kuelekea kwenye sensa, ilinigundua umbali wa futi 8 mbali.

Kwenye video hiyo, nilikaa kwa makusudi karibu mita 2 as wakati nilisogea pembeni, ili sensorer na kichwa vielekee kwangu. Katika vipimo kwa umbali wa karibu, sensorer ilielekeza upande wake wa kushoto, kwa upande wa kulia wa uwanja wa mtazamo wa sensorer uligundua mkono wangu. Sehemu ya maoni ni juu ya digrii 25 au 30.

Programu ya Mindstorms EV3 kwenye kompyuta hutumiwa kutengeneza programu, ambayo hupakuliwa kwa mdhibiti mdogo anayeitwa Matofali ya EV3. Njia ya programu ni ya msingi wa ikoni, ikitumia Vitalu vya Programu kama vile Kizuizi cha Baiskeli, Ultrasonic Sensor Block, Math Block, nk Kila Block ina chaguzi na vigezo. Ni rahisi sana na inayofaa. Pia, kwa madhumuni ya upimaji, wakati Matofali yameunganishwa na kompyuta na programu inaendelea, onyesho kwenye kompyuta linaonyesha kwa wakati halisi, pembe ya kila motor na umbali ambao sensa inagundua kitu. Kwa kuongezea, mshale wa panya anaweza kuwekwa juu ya waya wa Takwimu katika programu, na dhamana ya waya hiyo ya Takwimu (kwa wakati halisi) huonyeshwa kwenye dirisha dogo karibu na mshale. (Waya wa Takwimu hutumiwa kubeba maadili kutoka kwa Kizuizi kimoja cha Programu hadi kingine.)

Vifaa

1. Mawimbi ya LEGO EV3 yamewekwa.
2. LEGO Mindstorms EV3 sensor ya ultrasonic. Haijumuishwa katika seti ya EV3.
3. Duru 2, plastiki, vyombo vya kuchukua sio chini ya sentimita 16 na kipenyo cha 1 ((4 ½ cm). Au, bafu ya kipenyo hicho na karibu urefu wa inchi 3 pia itakuwa sawa.
4. 4 # 8 bolti za bomba, urefu wa inchi 1 (karibu 4 cm).
5. 4 karanga kwa bolts.
6. Skrufu 2 # 6 za kichwa cha mviringo, karibu urefu wa sentimita 1, ikiwezekana rangi sawa na vyombo vya kutolewa.

VIFAA:

1. Vipande vya kuchimba na kuchimba.
2. Bisibisi.
3. Mikasi.

Hatua ya 1: Magari kwa Sensor

Weka motor kubwa ndani ya kontena moja la kuchukua na uweke alama mahali pa kuchimba mashimo 2 chini. Vyombo vyangu vina mviringo wa mviringo, na niliamua kutengeneza mashimo ndani tu, ili vichwa vya bolt visiingie nje na kufanya kitengo kiteteme.

Ambatisha motor kutumia bolts 2 kwenda juu kupitia mashimo, na 3-shimo nyeusi LEGO vitu kusaidia motor.

Kutumia mkasi, kata kipande kutoka nyuma ya chombo ili kutoa nafasi kwa nyaya.

Ambatisha sensa ya ultrasonic kwa motor ukitumia vipengee 3 vya kijivu vya LEGO kama inavyoonekana kwenye moja ya picha.

Hatua ya 2: Magari kwa Kichwa

Kwanza, tumia mkasi kukata mdomo wima kwenye chombo kingine cha kuchukua, ili iweze kutosheana kichwa chini kwenye mdomo wa chombo cha kwanza. Mizunguko 2 ya usawa itaambatanishwa baadaye na vis, ili kuweka kontena 2 zikiwa zimeshikamana.

Weka gari nyingine kubwa juu ya chombo cha kuchukua chini, na unganisho la kebo karibu inchi over pembeni. Hii ni muhimu ili kichwa kitoshe kwenye chombo vizuri. Weka alama na utoboleze mashimo 2 kwa mashimo 2 mbali zaidi ya gari.

Ambatisha motor kutumia bolts 2 kwenda juu kupitia mashimo, na 3-shimo vitu nyeusi kusaidia motor.

Kutumia mkasi, kata kipande kutoka upande wa chombo, ili kutengeneza pengo karibu na inchi 4 ((11 cm). Hii inahitajika kwa sensor ya ultrasonic kushikamana nje na kusonga kutoka upande hadi upande. Mhimili wa motor inapaswa kujipanga katikati ya pengo.

