Orodha ya maudhui:
- Hatua ya 1: Kukusanya vifaa
- Hatua ya 2: Jenga wimbo wako
- Hatua ya 3: Chagua Mfuasi wa Mstari
- Hatua ya 4: Kuweka Mfuata Mstari
- Hatua ya 5: Kupima Mfuasi wa Mstari
- Hatua ya 6: Kuweka Faida za PD
- Hatua ya 7: Kufuata Mstari - Sensorer Nyeusi
Video: Mfuasi wa Mstari wa GoPiGo3: Hatua 8
2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:51
Katika mafunzo haya, tunachukua mfuasi wa laini na tumia kwenye GoPiGo3 kuifanya ifuate laini nyeusi.
Hatua ya 1: Kukusanya vifaa
Kuna mambo machache ambayo tunahitaji kabla ya kuanza kujenga mfuasi wetu:
- Mmoja wa Wafuasi wa Mstari wa Viwanda 2 wa Dexter: Mfuasi Mwekundu au mweusi, mfupi zaidi. Mfuasi mweusi ni mzuri zaidi kuliko wa zamani.
- Kifurushi cha betri kwa GoPiGo3. Tunapendekeza utumie kifurushi cha betri ya Viwanda vya Dexter kwani inaweza kuweka Raspberry Pi ikiendesha hata wakati motors zinaenda kwa ukali kamili.
- GoPiGo3 - unahitaji tu GoPiGo3 na ndio hiyo.
- Nyimbo za Mfuasi wa Mstari - hizi zinaweza kupakuliwa kutoka hapa.
Pata Robot ya Raspberry Pi ya GoPiGo3 Hapa
Hatua ya 2: Jenga wimbo wako
Sehemu hii itachukua muda. Kimsingi, nenda hapa, pakua PDF iliyo na templeti, na chapisha nambari ifuatayo ya vigae ili ujenge wimbo ulioonyeshwa au jenga yako mwenyewe na uruke hatua hii ndefu zaidi:
- Matofali 12 ya aina # 1.
- Matofali 5 ya aina # 2.
- Violezo 3 vya aina ya tile # 5.
- Violezo 3 vya aina ya tile # 6 - hapa, utaishia na tile moja ya ziada.
Ifuatayo, kata na uipige mkanda na ujaribu kuifanya iwe sawa kama kwenye picha hapo juu. Jihadharini kuwa kuna tile kwenye kona ya juu kulia ya aina # 1 inayoingiliana na nyingine ya aina ile ile - ndivyo ilivyo, kwa hivyo usichanganyike unapoiona hiyo.
Pia, ikiwa kwa njia fulani, printa haina toner ya kutosha na nyeusi inafuliwa, unaweza kutaka kupaka rangi mistari nyeusi na alama ili kuzifanya zionekane na mfuatiliaji wa laini. Sio lazima kabisa, lakini inaweza kumfanya mfuatiliaji wa laini kuwa sahihi zaidi.
Hatua ya 3: Chagua Mfuasi wa Mstari
Lazima uchague ni mfuasi gani wa mstari unayotaka kwenda naye: ile nyekundu au nyeusi.
Bila kujali, mfuasi wa laini lazima aelekezwe tu kama kwenye picha hapo juu kama ilivyoelezewa kwenye nyaraka pia (SomaTheDocs hati za DI_Sensors & GoPiGo3).
Hatua ya 4: Kuweka Mfuata Mstari
Mfuasi wa laini anapaswa kukaa vile kwenye GoPiGo3. Kitanda cha Mfuasi kutoka kwa Viwanda vya Dexter huja na vitu vingine kadhaa kama spacers, karanga, na washers kukusaidia kuirekebisha kwenye GoPiGo3.
Bila kujali ni sensor gani ya mfuasi unayopata, utapata spacers 40mm kwenye kit. Kwa hivyo unaweza kuwa na uhakika nafasi kati ya GoPiGo3 na sakafu itakuwa ya kutosha (ambayo ni takribani 2-3 mm).
Kumbuka: Katika picha hapo juu, utaona kuwa nimetumia karanga zingine kufanya spacer iwe nde zaidi na hiyo ni kwa sababu situmii spacers za kawaida ambazo huja kwenye kitanda cha Mfuasi wa Line - yangu ni 30mm na wangepaswa kuwa 40mm.