Hatua ya 3: Badilisha Kichwa

Chukua kichwa cha Mr. Wallplate kutoka kwa Mr. Roboti ya Jicho la Wallplate, na uondoe stendi ya nyuma. Inaweza kutolewa tu.

Ukimaanisha moja ya picha, chukua vitu 2 vyeusi vyenye umbo la X na vitu 2 vya samawati ambavyo vina sehemu ya kuvuka kama "X" mwisho mmoja na "O" kwa upande mwingine. Ambatisha kwa sehemu ya chini kichwani kama inavyoonyeshwa. Kichwa kitateleza karibu na chombo juu yao.

Hatua ya 4: Ambatisha Kichwa kwenye Magari

Chukua vitu vilivyoonyeshwa kwenye picha ya kwanza (isipokuwa ya muda mrefu) na uviambatanishe pamoja kama inavyoonekana kwenye picha ya pili. Kisha ambatisha hiyo karibu na chini ya kichwa kama inavyoonyeshwa. Hii itasaidia kichwa na kuizuia kutikisika juu na chini.

Ambatisha motor kwenye mashimo chini ya mdomo-motor, ukitumia kipengee kirefu, kijivu cha sehemu ya msalaba ya X. Telezesha kipengee mbali zaidi, kwa msaada kutoka kwa aya iliyotangulia, kama inavyoonyeshwa.

Hatua ya 5: Unganisha Matofali ya EV3 kwa Bwana Wallplate

Kamba za gorofa kwenye seti ya EV3 zinaunganisha kwa Matofali kama ifuatavyo:

Bandari A: kebo ya inchi 14 (35 cm) kwa mdomo mdogo.

Bandari B: kebo ya inchi 10 (26 cm) kwa motor kubwa kwa kichwa.

Bandari C: inchi 14 (35 cm) cable kwa motor kubwa kwa sensor ya ultrasonic.

Bandari ya 4: Cable ndefu zaidi kwa sensor ya ultrasonic, na kitanzi karibu na Matofali. Kitanzi kitaruhusu sensor kusonga vizuri.

Angalia ikiwa sensorer inakabiliwa moja kwa moja kutoka kwenye chombo chake. Unaweza kugeuza motor sensor kwa mkono. Weka mkusanyiko wa kichwa juu ya chombo cha sensorer, ili kihisi kiwe katikati ya pengo. Piga mashimo 2 ya majaribio kupitia pande zote mbili za kontena karibu inchi 1 kupita kando ya pengo. Endesha visu 2 kupitia mashimo haya kuweka vyombo 2 vikiwa vimefungwa.

Hatua ya 6: Maelezo ya Programu

Mantiki ya programu imefupishwa hapa chini. Nadhani hatua # 3 na # 6 labda zingefanywa tofauti katika programu ya mfumo tofauti kama Arduino. LEGO Mindstorms EV3 ni muhimu sana na ni rahisi kutumia, lakini kuna mapungufu kadhaa katika kile kinachoweza kufanywa. Njia pekee ya skanning ambayo ningeweza kugundua, ilikuwa kugeuza sensa digrii 10 kwa wakati mmoja na kuangalia ikiwa kitu kiligunduliwa.

1. Anzisha: weka vigeugeu kwa sifuri na subiri sekunde 7.
2. Pindua kitovu kinyume cha saa (kushoto), kwa kikomo cha kushoto (-60 digrii).
3. Pindua sensor digrii 10 kulia.
4. Je! Sensor imehamia kwenye kikomo sahihi (digrii +60)?
5. Ikiwa ndio, angalia ikiwa kuna mtu amepatikana. Ikiwa haikugunduliwa, sensorer inageuka digrii 120 kushoto na programu inaendelea kwa hatua inayofuata. Ikiwa imegunduliwa, basi mtu huyo amehama. Programu inasema "Kwaheri," kichwa na sensorer hugeuka kuelekea mbele, na mpango unasimama.
6. Pinduka tena kwa hatua # 3 ikiwa sensor haioni chochote ndani ya inchi 36.
7. Hatua hii inatekelezwa ikiwa sensor imegundua kitu ndani ya inchi 36. Pindua kichwa uso kwa mtu aliyegunduliwa. Ikiwa hakuna mtu aliyegunduliwa hapo awali, sema "Hello."
8. Pinduka tena kwa hatua # 2 ili kuendelea kutambaza. Lakini ikiwa kitanzi kinarudiwa mara 20, programu inaendelea kwa hatua inayofuata.
9. Sema "Mchezo umekamilika." Kichwa na sensorer hugeuka kuelekea mbele na mpango unasimama.

Hatua ya 7: Jenga Programu

LEGO Mindstorms EV3 ina njia rahisi ya programu-msingi ya programu. Vitalu vya Programu vinaonyeshwa chini ya skrini ya kuonyesha na inaweza kuburuzwa-na-kudondoshwa kwenye dirisha la Programu ya Turubai ili kuunda programu. Nilijenga "Vitalu Vangu" 4, ambavyo ni vipindi vidogo, kama sehemu ndogo katika programu za kawaida. Hii ilifanya mantiki ya programu kuu kwenye skrini iwe rahisi kueleweka.

Sikuweza kujua jinsi ya kuanzisha upakuaji wa programu kwenu watu, na kwa hivyo nimejumuisha picha za skrini za programu hiyo. Picha za skrini zina maoni yanayoelezea kile Vitalu vinafanya. Haipaswi kuchukua muda mwingi kwako kuijenga na / au kuibadilisha ili kukidhi mahitaji yako. Picha za skrini zinaonyeshwa kwa mpangilio ufuatao:

1. Programu kuu.
2. "Anzisha" Kizuizi Changu.
3. "Geuza sensorer kushoto kwa kikomo cha kushoto" Zuia yangu.
4. "Geuza kichwa" Kizuizi Changu.
5. "Maliza" Kizuizi Changu.

Wakati wa kujenga mpango huu, ningependekeza zifuatazo:

1. Jenga "Vitalu Vangu" kwanza.
2. Ni muhimu kufanya kazi kutoka kushoto kwenda kulia, na kupanua Kitanzi na Kubadilisha Vitalu kabla ya kukokota vizuizi vingine ndani. Niliingia kwenye shida za shida kujaribu kuingiza Vitalu vya ziada ndani ya Matanzi wakati wa kujaribu na kusafisha mpango uliokamilika.
3. Kizuizi kikubwa cha Kitanzi kinapaswa kupanuliwa karibu na makali ya kulia ya Turubai ya Programu, kabla ya kuanza kuingiza Vitalu. Hii ni muhimu ili kuwa na nafasi nyingi ya kuburuta Vitalu vingine ndani. Inaweza kufanywa kuwa ndogo baadaye.

Hatua ya 8: Pakua Programu hiyo kwa Tofali la EV3

Matofali ya EV3 yanaweza kushikamana na kompyuta kwa kebo ya USB, Wi-Fi au Bluetooth. Wakati imeunganishwa na kuwashwa, hii inaonyeshwa kwenye dirisha dogo kwenye kona ya chini ya mkono wa kulia wa dirisha la EV3 kwenye kompyuta. Kubofya ikoni inayofaa katika upande wa kulia zaidi kwenye kona ya chini ya mkono wa kulia utapakua programu hiyo kwa Tofali ya EV3 na kuiendesha mara moja.

Baada ya kupakua, Tofali ya EV3 inaweza kukatwa kutoka kwa kompyuta na programu inaweza kuanzishwa kwenye Tofali la EV3.

Hatua ya 9: KUMALIZA KUMBUKUMBU

Huu ulikuwa mradi wa kufurahisha, na wa kuelimisha kuhusu sensa ya ultrasonic. Natumaini pia utapata kupendeza.

Kuna njia nyingine ya skanning: sensorer kadhaa za ultrasonic zinaweza kuwekwa kando ya kila mmoja, zikipuka kwa digrii 25 au 30 kutoka kwa kila mmoja. Kichwa kinaweza kugeukia upande wowote wa kitambuzi kilichogundua kitu. Njia hii ingeweza kugundua kitu kinachotembea kwa kasi bora zaidi kuliko njia iliyoelezwa katika mradi hapo juu. Walakini, kichwa kingekuwa na idadi ndogo tu ya mwelekeo ambayo ingekabili. Njia hii inapaswa iwezekanavyo na Mindstorms EV3. Matofali ina bandari za sensorer 4 hadi sensorer 4 za ultrasonic (programu hiyo inahitaji nambari ya bandari itakayopewa sensorer). Sensorer zaidi zinaweza kushughulikiwa kwa kufunga Minyororo ya pili.

Wazo la kuongeza idadi ya nafasi kwa kichwa: Ikiwa sensorer zinakabiliwa labda digrii 20 mbali, uwanja wa maoni ungeingiliana, na sensorer 2 zingegundua kitu katika eneo lililopishana. Kichwa basi kinaweza kukabiliwa na mwelekeo wa kuingiliana. Sijui ikiwa hii inawezekana; Hiyo ni, ikiwa sensorer 2 zinaweza kugundua kitu katika eneo lililopishana bila ishara zao kuingiliana.