Hatua ya 5: Kupima Mfuasi wa Mstari
Kusawazisha mfuatiliaji wa laini, bila kujali unatumia ipi, anza na kusanikisha maktaba zinazofaa kwenye Raspberry Pi. Unaweza kufanya hivyo kwenye picha ya Raspbian au Raspbian Kwa Robots. Kwanza kabisa, endesha amri hizi:
curl -kL dexterindustries.com/update_gopigo3 | bash
curl -kL dexterindustries.com/update_sensors | bash
Anzisha upya na kisha ubadilishe saraka kuwa
/ nyumbani / pi / Dexter / GoPiGo3 / Miradi / PIDLineFollower
Kisha endesha programu hiyo katika saraka hiyo kama
chatu pid_tuner.py
Ifuatayo, weka roboti kwenye uso mweupe (na mfuatiliaji wa laini ameambatanishwa na kushikamana na bandari ya I2C) na bonyeza kitufe kinachofaa ili kuilinganisha. Kwa kweli lazima uangalie menyu na uone ni kitufe gani kinacholingana na "Sanidi mfuatiliaji wa laini kwenye uso mweupe". Vivyo hivyo kwa uso mweusi.
Mradi unaweza kupatikana kwenye GitHub hapa.
Mara baada ya kusawazishwa, maadili huhifadhiwa hata wakati Raspberry Pi inapitia mzunguko wa nguvu. Inahitaji tu kuhesabiwa upya wakati mfuasi wa laini atabadilishwa na yule mwingine au wakati rangi za wimbo zinabadilika sana.
Hatua ya 6: Kuweka Faida za PD
Maadili bora kwa Mfuasi wa Mstari
Kutumia vifungo sahihi vilivyoelezewa kwenye menyu, sasisha faida ya PD kwa mfuasi anayefaa unayetumia.
Mfuasi Mstari Mweusi
Kwa mfuatiliaji mpya wa laini, vigezo vifuatavyo hufanya kazi vizuri kwa GoPiGo3:
- Kasi ya Msingi = 300
- Mzunguko wa Kitanzi = 100
- Kp = 1100
- Ki = 0
- KD = 1300
Kasi ya Msingi na Mzunguko wa Kitanzi lazima ubadilishwe moja kwa moja kwenye nambari.
Mfuasi Mwekundu
Kwa mfuasi wa zamani, vigezo vifuatavyo hufanya kazi vizuri kwa GoPiGo3:
- Kasi ya Msingi = 300
- Mzunguko wa Kitanzi = 30
- Kp = 4200
- Ki = 0
- KD = 2500
Kasi ya Msingi na Mzunguko wa Kitanzi lazima ubadilishwe moja kwa moja kwenye nambari.
Ilipendekeza:
Roboti ya Mfuasi wa Mstari Na PICO: Hatua 5 (na Picha)
Laini ya Mfuasi Robot Na PICO: Kabla ya kuwa na uwezo wa kuunda roboti ambayo inaweza kumaliza ustaarabu kama tunavyoijua, na inaweza kumaliza jamii ya wanadamu. Kwanza lazima uweze kuunda roboti rahisi, zile ambazo zinaweza kufuata mstari uliochorwa ardhini, na hapa ndipo utakapo
Ubunifu wa PCB wa Roboti ya Mfuasi wa Mstari - Arnab Kumar Das: Hatua 4
Ubunifu wa PCB wa Roboti ya Mfuasi wa Mstari - Arnab Kumar Das: Mradi huu unafikiria tayari tumeshafanya uteuzi wa sehemu. Ili mfumo uendeshe vizuri ni muhimu kuelewa ni nini mahitaji ya kila sehemu kwa nguvu, voltage, sasa, nafasi, baridi nk. Ni muhimu pia kuelewa
JINSI YA KUFANYA ROBOTI YA MFUASI WA MFUASI WA Arduino (KASI YA BURE): Hatua 5
JINSI YA KUTENGENEZA ROBOTI YA MFUASI WA MFUMO WA Arduino (KASI YENYE MABADILIKO): kwa hivyo katika mafunzo haya nitakuonyesha jinsi buld ya wafuasi wa laini pia ilivyo na kasi inayoweza kubadilishwa
Jinsi ya Kutengeneza Roboti ya Mfuasi wa Mstari Bila Kutumia Arduino (Microcontroller): Hatua 5
Jinsi ya Kutengeneza Roboti ya Mfuasi wa Mstari Bila Kutumia Arduino (Microcontroller): Katika hii inayoweza kufundishwa, nitakufundisha jinsi ya kutengeneza laini inayofuata robot bila kutumia Arduino. Nitatumia hatua rahisi kuelezea. Roboti hii itatumia sensorer ya ukaribu wa IR fuata mstari.Hutahitaji aina yoyote ya uzoefu wa programu kwa
Mfuasi Mstari Rahisi Kutumia Arduino: Hatua 5
Mfuasi Mstari Rahisi Kutumia Arduino: Arduino Line Mfuasi Robot Katika mafunzo haya, tutajadili juu ya kufanya kazi kwa laini ya Arduino inayofuata roboti ambayo itafuata laini nyeusi kwenye asili nyeupe na kuchukua zamu sahihi wakati wowote inapofika kwenye curves kwenye njia yake. Mfuasi wa Mfuasi wa Arduino